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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2025/9/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文形式手法ロボティクス2025/9/1

  自律ロボットのための形式手法再訪：構造化サーベイ

  自律ロボットシステムへの形式手法の適用に関する構造化文献レビューを行い、使用される形式手法や形式主義を分類し、時系列での傾向の変化を分析した。

  原題: Revisiting Formal Methods for Autonomous Robots: A Structured Survey ／ Atef Azaiez, David A. Anisi, Marie Farrell 他

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• 論文VLAロボティクス2025/9/1

  抽象障害物マップとトポロジカルグラフを活用したゼロショット視覚言語ナビゲーション

  MLLMと抽象障害物マップ上のウェイポイント予測を組み合わせ、訪問履歴付きトポロジカルグラフをプロンプトに組み込むことで、連続環境でのゼロショット視覚言語ナビゲーションを高精度化した研究。

  原題: Boosting Zero-Shot VLN via Abstract Obstacle Map-Based Waypoint Prediction with TopoGraph-and-VisitInfo-Aware Prompting ／ Boqi Li, Siyuan Li, Weiyi Wang 他

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• 論文RPAAI2025/9/1

  インテリジェントRPAにおける機械学習の初期分類体系

  RPAと機械学習の統合に関する文献レビューを行い、インテリジェントRPAを2つのメタ特性と8つの次元からなる分類体系に整理した。

  原題: A Nascent Taxonomy of Machine Learning in Intelligent Robotic Process Automation ／ Lukas Laakmann, Seyyid A. Ciftci, Christian Janiesch

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• 論文VLAロボティクス2025/9/1

  エージェント的シーンポリシー：ロボット行動のための空間・意味・アフォーダンスの統合

  シーン表現をロボットと世界の問い合わせ可能なインターフェースとして用い、言語指示に基づく行動をゼロショットで計画するエージェントフレームワークASPを提案。

  原題: Agentic Scene Policies: Unifying Space, Semantics, and Affordances for Robot Action ／ Sacha Morin, Kumaraditya Gupta, Mahtab Sandhu 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2025/9/1

  RoboSeek: 物体と対話しながら学ぶロボットマニピュレーション

  3D再構成で実環境をシミュレーションに再現し、強化学習とクロスエントロピー法で方策を訓練、real2sim2real転移で実機に展開する長期マニピュレーションの枠組みを提案。

  原題: RoboSeek: You Need to Interact with Your Objects ／ Yibo Peng, Jiahao Yang, Shenhao Yan 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2025/9/1

  報酬関数の能動的変異によるロボットスキルの多様化：液体注ぎタスクにおける強化学習

  強化学習の報酬関数の重みにガウスノイズを加えて変異させ、液体注ぎタスクで多様なスキル（縁掃除、混合、水やりなど）を獲得させるフレームワークを提案。

  原題: Robotic Skill Diversification via Active Mutation of Reward Functions in Reinforcement Learning During a Liquid Pouring Task ／ Jannick van Buuren, Roberto Giglio, Loris Roveda 他

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• 論文自動運転/動作計画ロボティクス2025/9/1

  PIE: 自動運転のための知覚・インタラクション強化型エンドツーエンド動作計画

  カメラとLiDARの融合に双方向Mambaを、軌道推論にMambaとMixture-of-Expertsを組み合わせ、周囲エージェントとの相互作用を考慮した自動運転のエンドツーエンド動作計画フレームワークを提案し、NAVSIMベンチマークで最高性能を達成した。

  原題: PIE: Perception and Interaction Enhanced End-to-End Motion Planning for Autonomous Driving ／ Chengran Yuan, Zijian Lu, Zhanqi Zhang 他

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• 論文ナビゲーションロボティクス2025/9/1

  SINGER: ドローン向けオンボード汎用視覚言語ナビゲーションポリシー

  ガウススプラッティングによるフォトリアルなシミュレータとRRTベースの専門家で生成したデータを用い、オンボードセンシングのみで言語指示に従い自律飛行する軽量な視覚運動ポリシーを学習した。未見環境や未見物体へのゼロショットsim2real転移でベースラインを上回る。

