論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2025/11/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文エッジオーケストレーションロボティクス
自律移動ロボットのエッジオーケストレーションに向けたCODECOのケーススタディと初期検証
スマート製造現場の自律移動ロボットを対象に、CODECOとKubernetesのオーケストレーション性能を比較し、CODECOがCPU消費と通信安定性で優れる一方、メモリオーバーヘッドとPod起動遅延が増えることを示した。
原題: A CODECO Case Study and Initial Validation for Edge Orchestration of Autonomous Mobile Robots ／ H. Zhu, T. Samizadeh, R. C. Sofia
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
Isaac Lab：マルチモーダルロボット学習のためのGPU加速シミュレーションフレームワーク
GPU並列物理演算とフォトリアル描画を統合し、強化学習・模倣学習を大規模に実行できるロボット学習用シミュレーションプラットフォームを提案。
原題: Isaac Lab: A GPU-Accelerated Simulation Framework for Multi-Modal Robot Learning ／ NVIDIA, :, Mayank Mittal 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
マルチモーダル基盤モデルによる空間知能のスケーリング
800万件の多様な空間データでマルチモーダル基盤モデルを訓練し、空間知能ベンチマークで大幅な性能向上を達成するとともに、データスケーリングや創発的汎化の兆候を分析した。
原題: Scaling Spatial Intelligence with Multimodal Foundation Models ／ Zhongang Cai, Ruisi Wang, Chenyang Gu 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
自動運転の強化学習におけるSim-to-Real転移のための動力学分離型軌道アライメント
強化学習エージェントをシミュレーションで訓練し、その振る舞いを軌道予測エージェントに蒸留することで、実車両へのゼロショット転移を可能にするフレームワークを提案した。
原題: Dynamics-Decoupled Trajectory Alignment for Sim-to-Real Transfer in Reinforcement Learning for Autonomous Driving ／ Thomas Steinecker, Alexander Bienemann, Denis Trescher 他
日本語で読む → - 論文自己位置推定ロボティクス
民生車両の自己位置推定へのVisual SLAM統合
民生車両の自己位置推定にVisual SLAMを統合し、車両横方向の動力学モデルと融合することでジャイロのオンラインキャリブレーションを行い、位置推定精度を向上させるフレームワークを提案した。
原題: Integration of Visual SLAM into Consumer-Grade Automotive Localization ／ Luis Diener, Jens Kalkkuhl, Markus Enzweiler
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
HoloOceanを用いた水中ロボットのハードウェアインザループシミュレーションによるテストと評価
HoloOcean 2.0シミュレータとROS 2を組み合わせ、魚雷型AUVのハードウェア/ソフトウェアインザループ試験環境を構築し、実機フィールド試験結果と比較した。
原題: Testing and Evaluation of Underwater Vehicle Using Hardware-In-The-Loop Simulation with HoloOcean ／ Braden Meyers, Joshua G. Mangelson
日本語で読む → - 論文電磁状況認識eess.SP
RadAround: 競合環境におけるIoTセンシングと電磁状況認識のための現場対応型方向探知機
機械式ステアリングアンテナと低コストなCOTS/3Dプリント部品を用いて、電磁ヒートマップを生成する受動型2次元方向探知システムを開発し、壁越しの機器検出やEMI漏洩源の特定を実現した。
原題: RadAround: A Field-Expedient Direction Finder for Contested IoT Sensing & EM Situational Awareness ／ Owen A. Maute, Blake A. Roberts, Berker Peköz
日本語で読む → - 論文強化学習AI
行動量子化と軌道最適化による人間らしい強化学習エージェントの学習
人間のデモをベクトル量子化VAEでマクロ行動に蒸留し、軌道最適化として人間らしさを定式化することで、報酬最大化と人間類似行動を両立する強化学習フレームワークMAQを提案した。
原題: Learning Human-Like RL Agents Through Trajectory Optimization With Action Quantization ／ Jian-Ting Guo, Yu-Cheng Chen, Ping-Chun Hsieh 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
ヒューマノイドロボットの高レベル制御におけるデータとモデルのスケーリングの影響の解明
人間の動画から自動生成した260時間超のヒューマノイド動作データセットHumanoid-Unionと、スケーラブルな学習フレームワークSCHURを提案し、大規模データが高レベル制御に与える影響を検証した。
原題: Unveiling the Impact of Data and Model Scaling on High-Level Control for Humanoid Robots ／ Yuxi Wei, Zirui Wang, Kangning Yin 他
日本語で読む → - 論文宇宙ロボティクスロボティクス
宇宙ミッションに向けた太陽電池パネルの保護・清掃機構の設計検討
太陽電池パネルの汚れや衝突から守るため、ワイパー式とレール式の清掃機構を比較し、保護材としてポリカーボネートと軟質層の有効性を衝突試験で示した。
