Lyndon da Cruz

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 階層型QP制御と権限誘導リカバリ計画による眼科ロボティクスの高精度RCM動作
  医療ロボティクス2026/10/20

  汎用マニピュレータで眼科手術用の遠隔運動中心(RCM)を実現する際、RCMと先端追従が衝突してサーボが振動する問題を「制約誘起タスク特異点」として定式化し、権限誘導型プランナと階層型QP制御で高精度に回復・追従する手法を提案した。

• マイクロサージェリー用シリアル球面ツールの幾何学的作業空間解析と伝達機構を考慮した動力学
  機構設計/手術ロボット2026/5/1

  マイクロサージェリー用の直動自由度を追加したシリアル球面機構について、解析的な作業空間表現と自己ロック伝達機構を考慮した動力学解析手法を提案し、硝子体網膜手術用ツールで実験検証した。

• 網膜硝子体手術用トロカールへの直線器具挿入におけるロボットアプローチ手法の評価
  医療ロボティクス2025/1/1

  7自由度ロボットアームを用いてトロカールに微細器具をドッキングさせる3つの手法（完全共同操作、ハイブリッド共同操作/遠隔操作、カメラ支援ハイブリッド）を比較し、ハイブリッド手法が成功率と作業負荷の面で優れることを示した。