Alexandre Boulch
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Pictura: 運転のためのスケールでの視点ビュー自己対戦自動運転/自己対戦学習2026/7/1
GPU加速シミュレータPicturaを導入し、各エージェントの視点画像を用いた自己対戦学習で運転ポリシーを訓練。特権的な観測を使わずに、大規模な画像ベースの自己対戦学習を実現した。
- 自動運転のためのテスト時軌道最適化自動運転2026/6/1
自動運転のエンドツーエンドプランナーが生成した候補軌道を、学習済みのスコアラーを報酬関数としてテスト時に最適化する手法TOADを提案。再学習不要で既存プランナーに適用でき、複数のベンチマークで性能を向上させた。
- LiDARセマンティックシーン補完のための簡単な性能向上策の探求セマンティックシーン補完2026/6/1
既存のセグメンタによる疑似ラベルと可視性情報を入力に追加するだけで、LiDARセマンティックシーン補完の性能が大幅に向上することを示した論文。
- レジスタ上での運転：効率的なTransformerによるエンドツーエンド自動運転自動運転2026/1/1
事前学習済みViTにカメラ対応レジスタトークンを導入し、マルチカメラ特徴を圧縮して軽量なTransformerデコーダで軌道生成とスコアリングを行う、効率的なエンドツーエンド自動運転手法を提案した。
- LiDPM: LiDARシーン補完のための点群拡散モデルの再考点群処理2025/4/1
LiDAR点群のシーン補完において、局所拡散の近似を不要にし、適切な開始点を持つ通常のDDPMで高精度な補完を実現した手法を提案。
- ビデオ生成モデリングによる自動運転：VaViMとVaVAM自動運転2025/2/1
大規模動画生成モデルを自動運転に応用し、自己回帰型動画モデルVaViMとそれを用いた運転軌道生成モデルVaVAMを提案。動画事前学習が実世界の運転に転移する可能性を示した。
- PPT: 擬似ラベル軌跡による事前学習で動き予測を強化動き予測2024/12/1
自動生成された多様な擬似ラベル軌跡を事前学習に活用し、少量のラベルデータでの微調整で動き予測性能を向上させるフレームワークPPTを提案。
- ReGentS: 実世界の安全クリティカルな運転シナリオ生成を安定化自動運転シナリオ生成2024/9/1
実世界の複雑な運転シナリオを軌道最適化で修正し、安全クリティカルなシナリオを安定して生成する手法を提案。最大32エージェントに対応し、微分可能シミュレータで勾配降下を簡素化。
- Valeo4Cast: モジュール型アプローチによるエンドツーエンド予測予測2024/6/1
自動運転のためのエンドツーエンド軌道予測において、検出・追跡・予測を個別に学習してから微調整で統合するモジュール型手法を提案し、Argoverse 2チャレンジで首位を獲得した。
- Technical Report: Co-learning of geometry and semantics for online 3D mapping2019/11/1