Yaniv Hassidof

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• まず計画、その後拡散：長期的拡散計画のための外部グラフガイダンス
  拡散計画2026/5/1

  拡散モデルによる長期計画において、ノイズ除去プロセスの外部で状態空間グラフ上の計画を先に計算し、その計画で単一軌道のノイズ除去を導くことで、探索の負担を軽減し、未見のタスクや低品質データでも性能を向上させる手法を提案した。

• 拡散木による一度の学習でどこでも計画可能な運動力学モーションプランニング
  運動力学プランニング2025/8/1

  拡散ポリシーをサンプリングベースプランナの誘導に用いることで、単一環境で学習したモデルを未見環境に汎化させ、動的制約下での安全な軌道計画を高速化する手法を提案。