  原題: SINGER: An Onboard Generalist Vision-Language Navigation Policy for Drones ／ Maximilian Adang, JunEn Low, Ola Shorinwa 他

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• 論文極値探索/ソース探索制御2025/9/1

  非ホロノミック車両の極値探索におけるサーボを用いた局所地図探索

  有界な周期・概周期摂動を用いて多変数写像の任意階微分を推定する条件を導出し、サーボでセンサを動かす非ホロノミック車両のソース探索制御に応用して収束を高速化した。

  原題: Servos for Local Map Exploration Onboard Nonholonomic Vehicles for Extremum Seeking ／ Dylan James-Kavanaugh, Patrick McNamee, Qixu Wang 他

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• 論文自動運転/レーダー検出ロボティクス2025/9/1

  RaFD: フロー誘導型レーダー検出による堅牢な自動運転

  レーダーのBEVフレーム間フローを推定し、その幾何学的手がかりを検出に活用することで、ノイズやゴーストに強いレーダー単独の物体検出手法を提案した論文。

  原題: RaFD: Flow-Guided Radar Detection for Robust Autonomous Driving ／ Shuocheng Yang, Zikun Xu, Jiahao Wang 他

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• 論文自動運転ロボティクス2025/9/1

  DriveDPO：安全な選好最適化によるエンドツーエンド自動運転の政策学習

  人間模倣とルールベース安全性を統合した選好最適化で運転軌道を学習し、NAVSIMで最高性能を達成した手法。

  原題: DriveDPO: Policy Learning via Safety DPO For End-to-End Autonomous Driving ／ Shuyao Shang, Yuntao Chen, Yuqi Wang 他

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• 論文触覚ロボティクス2025/9/1

  繊細な操作タスクのための3Dプリント可能な軟質液体金属センサ

  3Dスキャンから自由形状の軟質センサを自動設計・印刷し、サンゴの物理的ツインとして繊細な把持を0.5N以下で検出できることを示した。

  原題: 3D Printable Soft Liquid Metal Sensors for Delicate Manipulation Tasks ／ Lois Liow, Jonty Milford, Emre Uygun 他

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• 論文ナビゲーションロボティクス2025/9/1

  ComposableNav: 合成可能な拡散モデルによる動的環境での指示追従ナビゲーション

  拡散モデルで各動作プリミティブを個別に学習し、展開時に並列合成することで、訓練で見ていない指示の組み合わせにも対応できるナビゲーション手法を提案。

  原題: ComposableNav: Instruction-Following Navigation in Dynamic Environments via Composable Diffusion ／ Zichao Hu, Chen Tang, Michael J. Munje 他

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• 論文ナビゲーションロボティクス2025/9/1

  見えれば到達不要：知覚考慮型強化学習による効率的なロボット検査

  検査対象が見えた時点で移動を止めることを目的とし、地図なしで最短の視認可能軌道を学習する強化学習フレームワークを提案。シミュレーションで訓練し実機に展開、従来手法より効率的な検査軌道を実現。

  原題: Sight Over Site: Perception-Aware Reinforcement Learning for Efficient Robotic Inspection ／ Richard Kuhlmann, Jakob Wolfram, Boyang Sun 他

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• 論文飛行制御ロボティクス2025/9/1

  非定常流れにおける固定翼UAVのための渦粒子モデルを用いたリアルタイム計画と制御

  軽量な渦粒子モデルをGPUで並列化し、サンプリングベースの政策最適化と組み合わせることで、非定常空力効果を考慮したリアルタイム計画・制御を実現し、失速後の機動性能を向上させた。

  原題: Real-Time Planning and Control with a Vortex Particle Model for Fixed-Wing UAVs in Unsteady Flows ／ Ashwin Gupta, Kevin Wolfe, Gino Perrotta 他

