Usman Ali

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 特異点回避を備えたユニサイクルロボットの軌道追従のための緩和二次計画法フレームワーク
  移動ロボット2026/6/1

  動的フィードバック線形化の特異点問題を回避するため、スラック変数付き等式制約QPとして再定式化し、停止・反転動作を含む軌道追従を可能にする最適制御フレームワークを提案した。TurtleBot3でのシミュレーションで有効性を実証。