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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2025/11/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文リターゲティングロボティクス
SPIDER: スケーラブルな物理情報に基づく巧みなリターゲティング
人間の運動データを物理シミュレーションでロボットの動的に実行可能な軌道に変換し、大規模な巧みな操作ポリシー学習を可能にするフレームワークを提案。
原題: SPIDER: Scalable Physics-Informed Dexterous Retargeting ／ Chaoyi Pan, Changhao Wang, Haozhi Qi 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
空気室を用いた人間-ロボット相互作用向けソフト六軸力覚センサ
シリコーンゴム製の空気室と16チャンネルの気圧センサを用いて、柔らかさを保ちながら六軸の力とトルクを計測できるソフトセンサを開発し、剛柔階層構造に基づく効果的な軸間干渉の分離手法を提案した。
原題: Air-Chamber Based Soft Six-Axis Force/Torque Sensor for Human-Robot Interaction ／ Jun Huo, Hongge Ru, Bo Yang 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
Lite VLA：CPU制約のあるエッジロボット上での効率的な視覚-言語-行動制御
小型VLMをオンボードで動かし、クラウドに頼らず移動しながらリアルタイムにシーン理解と推論を行うエッジロボット向けフレームワークを実証した。
原題: Lite VLA: Efficient Vision-Language-Action Control on CPU-Bound Edge Robots ／ Justin Williams, Kishor Datta Gupta, Roy George 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
RobustVLA: 視覚言語行動モデルのためのロバスト性を考慮した強化学習ポストトレーニング
事前学習済みVLAモデルに対し、ヤコビアン正則化と平滑化正則化を組み込んだオンライン強化学習ポストトレーニングを行い、観測ノイズや行動摂動に対するロバスト性を高める手法を提案した。
原題: RobustVLA: Robustness-Aware Reinforcement Post-Training for Vision-Language-Action Models ／ Hongyin Zhang, Shuo Zhang, Junxi Jin 他
日本語で読む → - 論文SLAM/マッピングロボティクス
軽量・低消費電力な単眼カメラをグリッパ内蔵した脚式クライミングロボットによる3Dマッピング
脚式クライミングロボットの手先に単眼カメラを搭載し、脚の順運動学と単眼SLAMを融合してスケール曖昧性を解消し、実時間でメートルスケールの3D地形マップを構築して凸地形の自律把持を可能にした。
原題: 3D Mapping Using a Lightweight and Low-Power Monocular Camera Embedded inside a Gripper of Limbed Climbing Robots ／ Taku Okawara, Ryo Nishibe, Mao Kasano 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
SplatSearch: 3Dガウシアンスプラッティングと拡散モデルを用いた移動ロボットのインスタンス画像ゴールナビゲーション
未知環境で1枚の参照画像から対象物体を探す移動ロボットのナビゲーション手法。スパースビューの3DGS再構成と拡散モデルで候補物体の多視点画像を生成し、目標画像と照合しながら探索する。
原題: SplatSearch: Instance Image Goal Navigation for Mobile Robots using 3D Gaussian Splatting and Diffusion Models ／ Siddarth Narasimhan, Matthew Lisondra, Haitong Wang 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
公平かつ安全：交差点向けリアルタイム階層制御フレームワーク
交差点での自動運転車両調整に公平性を組み込み、上位層で制御権を割り当て、下位層でLQRと安全フィルタにより衝突回避を実現する階層制御手法を提案した。
原題: Fair and Safe: A Real-Time Hierarchical Control Framework for Intersections ／ Lei Shi, Yongju Kim, Xinzhi Zhong 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
一般物体に対するロバストな微分可能衝突検出
凸凹物体に対応した微分可能な衝突検出フレームワークを提案し、距離ベースの平滑化と適応サンプリングで勾配計算を安定化、把持合成に応用した。
原題: Robust Differentiable Collision Detection for General Objects ／ Jiayi Chen, Wei Zhao, Liangwang Ruan 他
日本語で読む → - 論文強化学習AI
行動量子化と軌道最適化による人間らしい強化学習エージェントの学習
人間のデモをベクトル量子化VAEでマクロ行動に蒸留し、軌道最適化として人間らしさを定式化することで、報酬最大化と人間類似行動を両立する強化学習フレームワークMAQを提案した。
原題: Learning Human-Like RL Agents Through Trajectory Optimization With Action Quantization ／ Jian-Ting Guo, Yu-Cheng Chen, Ping-Chun Hsieh 他
日本語で読む → - 論文ISRU/掘削ロボティクス
月面ISRU向けモジュール式バケットドラム掘削機の設計と開発
月面レゴリスの掘削を目的として、モジュール式ロボットMoonBot用のバケットドラムを開発し、3Dプリント試作機による砂場試験で連続掘削速度777.54 kg/hを達成した。
