論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2025/4/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文群制御ロボティクス
協調自己位置推定を伴うマルチロボット動作計画の拡張版
各ロボットが近くの仲間のセンサーとして機能する状況で、動作・計測ノイズ下のマルチロボット動作計画を確率制約問題として定式化し、ロボット間相関を考慮した安全保証付きサンプリングベースプランナを提案した。
原題: Extended Version: Multi-Robot Motion Planning with Cooperative Localization ／ Anne Theurkauf, Nisar Ahmed, Morteza Lahijanian
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
Look-to-Touch：ロボットマニピュレーションにおける距離・形状知覚のための視覚強化型近接・触覚センサ
半透明のスライディングウィンドウで触覚モードと視覚モードを機械的に切り替え、50cmから-3mmまでの距離計測と高解像度の触感再構成を両立するデュアルモダリティセンサを開発した。
原題: Look-to-Touch: A Vision-Enhanced Proximity and Tactile Sensor for Distance and Geometry Perception in Robotic Manipulation ／ Yueshi Dong, Jieji Ren, Zhenle Liu 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
水中ロボットシミュレータのレビュー：自律システム開発に向けて
ROS対応のオープンソース水中ロボットシミュレータ5種（Stonefish, DAVE, HoloOcean, MARUS, UNav-Sim）を、センサ忠実度やsim-to-real性能などの観点で比較評価したレビュー論文。
原題: Underwater Robotic Simulators Review for Autonomous System Development ／ Sara Aldhaheri, Yang Hu, Yongchang Xie 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
7自由度ロボットマニピュレータに適用した身体性ニューロモーフィック制御
スパイキングニューラルネットワークを用いて7自由度ロボットアームの逆動力学を学習し、手動パラメータ調整なしでトルク予測誤差を60%以上削減、目標位置追従を実現した。
原題: Embodied Neuromorphic Control Applied on a 7-DOF Robotic Manipulator ／ Ziqi Wang, Jingyue Zhao, Jichao Yang 他
日本語で読む → - 論文人間ロボットインタラクションロボティクス
REALM: 人間とロボットの相互作用における学習モデルのためのリアルタイム支援推定
ロボットの行動不確実性に基づき、異なる人間の支援メカニズムの価値を推定し、必要なフィードバックを最小限に抑える手法を提案。
原題: REALM: Real-Time Estimates of Assistance for Learned Models in Human-Robot Interaction ／ Michael Hagenow, Julie A. Shah
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
DoorBot: 触覚フィードバックを用いた実環境でのドア開けのための閉ループタスク計画と操作
触覚フィードバックを活用した閉ループ階層制御により、未知の多様なドアを実環境で開けるロボットシステムを提案し、20種類の未知ドアで90%の成功率を達成した。
原題: DoorBot: Closed-Loop Task Planning and Manipulation for Door Opening in the Wild with Haptic Feedback ／ Zhi Wang, Yuchen Mo, Shengmiao Jin 他
日本語で読む → - 論文タスク計画ロボティクス
自律ロボットにおける経験に基づくタスク計画知識の洗練
物理ロボットが行動実行の経験を利用して環境に関する記号知識を洗練し、タスク計画の成功率を向上させる手法を提案し、NAOロボットで評価した。
原題: Experience-based Refinement of Task Planning Knowledge in Autonomous Robots ／ Hadeel Jazzaa, Thomas McCluskey, David Peebles
日本語で読む → - 論文タスクプランニングAI
知識グラフRAGと記号的検証による複雑タスクの階層的プランニング
LLMベースのロボットプランナに知識グラフRAGと記号的検証を組み合わせ、複雑な長期的タスクを階層的に分解して信頼性高く実行するニューロシンボリック手法を提案した。
原題: Hierarchical Planning for Complex Tasks with Knowledge Graph-RAG and Symbolic Verification ／ Cristina Cornelio, Flavio Petruzzellis, Pietro Lio
日本語で読む → - 論文群衆追跡画像認識
ドローン群衆監視における軌道連続性を改善する低コスト手法と深層識別相関フィルタ
ドローンによる群衆追跡で、SORTを点距離ベースに改良し、カメラ動き補償や高度考慮の割当、軌道検証、深層相関フィルタを組み合わせて軌道の連続性と人数計数の精度を向上させた。
原題: Improving trajectory continuity in drone-based crowd monitoring using a set of minimal-cost techniques and deep discriminative correlation filters ／ Bartosz Ptak, Marek Kraft
日本語で読む → - 論文人間ロボット相互作用HCI
注意を超えて：ロボットによる客観的排除が主観的排除に変わる閾値の解明
ロボットAmecaが主導する集団面接実験で、ロボットの注意配分による客観的排除が主観的排除として知覚される閾値を特定し、気分や欲求充足への影響を分析した。
