Ron Alterovitz

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 解剖学的環境を考慮した手術用連続体ロボットの器用さ駆動型設計最適化
  設計最適化2026/9/25

  手術用連続体ロボットの設計において、到達可能な体積と器用さを評価する新しい指標RVDSAを導入し、解剖学的環境を考慮した最適化手法を提案。大腸ポリープ手術用双腕ロボットに適用し、従来の3Dボクセル被覆率のみの最適化より78%高い器用さを実現。

• プロンプトからプロトコルへ：実験室自動化のためのAIエージェント
  実験自動化2026/5/1

  大規模言語モデルと実験室オーケストレーションを統合し、自然言語で実験プロトコルの作成・監視・分析を可能にするAIエージェントを提案。シミュレーション実験で97%の成功率と操作削減を達成。

• 自律型脳血管内ナビゲーションのための接触を考慮した経路計画
  経路計画2026/1/1

  術前・術中画像から血管との接触を予測・活用し、受動的な湾曲ツールを誘導する決定論的で高速な経路計画手法を提案。代表的な血管解剖で100%収束、サブミリの追従誤差を達成。

• VIN-NBV: 次善視点選択のためのビュー内省ネットワーク
  次善視点選択2025/5/1

  再構成品質を直接予測する軽量ネットワークVINを提案し、それを用いた貪欲法で次善視点を選択することで、カバレッジ基準や強化学習手法を上回る3D再構成を実現した。

• 医療用ステアブルニードル自動化のための安全開始領域
  医療ロボティクス2024/4/1

  ステアブルニードルの自動制御において、人間からロボットへの制御移行時の開始姿勢のずれに対するロバスト性を評価する指標を提案し、肝臓や肺の計画シナリオで有効性を検証した。

• A Dataset of Anatomical Environments for Medical Robots: Modeling Respiratory Deformation
  2023/10/1
• Autonomous Medical Needle Steering In Vivo
  2022/11/1
• A Clinical Dataset for the Evaluation of Motion Planners in Medical Applications
  2022/10/1
• Resolution-Optimal Motion Planning for Steerable Needles
  2021/10/1
• Toward Certifiable Motion Planning for Medical Steerable Needles
  2021/7/1
• Computationally-Efficient Roadmap-based Inspection Planning via Incremental Lazy Search
  2021/3/1
• A Recurrent Neural Network Approach to Roll Estimation for Needle Steering
  2021/1/1
• Robust Navigation of a Soft Growing Robot by Exploiting Contact with the Environment
  2019/8/1
• Toward Asymptotically-Optimal Inspection Planning via Efficient Near-Optimal Graph Search
  2019/7/1
• Enabling Robots to Understand Incomplete Natural Language Instructions Using Commonsense Reasoning
  2019/4/1
• Interleaving Optimization with Sampling-Based Motion Planning (IOS-MP): Combining Local Optimization with Global Exploration
  2016/7/1