Amine Elhafsi

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SkillBlender：スキルブレンドによる汎用人型ロコマニピュレーション
  ロコマニピュレーション2025/6/1

  目標条件付きの汎用プリミティブスキルを事前学習し、それらを動的にブレンドすることで、タスク固有の報酬設計を最小限に抑えつつ多様な人型ロコマニピュレーションを実現する階層型強化学習フレームワークを提案。

• スキャン・実体化・シミュレーション：物理に基づくロボット計画のための汎用フレームワーク
  sim2real2025/5/1

  3Dガウススプラッティングによるシーン再構成、視覚基盤モデルによるセグメンテーション、視覚言語モデルによる材質推定、物理シミュレーションを統合し、ビリヤード風操作とクアッドロータ着陸で実世界汎化を実証した。

• 大規模言語モデルによるリアルタイム異常検知と反応的計画
  安全制御/LLM2024/7/1

  LLMの埋め込み空間で高速に異常を検知し、生成LLMによる遅い判断をモデル予測制御に組み込むことで、ドローンや自動運転車の安全な反応計画を実現した。

• Semantic Anomaly Detection with Large Language Models
  2023/5/1
• MATS: An Interpretable Trajectory Forecasting Representation for Planning and Control
  2020/9/1
• Map-Predictive Motion Planning in Unknown Environments
  2019/10/1
• Network Offloading Policies for Cloud Robotics: a Learning-based Approach
  2019/2/1