原題: Beyond Attention: Investigating the Threshold Where Objective Robot Exclusion Becomes Subjective ／ Clarissa Sabrina Arlinghaus, Ashita Ashok, Ashim Mandal 他
日本語で読む → - 論文スキル学習機械学習
動的コントラストスキル学習：状態遷移に基づくスキルクラスタリングと動的長さ調整
状態遷移に着目したコントラスト学習で意味的に類似した行動を同一スキルとして抽出し、スキルの時間長も動的に調整する枠組みDCSLを提案した。
原題: Dynamic Contrastive Skill Learning with State-Transition Based Skill Clustering and Dynamic Length Adjustment ／ Jinwoo Choi, Seung-Woo Seo
日本語で読む → - 論文走行制御/MPCロボティクス
人工レースドライバーの走行スタイルをバイアスするオンライン時間最適マニューバ計画
MPCの終端コストを工夫し、人工レースドライバーが早期から後期のエイペックスへ走行スタイルをリアルタイムに適応させ、オンラインで最速に近いラップタイムを実現する手法を提案。
原題: Biasing the Driving Style of an Artificial Race Driver for Online Time-Optimal Maneuver Planning ／ Sebastiano Taddei, Mattia Piccinini, Francesco Biral
日本語で読む → - 論文制御理論ロボティクス
ロボットエージェントにおけるセンサ誘発錯覚の最適制御
信号強度を操作して受信エージェントの自己位置推定を誤らせ、目標に到達したと誤認させたまま別の目的地へ誘導する「錯覚」を制御理論で生成・調整する手法を提案した論文。
原題: Optimal Control of Sensor-Induced Illusions on Robotic Agents ／ Lorenzo Medici, Steven M. LaValle, Basak Sakcak
日本語で読む → - 論文マップ圧縮ロボティクス
移動ロボットのための通信を考慮した時変環境の階層的マップ圧縮
動的な確率的占有グリッドを、通信帯域やメモリに応じて多解像度で階層的に圧縮する枠組みを提案し、シミュレーションで有効性を示した。
原題: Communication-aware Hierarchical Map Compression of Time-Varying Environments for Mobile Robots ／ Daniel T. Larsson, Dipankar Maity
日本語で読む → - 論文HRI/音響知覚ロボティクス
仮想現実におけるロボットの動作音の定位と評価：マルチメソッド研究
VR空間で3種類の移動ロボットの動作音を聞き、その位置を指し示す定位課題を行い、ロボットの種類やAVASの有無が定位精度と音の印象評価に与える影響を調べた。
原題: Auditory Localization and Assessment of Consequential Robot Sounds: A Multi-Method Study in Virtual Reality ／ Marlene Wessels, Jorge de Heuvel, Leon Müller 他
日本語で読む → - 論文外骨格・協働ロボット・適応制御ロボティクス
人・外骨格・協働ロボット系における適応的負荷再分配フレームワーク
外骨格と協働ロボットを連携させ、支持関節の負荷を最大化しつつ過負荷時にはタスク座標を適応的に調整して負荷を再分配する制御系を提案し、塗装タスクで検証した。
原題: A Framework for Adaptive Load Redistribution in Human-Exoskeleton-Cobot Systems ／ Emir Mobedi, Gokhan Solak, Arash Ajoudani
日本語で読む → - 論文社会ロボティクスHCI
ドバイと多文化社会における社会的受容性の高いソーシャルロボットとロボットアバターの設計に関するステークホルダー視点
ドバイのサービス業関係者へのインタビューを通じ、多文化環境で顧客に受け入れられるロボットアバターの機能や外見設計の指針を明らかにした。
原題: Stakeholder perspectives on designing socially acceptable social robots and robot avatars for Dubai and multicultural societies ／ Laura Aymerich-Franch, Tarek Taha, Hiroshi Ishiguro 他
日本語で読む → - 論文空陸両用ロボット/ナビゲーションロボティクス
MorphoNavi: デジタルツインにおけるオブジェクト指向マッピングを用いた空陸両用ロボットナビゲーション
単眼カメラのみを用いて多様な物体を検出・位置推定し、デジタルツイン上で空陸両用ロボットをナビゲートするシステムを提案。模擬災害救助シナリオで有効性を実証した。
原題: MorphoNavi: Aerial-Ground Robot Navigation with Object Oriented Mapping in Digital Twin ／ Sausar Karaf, Mikhail Martynov, Oleg Sautenkov 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
BVLOS運用のためのUAVマーケットプレイス・シミュレーションツール
目視外(BVLOS)で協調するマルチUAVミッションを対象に、ビザンチンUAVによる妨害を含む動的・敵対的条件下でチーム編成戦略を評価・比較できるシミュレーションツールを提案した。
原題: UAV Marketplace Simulation Tool for BVLOS Operations ／ Kıvanç Şerefoğlu, Önder Gürcan, Reyhan Aydoğan
日本語で読む → - 論文移動操作ロボティクス
潜在拡散モデルによる物理的に整合したヒューマノイドの移動操作
潜在拡散モデルで生成した人間と物体のインタラクション画像から接触位置とロボット姿勢を抽出し、全身軌道最適化に用いることで、物理的に整合したヒューマノイドの長期的な移動操作軌道を生成する手法を提案した。