原題: Design and Development of a Modular Bucket Drum Excavator for Lunar ISRU ／ Simon Giel, James Hurrell, Shreya Santra 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
変形可能な折り紙モジュールによる適応的かつ複数物体の把持
受動的に変形する折り紙モジュールを指に用いた多指ハイブリッドグリッパを提案し、能動的なセンシングやフィードバック制御なしで形状適応と安定把持を実現するとともに、異なる形状・サイズの積み重なった物体を同時に把持・運搬・配置できることを示した。
原題: Adaptive and Multi-object Grasping via Deformable Origami Modules ／ Peiyi Wang, Paul A. M. Lefeuvre, Shangwei Zou 他
日本語で読む → - 論文リハビリテーションロボティクスロボティクス
脳卒中後の固有感覚障害に対する個別化ロボット訓練が手機能と固有感覚処理を改善：ランダム化比較試験
脳卒中患者に固有感覚に合わせたロボット手指外骨格訓練を行い、手機能と固有感覚処理の改善効果をランダム化比較試験で検証した。
原題: Tailored robotic training improves hand function and proprioceptive processing in stroke survivors with proprioceptive deficits: A randomized controlled trial ／ Andria J. Farrens, Luis Garcia-Fernandez, Raymond Diaz Rojas 他
日本語で読む → - 論文自動運転/シミュレーション画像認識
nuCarla: CARLAシミュレーションにおけるnuScenes形式の鳥瞰図知覚データセット
自動運転の閉ループ学習向けに、nuScenes互換の鳥瞰図知覚データセットをCARLA上で構築し、高性能BEVモデルと共に公開した。
原題: nuCarla: A nuScenes-Style Bird's-Eye View Perception Dataset for CARLA Simulation ／ Zhijie Qiao, Zhong Cao, Henry X. Liu
日本語で読む → - 論文情報計画ロボティクス
安全性保証付きStein変分クラリティ認識情報計画
情報が空間的に異なる速度で減衰する環境で、Stein変分推論により情報軌道を最適化し、低レベルフィルタで安全性を保証する計画手法を提案。
原題: Provably Safe Stein Variational Clarity-Aware Informative Planning ／ Kaleb Ben Naveed, Utkrisht Sahai, Anouck Girard 他
日本語で読む → - 論文設計最適化ロボティクス
楕円体作業空間最適化による多機能追加ロボット肢の革新的設計
把持・歩行・立ち上がり支援・質量慣性の4目的を統合した多目的最適化理論を提案し、楕円体で作業空間を表現する幾何ベクトル定量化法と改良ホタルアルゴリズムで追加ロボット肢を設計した論文。
原題: Innovative Design of Multi-functional Supernumerary Robotic Limbs with Ellipsoid Workspace Optimization ／ Jun Huo, Jian Huang, Jie Zuo 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
MAP-VLA：視覚言語行動モデルのための記憶拡張プロンプティングによるロボット操作
長期タスクに弱いVLAモデルに対し、過去のデモから記憶ライブラリを構築し、類似軌道を検索してソフトプロンプトとして注入することで、凍結したVLAの行動生成を軽量に拡張する手法。
原題: MAP-VLA: Memory-Augmented Prompting for Vision-Language-Action Model in Robotic Manipulation ／ Runhao Li, Wenkai Guo, Zhenyu Wu 他
日本語で読む → - 論文自己位置推定ロボティクス
民生車両の自己位置推定へのVisual SLAM統合
民生車両の自己位置推定にVisual SLAMを統合し、車両横方向の動力学モデルと融合することでジャイロのオンラインキャリブレーションを行い、位置推定精度を向上させるフレームワークを提案した。
原題: Integration of Visual SLAM into Consumer-Grade Automotive Localization ／ Luis Diener, Jens Kalkkuhl, Markus Enzweiler
日本語で読む → - 論文転倒安全/ヒューマノイドロボティクス
少数の実演から学ぶ人型ロボットの転倒安全統合ポリシー
少数の人間の実演と強化学習を組み合わせ、転倒防止・衝撃緩和・素早い起き上がりを一つのポリシーに統合し、シミュレーションとUnitree G1で実機転移を実証した研究。
原題: Unified Humanoid Fall-Safety Policy from a Few Demonstrations ／ Zhengjie Xu, Ye Li, Kwan-yee Lin 他
日本語で読む → - 論文予知保全AI
LLMエージェントによる保守ログクリーニングと予知保全の改善
自動車分野の予知保全で使う保守ログを、LLMエージェントでクリーニングする手法を検討し、6種類のノイズに対する有効性を評価した。
原題: Cleaning Maintenance Logs with LLM Agents for Improved Predictive Maintenance ／ Valeriu Dimidov, Faisal Hawlader, Sasan Jafarnejad 他
日本語で読む → - 論文宇宙ロボティクスロボティクス
宇宙ミッションに向けた太陽電池パネルの保護・清掃機構の設計検討
太陽電池パネルの汚れや衝突から守るため、ワイパー式とレール式の清掃機構を比較し、保護材としてポリカーボネートと軟質層の有効性を衝突試験で示した。
原題: Design Exploration for Protection and Cleaning of Solar Panels with Case Studies for Space Missions ／ Cameron Robinson, Ganghee Jang
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
