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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2025/4/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文音響設計physics.flu-dyn
プロペラの不快音低減に向けた不等間隔ブレードとトロイダル形状の音響解析
ドローン用プロペラの騒音問題に対し、トロイダル形状と不等間隔ブレード配置が心理音響的な不快感を低減するかを実験的に検証した。
原題: Acoustic Analysis of Uneven Blade Spacing and Toroidal Geometry for Reducing Propeller Annoyance ／ Nikhil Vijay, Will C. Forte, Ishan Gajjar 他
日本語で読む → - 論文タスクプランニングcs.MA
ハイブリッドタスクプランニングによる適応型人間-ロボット協調ミッション
人間とロボットの協調作業において、タスクプランニングを実行可能計画の同定と不確実性を考慮したパレート最適計画の検証に分解するハイブリッド手法を提案し、ブドウ園での産業ケーススタディで有効性とスケーラビリティを示した。
原題: Adaptive Human-Robot Collaborative Missions using Hybrid Task Planning ／ Gricel Vázquez, Alexandros Evangelidis, Sepeedeh Shahbeigi 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
加速度障害物を用いた動的環境におけるロボットナビゲーション
速度障害物の概念を加速度に拡張し、線形・非線形軌道を移動する障害物との衝突を避けるための加速度障害物の境界を解析的に導出した。
原題: Robot Navigation in Dynamic Environments using Acceleration Obstacles ／ Asher Stern, Zvi Shiller
日本語で読む → - 論文状態推定制御
BLDCモータのゼロショット速度推定のためのインコンテキスト学習
Transformerベースのインコンテキスト学習を用いて、電気的測定のみからセンサレスBLDCモータの速度をゼロショット推定する手法を提案し、低速域でカルマンフィルタを上回る性能を示した。
原題: In-Context Learning for Zero-Shot Speed Estimation of BLDC motors ／ Alessandro Colombo, Riccardo Busetto, Valentina Breschi 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
次視点推定に基づくカメラアーム制御による物体姿勢推定
小売店の商品陳列ロボット向けに、姿勢推定と次視点推定を同時に行うニューラルネットワークを開発し、カメラアームを制御することで単純形状商品の姿勢推定精度を向上させた。
原題: Object Pose Estimation by Camera Arm Control Based on the Next Viewpoint Estimation ／ Tomoki Mizuno, Kazuya Yabashi, Tsuyoshi Tasaki
日本語で読む → - 論文3Dグラウンディング画像認識
SORT3D: 大規模言語モデルを用いたゼロショット3Dグラウンディングのための空間オブジェクト中心推論ツールボックス
2Dの物体属性とヒューリスティックな空間推論ツールボックスをLLMの逐次推論能力と組み合わせ、テキスト-3Dデータなしで未知環境にゼロショット適用できる3Dグラウンディング手法を提案。
原題: SORT3D: Spatial Object-centric Reasoning Toolbox for Zero-Shot 3D Grounding Using Large Language Models ／ Nader Zantout, Haochen Zhang, Pujith Kachana 他
日本語で読む → - 論文走行可能領域推定/自己教師あり学習/オフロード自動運転ロボティクス
オンラインプロトタイプ適応を用いた自己教師あり走行可能領域学習：オフロード自動運転に向けて
手動アノテーション不要の自己教師あり学習で、BEV表現を入力に用いた走行可能領域推定手法を提案。走行中にプロトタイプをオンライン更新し、動的な環境変化に対応する。
原題: Self-Supervised Traversability Learning with Online Prototype Adaptation for Off-Road Autonomous Driving ／ Yafeng Bu, Zhenping Sun, Xiaohui Li 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
Bi-LAT: 双方向制御と言語指示を統合した模倣学習による力加減の調整
言語指示（「やさしく掴む」など）と双方向遠隔操作の力覚データをTransformerで統合し、ロボットが指示に応じて把持力やねじり力を調整できる模倣学習フレームワークを提案した。
原題: Bi-LAT: Bilateral Control-Based Imitation Learning via Natural Language and Action Chunking with Transformers ／ Takumi Kobayashi, Masato Kobayashi, Thanpimon Buamanee 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
剛体および関節型柔軟四脚ロボットによる多用途・堅牢・爆発的な移動
並列弾性を明示的に扱うテンプレートモデルと軌道最適化・追従制御を提案し、剛体と柔軟な四脚ロボットで跳躍や旋回などの動的運動の性能向上を実証した。
原題: Versatile, Robust, and Explosive Locomotion with Rigid and Articulated Compliant Quadrupeds ／ Jiatao Ding, Peiyu Yang, Fabio Boekel 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
LLMを活用した屋内ナビゲーション手法の研究
