Aria Alasty

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 2自由度推力ベクトル機構を備えた単軸同軸ドローンの動的モデリングとLQR制御
  制御2026/9/17

  同軸ローンドローンのロール・ピッチ制御のための2自由度振り子推力ベクトル機構を提案し、ラグランジュ動的モデルとLQR制御を開発、EKFによる状態推定で有効性を検証した。

• A3C強化学習に基づく適応PID制御器のクアッドコプター制御への設計
  制御/強化学習2026/9/17

  A3CアルゴリズムでPIDゲインを動的に最適化するクアッドコプター制御手法を提案し、A2Cより優れた追従性能と収束性を示した。

• 高不安定システムのロバスト制御のためのハイブリッドニューラルネットワークと従来型コントローラの統合：ティルトローター制御への応用
  制御2026/6/1

  ティルトローターの完全駆動システムに対し、直接入出力学習は不安定で失敗することを示し、ニューラルネットワークで動的モデルを学習しスライディングモード制御と組み合わせる手法を提案した。

• 次世代飛行ロボット：全姿勢制御戦略の動的モデリング・制御・比較分析
  飛行ロボット制御2025/9/1

  プロペラ軸角度を操作可能な複数の全姿勢制御マルチロータ構成を提案し、動的モデル導出とシミュレーション検証、スライディングモード制御と重力補償付きPID制御の比較を行った。

• Self-Tuning PID Control via a Hybrid Actor-Critic-Based Neural Structure for Quadcopter Control
  2023/7/1