Adeel Akhtar

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 特異点回避を備えたユニサイクルロボットの軌道追従のための緩和二次計画法フレームワーク
  移動ロボット2026/6/1

  動的フィードバック線形化の特異点問題を回避するため、スラック変数付き等式制約QPとして再定式化し、停止・反転動作を含む軌道追従を可能にする最適制御フレームワークを提案した。TurtleBot3でのシミュレーションで有効性を実証。

• 制御バリア関数を用いた車両型ロボットの大域的経路不変性を保証する安全ハイブリッド制御フレームワーク
  経路追従/安全制御2025/2/1

  障害物を避けつつ目標経路へ収束し、一度到達したら経路から外れない「経路不変性」を保証する車両型ロボット向けのハイブリッド制御手法を提案した。制御バリア関数で特異点を回避し、既存の追従制御器と組み合わせて大域的収束と安全性を両立する。