LLMを関数呼び出しで中央制御器として使い、従来のナビゲーション機能を再利用可能なツールに分解して動的に組み合わせる屋内ナビゲーション手法を提案し、PyBulletで有効性を示した。
原題: Research on Navigation Methods Based on LLMs ／ Anlong Zhang, Jianmin Ji
日本語で読む → - 論文軌道計画ロボティクス
GripMap：自動運転レース向けの空間分解型動的制約フレームワーク
路面のグリップが場所ごとに異なることを考慮し、Frenet座標系で空間的に動的制約を表現するGripMapを提案。オフライン・オンラインの軌道計画に適用し、自動運転レース実験で有効性を示した。
原題: GripMap: An Efficient, Spatially Resolved Constraint Framework for Offline and Online Trajectory Planning in Autonomous Racing ／ Frederik Werner, Ann-Kathrin Schwehn, Markus Lienkamp 他
日本語で読む → - 論文ゲーム理論制御
相互学習と意図推定のための非線形一般和動的ゲームにおける相手認識型コスト推定
非線形一般和動的ゲームにおいて、各エージェントが相手の学習ダイナミクスを明示的にモデル化し、相手の目的関数を推定しながら自身の制御方策をリアルタイムで更新するN-PACEアルゴリズムを提案。
原題: Peer-Aware Cost Estimation in Nonlinear General-Sum Dynamic Games for Mutual Learning and Intent Inference ／ Seyed Yousef Soltanian, Wenlong Zhang
日本語で読む → - 論文検証機械学習
ニューラル知覚を伴う自律システムのシナリオベース合成検証
知覚DNNを持つ自律システムを、環境条件ごとのシナリオに分解し、確率的抽象化と記号推論で効率的に合成検証するフレームワークを提案。
原題: Scenario-based Compositional Verification of Autonomous Systems with Neural Perception ／ Christopher Watson, Rajeev Alur, Divya Gopinath 他
日本語で読む → - 論文テレオペレーションロボティクス
移動マニピュレーションのための没入型テレオペレーションフレームワーク
移動ロボット上のマニピュレータを操作するため、Gaussian splattingで操作シーンをVR空間に再現する没入型テレオペレーションを提案し、ユーザ実験で効率と操作性の向上を示した。
原題: Immersive Teleoperation Framework for Locomanipulation Tasks ／ Takuya Boehringer, Jonathan Embley-Riches, Karim Hammoud 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
仮想道路で賢く安全に：混在交通の安全解析のためのデジタルツインフレームワーク
ドローンLiDARや地図・車両センサデータから高精細3D道路を生成し、CARLA・SUMO・PhysXを統合したデジタルツインで自動運転車と一般車が混在する交通の安全性を物理的に評価する。
原題: Virtual Roads, Smarter Safety: A Digital Twin Framework for Mixed Autonomous Traffic Safety Analysis ／ Hao Zhang, Ximin Yue, Kexin Tian 他
日本語で読む → - 論文自動運転/信頼/感情HCI
自動運転における感情がリスク認知とシステム性能を通じて信頼に及ぼす媒介効果
自動運転車の映像を用いた実験で、リスク情報とエラーの有無が感情を介して信頼にどう影響するかを媒介分析で調べ、自信が信頼を高め敵意や不安が下げることを示した。
原題: The Mediating Effects of Emotions on Trust through Risk Perception and System Performance in Automated Driving ／ Lilit Avetisyan, Emmanuel Abolarin, Vanik Zakarian 他
日本語で読む → - 論文世界モデル画像認識
TesserAct: 4D身体化世界モデルの学習
RGB-DN動画を生成するビデオモデルを微調整し、身体化エージェントの行動に応じた4Dシーン予測を可能にする世界モデルを提案。
原題: TesserAct: Learning 4D Embodied World Models ／ Haoyu Zhen, Qiao Sun, Hongxin Zhang 他
日本語で読む → - 論文最適制御ロボティクス
時間スケーリングを伴う線形および区分アフィン最適制御のための新しい半正定値緩和
時間スケーリングを含む線形・区分アフィン系の最適制御問題に対し、計算負荷を抑えつつタイトな半正定値緩和を提案し、単一の半正定値計画問題として解く手法を開発した。
原題: A New Semidefinite Relaxation for Linear and Piecewise-Affine Optimal Control with Time Scaling ／ Lujie Yang, Tobia Marcucci, Pablo A. Parrilo 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
AUTONAV：ロボット自律ナビゲーションのためのツール
ロボットの自律ナビゲーションに必要な地図作成・自己位置推定・経路計画を自動化するモジュール式ツールAUTONAVを提案し、屋内シミュレーションで地図と経路計画の生成例を示した。
原題: AUTONAV: A Toolfor Autonomous Navigation of Robots ／ Mir Md Sajid Sarwar, Sudip Samanta, Rajarshi Ray
日本語で読む → - 論文3Dシーン理解画像認識
Ross3D: 3D認識を備えた再構成的視覚インストラクションチューニング
3Dシーン理解のための大規模データ不足に対処するため、クロスビューとグローバルビューの再構成を訓練に組み込んだ3D認識型視覚インストラクションチューニング手法を提案し、複数のベンチマークで最高性能を達成した。
原題: Ross3D: Reconstructive Visual Instruction Tuning with 3D-Awareness ／ Haochen Wang, Yucheng Zhao, Tiancai Wang 他