原題: Physically Consistent Humanoid Loco-Manipulation using Latent Diffusion Models ／ Ilyass Taouil, Haizhou Zhao, Angela Dai 他
日本語で読む → - 論文HDマップ/クラウドソーシング画像認識
CleanMAP: マルチモーダルLLM蒸留による信頼度駆動型クラウドソースHDマップ更新
マルチモーダルLLMを蒸留してクラウドソースの車載データから信頼度スコアを算出し、高品質なローカルマップのみを融合することでHDマップ更新精度を向上させるフレームワーク。
原題: CleanMAP: Distilling Multimodal LLMs for Confidence-Driven Crowdsourced HD Map Updates ／ Ankit Kumar Shaw, Kun Jiang, Tuopu Wen 他
日本語で読む → - 論文水中画像処理画像認識
snnTrans-DHZ: 水中画像のヘイズ除去のための軽量スパイキングニューラルネットワーク
スパイキングニューラルネットワークを用いて水中画像のヘイズ除去を行う軽量モデルを提案し、低消費電力で高精度を実現した。
原題: snnTrans-DHZ: A Lightweight Spiking Neural Network Architecture for Underwater Image Dehazing ／ Vidya Sudevan, Fakhreddine Zayer, Rizwana Kausar 他
日本語で読む → - 論文自己位置推定画像認識
SeeTree：果樹園の樹木検出と自己位置推定のためのモジュラーなオープンソースシステム
果樹園での精密管理に向けて、樹木の幹検出と自己位置推定を行うオープンソースの組み込みシステムを開発し、商用果樹園での実験で99%の精度を達成した。
原題: SeeTree -- A modular, open-source system for tree detection and orchard localization ／ Jostan Brown, Cindy Grimm, Joseph R. Davidson
日本語で読む → - 論文sim2real画像認識
DRAWER: 実環境のリアリズムを備えたデジタル再構築と関節構造の再現
室内シーンの動画から、細部まで再現されたフォトリアルで操作可能なデジタル環境を自動生成するフレームワークを提案し、ゲーム制作やロボティクスのsim-to-real転移に応用した。
原題: DRAWER: Digital Reconstruction and Articulation With Environment Realism ／ Hongchi Xia, Entong Su, Marius Memmel 他
日本語で読む → - 論文群制御cs.MA
リアルタイムMAPFのためのリアルタイムLaCAM
完全性保証を持つ初のリアルタイム多エージェント経路計画手法を提案し、混雑環境でもミリ秒単位の制限時間で全時間計画と同等の成功率を達成した。
原題: Real-Time LaCAM for Real-Time MAPF ／ Runzhe Liang, Rishi Veerapaneni, Daniel Harabor 他
日本語で読む → - 論文自己位置推定ロボティクス
UWBアンカーによる惑星探査ローバーの自己位置推定
ロケット発射式ランチャーでUWBアンカーノードを環境に配置し、基準座標系を構築してSLAMを補完する新しいロボット自己位置推定手法を提案した。
原題: UWB Anchor Based Localization of a Planetary Rover ／ Andreas Nüchter, Lennart Werner, Martin Hesse 他
日本語で読む → - 論文安全制御ロボティクス
物理情報ニューラルネットワークによるニューラル制御バリア関数の合成
ズボフの偏微分方程式を安全性の文脈に取り入れ、物理に着想を得たニューラルネットで高次元系にも適用可能な制御バリア関数を合成する手法を提案し、倒立振子や地上・空中ナビゲーションで検証した。
原題: Neural Control Barrier Functions from Physics Informed Neural Networks ／ Shreenabh Agrawal, Manan Tayal, Aditya Singh 他
日本語で読む → - 論文空中マニピュレーションロボティクス
フライングハンド：エンドエフェクタ中心の空中マニピュレーション遠隔操作と方策学習フレームワーク
エンドエフェクタ中心のインターフェースで高レベル意思決定と低レベル制御を分離し、空中マニピュレーションの遠隔操作と模倣学習を統一的に扱うフレームワークを提案した。
原題: Flying Hand: End-Effector-Centric Framework for Versatile Aerial Manipulation Teleoperation and Policy Learning ／ Guanqi He, Xiaofeng Guo, Luyi Tang 他
日本語で読む → - 論文HRIロボティクス
人間の行動観察に基づくロボットの失敗説明の適応
人間の表情・視線・ジェスチャーから混乱を予測し、ロボットが失敗時の説明の詳細度を適応させる手法を提案・評価した。
原題: Adapting Robot's Explanation for Failures Based on Observed Human Behavior in Human-Robot Collaboration ／ Andreas Naoum, Parag Khanna, Elmira Yadollahi 他
日本語で読む → - 論文タスク・モーションプランニングロボティクス
タスク・スキルプランニング：ブラックボックススキルを用いた階層型ロボットプランニング
学習済み・力制御・ブラックボックスなど異種スキルを階層プランナに統合し、CIPでスキル間の動作を補間することで、双腕・移動マニピュレータの長期的タスクを実現する手法を提案。
原題: Task and Skill Planning: Hierarchical Robot Planning with Black-Box Skills ／ Benned Hedegaard, Yichen Wei, Ziyi Yang 他
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