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• 論文物流シミュレーションcs.CE2025/9/1

  CARLAを用いた電動フォークリフトのシミュレーション

  オープンソースの自動運転シミュレータCARLAを物流シミュレーションに応用し、電動フォークリフト群の運行、経路探索、バッテリー消費、充電ステーション配置などを再現する新手法を提案した。

  原題: A CARLA-based Simulation of Electrically Driven Forklifts ／ David Claus, Christiane Thielemann, Hans-Georg Stark

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• 論文群制御ロボティクス2025/9/1

  協調型マルチドローンによるラストマイル配送：エネルギー効率と時間厳守を両立する学習戦略

  複数のエネルギー制約付きドローンが時間指定のある荷物を配送する問題に対し、デポ配置・飛行範囲・配送経路を階層的に最適化するマルチエージェント強化学習手法を提案した。

  原題: Coordinated Multi-Drone Last-mile Delivery: Learning Strategies for Energy-aware and Timely Operations ／ Chuhao Qin, Arun Narayanan, Evangelos Pournaras

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• 論文テレオペレーションロボティクス2025/9/1

  LeVR: 巧みなマニピュレーションのための模倣学習向けモジュラーVRテレオペレーションフレームワーク

  VRテレオペレーションによるデータ収集とLeRobot模倣学習を統合したモジュラーフレームワークLeVRを提案し、FrankaアームとXHand向けの実装LeFranXと100件のデモデータセットを公開した。

  原題: LeVR: A Modular VR Teleoperation Framework for Imitation Learning in Dexterous Manipulation ／ Zhengyang Kris Weng, Matthew L. Elwin, Han Liu

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• 論文機構解析ロボティクス2025/9/1

  Wohlhartの三ループ機構：過拘束でぐらつくリンク機構

  Wohlhartが提案した三ループ空間リンク機構を再検討し、有限自由度3（過拘束）であること、基準配置で微分自由度5であること、局所的に滑らかな多様体であること、微分自由度が局所的に一定でぐらつくことを示した。

  原題: Wohlhart's Three-Loop Mechanism: An Overconstrained and Shaky Linkage ／ Andreas Mueller

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• 論文宇宙機フォーメーション制御astro-ph.IM2025/9/1

  説明可能AIによる高精度宇宙機フォーメーションの監督制御

  X線観測用仮想望遠鏡ミッションにおいて、深層学習と監督適応制御を組み合わせ、エネルギー消費とミッション誤差を予測しながら高精度な宇宙機フォーメーションを実現する手法を提案した。

  原題: Explainable AI-Enhanced Supervisory Control for High-Precision Spacecraft Formation ／ Reza Pirayeshshirazinezhad

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• 論文ナビゲーションロボティクス2025/9/1

  NavMoE：専門家混合による局所ナビゲーションのためのハイブリッドモデル・学習ベース走行可能性推定

  地形ごとに特化したモデルベースと学習ベースの推定器を専門家として組み合わせ、ゲーティングネットワークで動的に重み付けする走行可能性推定手法を提案。未見環境への汎化と推論効率を両立。

  原題: NavMoE: Hybrid Model- and Learning-based Traversability Estimation for Local Navigation via Mixture of Experts ／ Botao He, Amir Hossein Shahidzadeh, Yu Chen 他

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• 論文VLAロボティクス2025/9/1

  ActiveVLN: マルチターン強化学習による能動的探索を実現する視覚言語ナビゲーション

  視覚言語ナビゲーションにおいて、少数の模倣学習で初期化した後、マルチターン強化学習とGRPOで能動的に探索し、効率的に性能を向上させるフレームワークを提案。

  原題: ActiveVLN: Towards Active Exploration via Multi-Turn RL in Vision-and-Language Navigation ／ Zekai Zhang, Weiye Zhu, Hewei Pan 他

