Adriana Namour
収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
医療ロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 階層型QP制御と権限誘導リカバリ計画による眼科ロボティクスの高精度RCM動作医療ロボティクス2026/10/20
汎用マニピュレータで眼科手術用の遠隔運動中心(RCM)を実現する際、RCMと先端追従が衝突してサーボが振動する問題を「制約誘起タスク特異点」として定式化し、権限誘導型プランナと階層型QP制御で高精度に回復・追従する手法を提案した。