日本語で読む → - 論文シーン再構成画像認識
UnIRe: 動的都市シーンの教師なしインスタンス分解
RGB画像とLiDAR点雲のみから、4Dスーパーポイントを用いて動的都市シーンを静的背景と個々の動的インスタンスに教師なしで分解し、3Dガウシアンスプラッティングで再構成する手法を提案。
原題: UnIRe: Unsupervised Instance Decomposition for Dynamic Urban Scene Reconstruction ／ Yunxuan Mao, Rong Xiong, Yue Wang 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
自己混合レーザー干渉法：音響センシングに代わる環境騒音耐性のある接触検知
自己混合レーザー干渉法（SMI）を用いたロボット指先による外部接触検知を周波数領域で検証し、広帯域環境騒音下で音響センシングより優れることを示した。
原題: Self-Mixing Laser Interferometry: In Search of an Ambient Noise-Resilient Alternative to Acoustic Sensing ／ Remko Proesmans, Thomas Lips, Francis wyffels
日本語で読む → - 論文キャリブレーションロボティクス
CaLiV: 任意のセンサ構成に対応するLiDAR-車両間キャリブレーション
視野が重ならない複数LiDARでも、運動を利用して重なりを生成し、GMMベースの位置合わせでセンサ間・センサ-車両間の外部パラメータを高精度に推定する手法を提案。
原題: CaLiV: LiDAR-to-Vehicle Calibration of Arbitrary Sensor Setups ／ Ilir Tahiraj, Markus Edinger, Dominik Kulmer 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
II-NVM: 法線ベクトルを活用したマップの精度と一貫性を高めるSLAM
法線ベクトルの一貫性を利用して、近接する壁やドアを誤って同一平面として扱う「両面マッピング問題」を解決し、屋内SLAMのマップ精度と一貫性を向上させる手法を提案。
原題: II-NVM: Enhancing Map Accuracy and Consistency with Normal Vector-Assisted Mapping ／ Chengwei Zhao, Yixuan Li, Yina Jian 他
日本語で読む → - 論文運転シミュレーション/世界モデルロボティクス
DriVerse: マルチモーダル軌跡プロンプトとモーション整合による運転シミュレーション用ナビゲーション世界モデル
単一画像と将来の軌跡から運転シーン動画を生成する世界モデル。軌跡をテキスト化し2Dモーションプライアとして与え、動き整合モジュールで時間的一貫性を高める。
原題: DriVerse: Navigation World Model for Driving Simulation via Multimodal Trajectory Prompting and Motion Alignment ／ Xiaofan Li, Chenming Wu, Zhao Yang 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
全方向触覚センシングを備えた柔軟ロボットグリッパーAllTact Fin Ray
透明シリコーン製の柔軟フィンガー内部にカメラを配置し、全体変形と接触面の局所形状を同時に推定する全方向触覚センシング手法を提案した。
原題: AllTact Fin Ray: A Compliant Robot Gripper with Omni-Directional Tactile Sensing ／ Siwei Liang, Yixuan Guan, Jing Xu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
STDArm: 静的データ学習の視覚運動ポリシーを動的ロボットマニピュレーションへ転移
静的環境で学習した視覚運動ポリシーを、移動ロボット上でもそのまま使えるよう、リアルタイムの行動補正・安定化・遅延推定を組み合わせて動的マニピュレーションを実現したシステム。
原題: STDArm: Transferring Visuomotor Policies From Static Data Training to Dynamic Robot Manipulation ／ Yifan Duan, Heng Li, Yilong Wu 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
球面上の時間最適凸化Reeds-Shepp経路
球面上を前後進できる車両の時間最適経路計画を解析し、最適経路が3種類の基本動作からなる最大6区間で構成されることを示した。
原題: Time-optimal Convexified Reeds-Shepp Paths on a Sphere ／ Sixu Li, Deepak Prakash Kumar, Swaroop Darbha 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
少数ショット視覚言語行動インクリメンタル方策学習
少数の実演から新しい操作タスクを継続的に学習するため、タスク固有プロンプトとタスク関係グラフによる進化戦略を組み合わせたTOPICを提案した論文。
原題: Few-Shot Vision-Language Action-Incremental Policy Learning ／ Mingchen Song, Xiang Deng, Guoqiang Zhong 他
日本語で読む → - 論文群制御HCI
効果的な人間-群ロボットインタラクション界面の設計：タスク性能に関するユーザー研究からの知見
群ロボットを誘導するタブレット界面を10の設計原則に基づき開発し、31名のユーザー研究で危険回避と目標到達性能を評価した。
原題: Designing Effective Human-Swarm Interaction Interfaces: Insights from a User Study on Task Performance ／ Wasura D. Wattearachchi, Erandi Lakshika, Kathryn Kasmarik 他
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