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• 論文模倣学習ロボティクス2025/9/1

  Koopmanガイド付き動力学モデリングによるロバストなオンライン残差修正

  模倣学習の残差方策にKoopman作用素で学習した潜在空間の大域的動力学を組み込み、長期タスクや未知環境でも安定して高精度に修正できるKORRを提案した。

  原題: Robust Online Residual Refinement via Koopman-Guided Dynamics Modeling ／ Zhefei Gong, Shangke Lyu, Pengxiang Ding 他

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• 論文動作生成ロボティクス2025/9/1

  文脈に応じた人間らしい指差しジェスチャーのRL動作模倣による生成

  人間の指差し動作のモーションキャプチャデータセットを構築し、動作模倣を用いた強化学習で、精度と自然さを両立する文脈依存の指差し動作をシミュレーション上で生成した。

  原題: Towards Context-Aware Human-like Pointing Gestures with RL Motion Imitation ／ Anna Deichler, Siyang Wang, Simon Alexanderson 他

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• 論文VLAロボティクス2025/9/1

  物体の所有権理解に向けて：大規模言語モデルと確率生成モデルによる能動的質問生成

  ロボットが所有権を効率的に学習するため、LLMの常識で共有物と所有物を分類し、情報利得を最大化する質問を能動的に生成するフレームワークActOwLを提案した。

  原題: Toward Ownership Understanding of Objects: Active Question Generation with Large Language Model and Probabilistic Generative Model ／ Saki Hashimoto, Shoichi Hasegawa, Tomochika Ishikawa 他

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• 論文LiDAR生成画像認識2025/9/1

  4D LiDARシーケンスの生成を学習する

  自由形式の言語指示から編集可能な4D LiDARシーケンスを生成する統合フレームワークLiDARCrafterを提案し、シーン・物体・シーケンスレベルの評価ベンチマークEvalSuiteも提供する。

  原題: Learning to Generate 4D LiDAR Sequences ／ Ao Liang, Youquan Liu, Yu Yang 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2025/9/1

  テンソル不変データ支援制御とマルチボディシステムの動的分解

  座標に依存しないテンソル力学とデータ支援制御を組み合わせ、マルチボディシステムを確実な部分と不確実な部分に分解する枠組みを提案し、シミュレーションで検証した。

  原題: Tensor Invariant Data-Assisted Control and Dynamic Decomposition of Multibody Systems ／ Mostafa Eslami, Maryam Babazadeh

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• 論文VLAロボティクス2025/9/1

  VLMを身体性空間へと点火する：WALL-OSSによる具現化基盤モデル

  大規模マルチモーダル事前学習を活用し、身体性を理解した視覚言語理解・言語と行動の連携・ロバストなマニピュレーションを統合したエンドツーエンドの具現化基盤モデルWALL-OSSを提案。

  原題: Igniting VLMs toward the Embodied Space ／ Andy Zhai, Brae Liu, Bruno Fang 他

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• 論文発達ロボティクスロボティクス2025/9/1

  MIMo v2：多感覚乳児モデルにおける身体と感覚の発達シミュレーション

  生後0〜24ヶ月の身体成長・視覚発達・感覚運動遅延を再現できる多感覚乳児シミュレーションモデルMIMo v2を開発した。

  原題: MIMo grows! Simulating body and sensory development in a multimodal infant model ／ Francisco M. López, Miles Lenz, Marco G. Fedozzi 他

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• 論文UAV吊り下げ輸送ロボティクス2025/9/1

  Acetrans: 自律型コリドーに基づく効率的なUAV吊り下げ輸送システム

  LiDARとIMUを融合してペイロード姿勢とケーブル形状を推定し、安全飛行コリドーを生成する計画法とNMPCを組み合わせ、吊り下げ輸送の知覚・計画・制御を統合したシステムを提案。

  原題: Acetrans: An Autonomous Corridor-Based and Efficient UAV Suspended Transport System ／ Weiyan Lu, Huizhe Li, Yuhao Fang 他

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