Aaron T. Becker

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット群のための分散型マルチカバレッジ
  群制御2026/5/1

  ロボット群が各資産を複数台で監視するマルチカバレッジ問題を、局所的なセンシングと通信のみで分散的に解くアルゴリズムを提案した。

• ロボット群による空間依存GPS誤差の推定
  群制御2025/6/1

  複数ドローン間の距離・方位センサ情報からGPSバイアスを推定し、ガウス過程回帰と情報獲得型経路計画で環境全体の誤差分布を効率的に学習する手法を提案。

• 動く物質：単一のシンプルなロボットによる接続されたブロック群の再構成
  マニピュレーション2025/6/1

  単一のロボットがタイル構造上を移動し、接続状態を保ちながらタイルを再配置して目標形状に再構成する手法を実装・評価した。

• 総面積最小のm個の円盤による点集合の多重被覆
  センサ配置2025/2/1

  各点を指定回数以上覆うようm個の円盤を配置し総面積を最小化する問題に対し、高速ヒューリスティックと整数計画法を組み合わせた解法を提案した。

• 単一アクティブロボットによるタイル配置の効率的再構成
  群制御2025/2/1

  受動的なブロックを並べた2次元グリッド配置を、1台のアクティブロボットで開始配置から目標配置へ再構成する問題を扱い、重み付き移動コスト版のNP困難性を示すとともに、開始・目標の境界ボックスが互いに素な場合に多項式時間の定数近似アルゴリズムを提案した。

• 3次元CSCダビンズ経路問題の解析解
  経路計画2024/5/1

  3次元空間で円弧-直線-円弧からなるCSC経路を、RRPRRマニピュレータの逆運動学問題として解析的に解き、最大7つの解が存在することを示した。

• 最大2回の定加速度入力とL2速度・加速度制約下における最小時間平面経路
  経路計画2024/3/1

  速度・加速度のL2制約と最大2回の定加速度入力という条件下で、指定された位置・速度に最小時間で到達するための経路計算手法を提案し、閉形式解と数値解法を与えた。

• Computing Motion Plans for Assembling Particles with Global Control
  2023/7/1
• Reconfiguration of a 2D Structure Using Spatio-Temporal Planning and Load Transferring
  2022/11/1
• Connected Reconfiguration of Polyominoes Amid Obstacles using RRT*
  2022/7/1
• The Pursuit and Evasion of Drones Attacking an Automated Turret
  2021/7/1
• Enumeration of Polyominoes & Polycubes Composed of Magnetic Cubes
  2021/7/1
• Particle Computation: Complexity, Algorithms, and Logic
  2017/12/1
• Steering a Particle Swarm Using Global Inputs and Swarm Statistics
  2017/6/1
• Collecting a Swarm in a Grid Environment Using Shared, Global Inputs
  2017/1/1
• Algorithms For Shaping a Particle Swarm With a Shared Control Input Using Boundary Interaction
  2016/9/1