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最新論文: 2026/8/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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SyncSBC: 分散型群ロボット行動予測による同期自律制御
局所的な知覚のみから群全体の行動を分類し、分散合意により群の意思決定を同期させる手法を提案。実ロボットで異常検知と行動変化の自律協調を実証した。
原題: SyncSBC: Decentralized Swarm Behavior Prediction for Synchronized Autonomous Control ／ Varun Raveendra, Connor Mattson, Daniel S. Brown
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惑星ミッションのための遺伝的ファジィシステムによるマルチロボット協調
遺伝的アルゴリズムで最適化したファジィ推論システムを用いて、複数ロボットが協調して物体を運搬し、経路長を最小化する手法を提案。地形の傾斜を考慮した走行可能性マップ上で障害物を回避する。
原題: Genetic Fuzzy System-Based Multi-Robot Coordination for Planetary Missions ／ Daegyun Choi, Donghoon Kim
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探索支援型エージェント・環境協調強化学習による回転動作を考慮した頑健な生涯マルチエージェント経路探索
実世界の倉庫システムを模した回転制約付き生涯マルチエージェント経路探索問題に対し、探索ベースのプランナーと強化学習を組み合わせ、エージェントと環境のポリシーを同時に最適化する手法を提案した。
原題: Search-Aided Joint Agent-Environment Reinforcement Learning for Robust Lifelong Multi-Agent Path Finding with Rotations ／ He Jiang, Jingtian Yan, Yulun Zhang 他
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スマートIoTタグを用いた緊急度認識型ロボット群倉庫内物流
倉庫内の各搬送キャリアに緊急度をブロードキャストするIoTタグを取り付け、ロボット群がその情報を直接読み取って優先度を考慮した搬送を行う分散型物流システムを提案・評価した。
原題: Enabling Urgency-aware Robot Swarm Intralogistics using Smart IoT Tags ／ Youssef Alboraei, Murray Groves, Shane Wen 他
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多ロボット・多目標計画のためのイジング加速
CMOSイジングマシンを用いて多ロボット・多目標計画の各層を低消費電力で加速する手法を提案し、古典的手法と比較して最大8000倍のエネルギー削減を実現した。
原題: Ising Acceleration for Multi-Robot Multi-Target Planning ／ Ahmet Efe, Recep B. Uludag, Chris H. Kim 他
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再計画がボトルネックになるとき：身体化エージェントのための予算制約付き再計画
LLMベースの再計画の遅延が増大する問題に対し、再計画を予算制御ループとして扱うBRACEと、トークン刈り込み手法E-RECAPを提案し、遅延違反率を大幅に削減した。
原題: When Replanning Becomes the Bottleneck: Budgeted Replanning for Embodied Agents ／ Shuaijun Liu, Feiyang You, Xingwei Chen 他
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応力緩和アニーリング：自動倉庫の多項式時間・シミュレーション不要レイアウト最適化
自動倉庫のレイアウト最適化を、シミュレーションなしで多項式時間で行うアルゴリズムを提案。タスク需要から交通集中を予測する応力場を計算し、レイアウトを最適化する。
原題: Stress-Relief Annealing: Polynomial-Time Simulation-Free Layout Optimization for Automated Warehouses ／ Xiangjie Luo, Yulun Zhang, Miyuki Koshimura 他
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不確実な自然を飛び越えて（FORTUNE）：低空協調のための知的で人間中心の3D経路計画
都市環境での低空UAV協調センシングのため、不確実な地上関心点需要と社会的・環境的コストを考慮した3D経路計画とタスク割り当てを、階層的オフライン・オンラインフレームワークで解く手法を提案した。
原題: Flying over The Uncertain Nature (FORTUNE): Intelligent and Humanistic 3D Path Planning for Low-Altitude Collaboration ／ Minghui Liwang, Wenhan Jia, Xinlei Yi 他
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協調が脅威となるとき：LLM制御マルチロボットシステムにおける通信攻撃
LLMをプランナーに用いるマルチロボットシステムの通信攻撃を新たに定義し、異なるアーキテクチャでの影響を評価。さらに、通信内容の検証による防御手法CPVゲートを提案した。
原題: When Coordination Becomes a Threat: Communication Attacks in LLM-Controlled Multi-Robot Systems ／ Zhen Huang, Zhihuang Liu, Weijia Shi 他
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スマート港におけるIoT対応自律海事ナビゲーション：カリキュラム誘導型共有ポリシー学習フレームワーク
IoT対応の自律海事デバイス向けに、部分観測と高密度交通下でのナビゲーションを強化するカリキュラム誘導型強化学習フレームワークを提案し、共有リカレントポリシーにより時間的推論と展開スケーラビリティを向上させた。
原題: IoT-Enabled Autonomous Maritime Navigation in Smart Ports: A Curriculum-Guided Shared Policy Learning Framework ／ Yuqing Lin, Rangya Zhang, Kum Fai Yuen
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オンライン学習による無人航空機向け風洞気流の形成
多ファン垂直風洞内の複雑な気流分布を、簡易物理モデルと計測ベースのオンライン学習を組み合わせて効率的に目標分布へ収束させる手法を提案し、受動ソアリング用の気流生成で飛行性能を大幅に向上させた。
原題: Shaping Wind-Tunnel Airflow for Unmanned Aerial Vehicles using Online Learning ／ Ghadeer Elmkaiel, Michael Muehlebach