ForeRobo: 3D目標駆動型ロボットマニピュレーションのための無限シミュレーションデータの活用
生成シミュレーションで目標状態を生成し、点対応モデルと古典制御を組み合わせてロボットのマニピュレーション技能を自律獲得する手法を提案。
原題: ForeRobo: Unlocking Infinite Simulation Data for 3D Goal-driven Robotic Manipulation ／ Dexin wang, Faliang Chang, Chunsheng Liu
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
表面変形計測に基づく外部光反射型触覚センシング
柔らかいロボットの表面変形を外部から光学的に読み取ることで、触覚センサを埋め込まずに接触力を推定する手法を提案し、グリッパへの応用まで示した。
原題: External Photoreflective Tactile Sensing Based on Surface Deformation Measurement ／ Seiichi Yamamoto, Hiroki Ishizuka, Takumi Kawasetsu 他
日本語で読む → - 論文キャリブレーション画像認識
3D・2D円中心の高精度かつロバストな推定：カメラ-LiDARキャリブレーションへの応用
LiDARとカメラの外部キャリブレーション精度を高めるため、等角幾何代数とRANSACによる3D円中心推定と、弦長分散最小化による2D投影中心復元を組み合わせたフレームワークを提案した。
原題: On Accurate and Robust Estimation of 3D and 2D Circular Center: Method and Application to Camera-Lidar Calibration ／ Jiajun Jiang, Xiao Hu, Wancheng Liu 他
日本語で読む → - 論文群制御制御
最適輸送を用いた分散マルチエージェント系における非一様領域カバレッジのための密度駆動型最適制御
最適輸送理論とマルチエージェントカバレッジ制御を統合し、ミッション固有の参照密度マップに各エージェントの軌道を追従させる分散型最適制御フレームワークD2OCを提案した。
原題: Density-Driven Optimal Control for Non-Uniform Area Coverage in Decentralized Multi-Agent Systems Using Optimal Transport ／ Sungjun Seo, Kooktae Lee
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
AsyncVLA：視覚言語行動モデルのための非同期フローマッチング
VLAモデルの行動生成に非同期フローマッチングを導入し、行動の信頼度に基づく自己修正を可能にすることで、長期的タスクでの安定性とデータ効率を向上させた。
原題: AsyncVLA: Asynchronous Flow Matching for Vision-Language-Action Models ／ Yuhua Jiang, Shuang Cheng, Yan Ding 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
知覚誘導型自己教師あり学習：エンドツーエンド自動運転における因果モデリングの新パラダイム
知覚出力を主要な教師信号として使う自己教師あり学習を導入し、模倣学習の因果混乱を抑えて閉ループ自動運転の性能を向上させた研究。
原題: Prioritizing Perception-Guided Self-Supervision: A New Paradigm for Causal Modeling in End-to-End Autonomous Driving ／ Yi Huang, Zhan Qu, Lihui Jiang 他
日本語で読む → - 論文LiDARオドメトリロボティクス
LiDARオドメトリのためのICP変種の可視化研究
ICPの目的関数を2次元可視化する手法を用いてLiDARオドメトリにおけるICP変種を比較し、動的物体除去と自己盲点問題に対処する新手法を提案した。
原題: A visual study of ICP variants for Lidar Odometry ／ Sebastian Dingler, Hannes Burrichter
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
マルチロボットナビゲーションのための仮想信号機：分散計画と集中型競合解決の融合
各ロボットが自律的に経路計画を行い、集中ノードが競合を検出して仮想信号機のように停止指示を出すことで、デッドロックを減らし目標到達率を向上させるハイブリッドなマルチロボット調整手法を提案し、四足歩行ロボットと車輪ロボットで実機検証した。
原題: Virtual Traffic Lights for Multi-Robot Navigation: Decentralized Planning with Centralized Conflict Resolution ／ Sagar Gupta, Thanh Vinh Nguyen, Thieu Long Phan 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
EchoVLA: 宣言的記憶を統合した移動マニピュレーション向け視覚-言語-行動モデル
人間の脳に着想を得たシーン記憶とエピソード記憶を組み合わせ、移動と操作を協調させるメモリ対応VLAモデルを提案し、大規模学習用ベンチマークMoManiも構築した。
原題: EchoVLA: Robotic Vision-Language-Action Model with Synergistic Declarative Memory for Mobile Manipulation ／ Min Lin, Xiwen Liang, Bingqian Lin 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
WMPO：世界モデルに基づく視覚-言語-行動モデルの方策最適化
実環境と相互作用せずにピクセルベースの世界モデル上でVLAモデルを強化学習し、自己修正などの創発行動やサンプル効率の向上を実現した。
原題: WMPO: World Model-based Policy Optimization for Vision-Language-Action Models ／ Fangqi Zhu, Zhengyang Yan, Zicong Hong 他
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