原題: Design Exploration for Protection and Cleaning of Solar Panels with Case Studies for Space Missions ／ Cameron Robinson, Ganghee Jang
日本語で読む → - 論文データセット/森林機械ロボティクス
FORWARD: 不整地で作業するフォワーダのマルチモーダルデータセット
スウェーデンの森林で伐採運搬車両（フォワーダ）を走行させ、位置・速度・燃料・クレーン操作・映像・地形データなどを約18時間分収録したデータセットを公開した。
原題: FORWARD: Dataset of a forwarder operating in rough terrain ／ Mikael Lundbäck, Erik Wallin, Carola Häggström 他
日本語で読む → - 論文ロボットアーム/3D再構成ロボティクス
RoboArmGS: ベジェ曲線補正による高品質なロボットアームのスプラッティング
URDFに基づく理想的な関節運動を学習可能なベジェ曲線で補正し、実世界の動きに即した高品質な3Dガウシアン表現を実現した研究。
原題: RoboArmGS: High-Quality Robotic Arm Splatting via B\'ezier Curve Refinement ／ Hao Wang, Xiaobao Wei, Ying Li 他
日本語で読む → - 論文自動運転AI
Argus: エンドツーエンド自動運転システムのためのレジリエンス指向安全保証フレームワーク
エンドツーエンド自動運転システムの走行軌跡を監視し、危険を検知すると介入制御を行うことで安全性と走行性能を向上させるランタイムフレームワークを提案。
原題: Argus: Resilience-Oriented Safety Assurance Framework for End-to-End ADSs ／ Dingji Wang, You Lu, Bihuan Chen 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
ロボットボルト締め作業の信頼性向上
産業組立や科学施設の保守に不可欠なボルト締め作業をロボット化し、トルク制御とコンプライアンス、マルチモーダルHRI、高レベル監視機構を統合した制御フレームワークを提案・検証した。
原題: Improving dependability in robotized bolting operations ／ Lorenzo Pagliara, Violeta Redondo, Enrico Ferrentino 他
日本語で読む → - 論文自動運転/シミュレーション画像認識
nuCarla: CARLAシミュレーションにおけるnuScenes形式の鳥瞰図知覚データセット
自動運転の閉ループ学習向けに、nuScenes互換の鳥瞰図知覚データセットをCARLA上で構築し、高性能BEVモデルと共に公開した。
原題: nuCarla: A nuScenes-Style Bird's-Eye View Perception Dataset for CARLA Simulation ／ Zhijie Qiao, Zhong Cao, Henry X. Liu
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
表面変形計測に基づく外部光反射型触覚センシング
柔らかいロボットの表面変形を外部から光学的に読み取ることで、触覚センサを埋め込まずに接触力を推定する手法を提案し、グリッパへの応用まで示した。
原題: External Photoreflective Tactile Sensing Based on Surface Deformation Measurement ／ Seiichi Yamamoto, Hiroki Ishizuka, Takumi Kawasetsu 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
ユーザ選好を考慮した緩和タスク満足のためのA*ベース時相論理経路計画
時相論理タスクを完全に満たせない場合に、ユーザの緩和選好を組み込んで最良の満足度を達成するA*ベースの計画フレームワークを提案し、大規模環境での効率的な計画を可能にした。
原題: A*-based Temporal Logic Path Planning with User Preferences on Relaxed Task Satisfaction ／ Disha Kamale, Xi Yu, Cristian-Ioan Vasile
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
SO-Bench：マルチモーダルLLMの構造化出力評価ベンチマーク
UI画面・自然画像・文書・グラフの4領域で、画像からJSONスキーマに沿った構造化出力を生成する能力を評価するベンチマークSO-Benchを構築し、既存モデルの課題を明らかにした。
原題: SO-Bench: A Structural Output Evaluation of Multimodal LLMs ／ Di Feng, Kaixin Ma, Feng Nan 他
日本語で読む → - 論文キャリブレーション画像認識
3D・2D円中心の高精度かつロバストな推定：カメラ-LiDARキャリブレーションへの応用
LiDARとカメラの外部キャリブレーション精度を高めるため、等角幾何代数とRANSACによる3D円中心推定と、弦長分散最小化による2D投影中心復元を組み合わせたフレームワークを提案した。
原題: On Accurate and Robust Estimation of 3D and 2D Circular Center: Method and Application to Camera-Lidar Calibration ／ Jiajun Jiang, Xiao Hu, Wancheng Liu 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
知覚誘導型自己教師あり学習：エンドツーエンド自動運転における因果モデリングの新パラダイム
知覚出力を主要な教師信号として使う自己教師あり学習を導入し、模倣学習の因果混乱を抑えて閉ループ自動運転の性能を向上させた研究。
原題: Prioritizing Perception-Guided Self-Supervision: A New Paradigm for Causal Modeling in End-to-End Autonomous Driving ／ Yi Huang, Zhan Qu, Lihui Jiang 他
日本語で読む → - 論文情報計画ロボティクス
安全性保証付きStein変分クラリティ認識情報計画
情報が空間的に異なる速度で減衰する環境で、Stein変分推論により情報軌道を最適化し、低レベルフィルタで安全性を保証する計画手法を提案。
原題: Provably Safe Stein Variational Clarity-Aware Informative Planning ／ Kaleb Ben Naveed, Utkrisht Sahai, Anouck Girard 他
日本語で読む → - 論文リハビリテーションロボティクスロボティクス
脳卒中後の固有感覚障害に対する個別化ロボット訓練が手機能と固有感覚処理を改善：ランダム化比較試験
脳卒中患者に固有感覚に合わせたロボット手指外骨格訓練を行い、手機能と固有感覚処理の改善効果をランダム化比較試験で検証した。
原題: Tailored robotic training improves hand function and proprioceptive processing in stroke survivors with proprioceptive deficits: A randomized controlled trial ／ Andria J. Farrens, Luis Garcia-Fernandez, Raymond Diaz Rojas 他
日本語で読む → - 論文世界モデル画像認識
物理AIのための動画基盤モデルによる世界シミュレーション
テキスト・画像・動画から世界を生成する動画基盤モデルCosmos-Predict2.5と、Sim2Real/Real2Real変換を行うCosmos-Transfer2.5を発表し、ロボティクス向けの合成データ生成やシミュレーションを可能にした。
原題: World Simulation with Video Foundation Models for Physical AI ／ NVIDIA, :, Arslan Ali 他
日本語で読む → - 論文SLAM画像認識
SING3R-SLAM: 3D再構成事前分布を用いたサブマップベース屋内単眼ガウシアンSLAM
単眼カメラの屋内SLAMにおいて、グローバルなガウシアンマップとサブマップ単位の位置合わせを組み合わせ、ドリフトやスケール不整合を抑えつつ高精度な姿勢推定と3D再構成を実現した手法。
原題: SING3R-SLAM: Submap-based Indoor Monocular Gaussian SLAM with 3D Reconstruction Priors ／ Kunyi Li, Michael Niemeyer, Sen Wang 他
日本語で読む → - 論文データ管理ロボティクス
Kleinkram: オープンなロボティクスデータ管理基盤
ロボット研究で発生する大規模で非構造化なデータセットを、オンプレミスクラウド上で保存・索引付け・共有できるオープンソースシステムを提案。ROSバッグやMCAP形式に対応し、Dockerベースのワークフロー実行機能も備える。
原題: Kleinkram: Open Robotic Data Management ／ Cyrill Püntener, Johann Schwabe, Dominique Garmier 他
日本語で読む → - 論文物理特性推定画像認識
PhysGS: 物理特性推定のためのベイズ推論ガウシアンスプラッティング
3Dガウシアンスプラッティングにベイズ推論を組み込み、視覚情報と言語事前知識から摩擦・硬さ・質量などの物理特性を不確かさ付きで密に推定する手法を提案。
原題: PhysGS: Bayesian-Inferred Gaussian Splatting for Physical Property Estimation ／ Samarth Chopra, Jing Liang, Gershom Seneviratne 他
日本語で読む → - 論文安全保証機械学習
安全フィルタのアンサンブルと共形予測による制御システムの安全性の統計的保証
学習したハミルトン・ヤコビ値関数と安全政策の不確実性を共形予測で境界付け、確率的な安全保証を提供するフレームワークを提案。独立に訓練した値関数のアンサンブルを安全フィルタとして用いる手法も検討。
原題: Statistically Assuring Safety of Control Systems using Ensembles of Safety Filters and Conformal Prediction ／ Ihab Tabbara, Yuxuan Yang, Hussein Sibai
日本語で読む → - 論文3D生成ロボティクス
プロンプトから印刷可能モデルへ：オフセット直接選好最適化によるサポート効率の良い3D生成
テキストから3Dモデルを生成する際に、サポート材の使用量を抑えるよう直接選好最適化（ODPO）を組み込み、印刷しやすさとプロンプト忠実度を両立させたフレームワークSEGを提案。
原題: From Prompts to Printable Models: Support-Effective 3D Generation via Offset Direct Preference Optimization ／ Chenming Wu, Xiaofan Li, Chengkai Dai
日本語で読む → - 論文SLAM/マッピングロボティクス
軽量・低消費電力な単眼カメラをグリッパ内蔵した脚式クライミングロボットによる3Dマッピング
脚式クライミングロボットの手先に単眼カメラを搭載し、脚の順運動学と単眼SLAMを融合してスケール曖昧性を解消し、実時間でメートルスケールの3D地形マップを構築して凸地形の自律把持を可能にした。
原題: 3D Mapping Using a Lightweight and Low-Power Monocular Camera Embedded inside a Gripper of Limbed Climbing Robots ／ Taku Okawara, Ryo Nishibe, Mao Kasano 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
LatBot: 視覚-言語-行動モデルのための普遍的潜在行動の蒸留
大規模な物体操作動画から物理的先行知識を考慮した潜在行動を学習し、最新のVLAモデルに蒸留することで、シミュレーションと実世界のロボット操作タスクにおける少数ショット転移性能を向上させた。
原題: LatBot: Distilling Universal Latent Actions for Vision-Language-Action Models ／ Zuolei Li, Xingyu Gao, Xiaofan Wang 他
日本語で読む →