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エントロピー拡張型マルチエージェント多目的政策最適化
多目的進化アルゴリズムに行動空間の多様性を促すエントロピーボーナスを導入し、行動の均一化を防ぎつつパレート最適化を維持する手法を提案。ローバー領域の実験でNSGA-II比最大48%のハイパーボリューム改善を確認した。
原題: Entropy-Augmented Multi-Objective Policy Optimization in Multiagent Systems ／ Jamie Santos, Ayhan Alp Aydeniz, Raghav Thakar 他
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最大容量でのマルチロボット順序付き保管・取り出しのための完全でスケーラブルかつ堅牢な優先度付き計画
パズルベースの高密度倉庫で、複数ロボットによる順序付き保管・取り出し問題を、再配置不要な配置の特性を利用したオンライン優先度付き経路探索で解決し、デッドロックを防ぎつつスケーラブルな実行を実現した。
原題: Complete, Scalable, and Robust Prioritized Planning for Multi-Robot Ordered Storage and Retrieval at Maximum Capacity ／ William Zhang, Tzvika Geft, Jingjin Yu 他
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強化学習によるタスク指向のフォーメーション決定：攻撃群の追い込み
複数ロボットが攻撃群を追い込むタスクにおいて、フォーメーション形状を低次元パラメータで表現し、強化学習でそのパラメータを最適化することで、機動性の不利を補いながら未知の攻撃戦略に対応する手法を提案した。
原題: Task-Oriented Formation Decision via Reinforcement Learning: Herding an Attacking Swarm ／ Zhaozong Wang, Guibin Sun, Jinyong Chen 他
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近接性と安全性のバランスを取る：歩行者群集内での人間追従のための制約分解
混雑環境での人間追従タスクを、スパースなタスク報酬と独立したコスト制約に分解し、予測不確実性をコストに組み込むことで、近接性と安全性のトレードオフを明示的に調整可能にする強化学習手法を提案した。
原題: Navigating the Proximity-Safety Balance: Constraint Decomposition for Human Following in Pedestrian Crowds ／ Shiting Gong, Jianpeng Yao, Jinfeng Wang 他
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無線再構成可能セルによる人間ロボット協調のインフラ障壁の除去
5Gとバッテリ駆動のマルチセンサプラットフォームを用いて、配線不要で再構成可能な人間ロボット協調ワークセルを構築し、物体検出と手認識をエッジで処理する実験環境を提案した。
原題: Removing Infrastructure Barriers in Human-Robot Collaboration Through Wireless Reconfigurable Cells ／ Emma Takács, Mátyás Hajós, Ádám Juniki 他
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確率的拡散モデリングを用いた動的UAV捜索：海中転落者探索の最適化
海中転落事故後の行方不明者の位置を確率的に予測し、UAVによる効率的な捜索手法を提案・評価した論文。
原題: Dynamic UAV-based search operations using probabilistic diffusion modeling of Man Overboard incident victims ／ Dimosthenis Angelis, Evangelos Boukas
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計画と回避：マルチエージェント環境におけるリアルタイム航空機軌道調整
優先軌道を維持するために、周辺航空機への回避指示をリアルタイムで生成するフレームワークを提案し、実際のADS-Bデータを用いて評価した。
原題: Plan-and-Avoid: Real-Time Aircraft Trajectory Coordination in a Multi-Agent Environment ／ Huseyin Emre Tekaslan, Ella M. Atkins, Natasha Neogi
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雪に覆われた地形での自律ナビゲーションのためのドローン支援UAV-UGV協調
雪に覆われた高所地形でのUAVとUGVの協調ナビゲーション手法を提案。U-Netによる道路セグメンテーションとEKFによる位置推定、動的経路計画で雪の吹きだまりに対応する。
原題: Drone-Assisted UAV-UGV Collaboration for Autonomous Navigation in Snow-Covered Terrain ／ Shreyam Gupta, P. Agrawal, Priyam Gupta 他
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DeRP: 情報制限環境における再帰的分岐を用いた電力供給ネットワークの自己組織化アルゴリズム
ロボット群が局所通信と方位センシングのみを用いて、電源から複数のシンクへ電力を供給するネットワークを自己組織化的に構築するアルゴリズムを提案した。
原題: DeRP: An Algorithm for Self-Assembly of Power-Delivery Networks using Recursive Branching in Information-Limited Environments ／ Mohammadali Rashidioun, Sangwoo Park, Petras Swissler
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段階的更新による大規模長期計画：生涯MAPFのためのスケーラブルな手法
生涯マルチエージェント経路探索（LMAPF）において、数千エージェントを1秒未満で調整しつつ、複数ステップ先を見据えた計画を可能にする新しいプランナーPUSHを提案した。PIBT、RHCR、TPの利点を組み合わせ、一般のマップでスケーラブルな長期計画を実現する。
原題: Scalable Long-Horizon Planning with Staggered Updates for Lifelong MAPF ／ Vaibhav Sanjay, Jiaoyang Li
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大規模アセンブリのメイクスパン最適化のための協調マルチロボット分解計画
複数ロボットによる分解作業を効率化するため、タスクと動作計画を統合したCoMuDiを提案し、時間制約の伝播とST-RRT*プランナーにより全体の完了時間を最小化する。
原題: Coordinated Multi-Robot Disassembly for Makespan Optimization of Large-Scale Assemblies ／ Niklas Hargus, Andreas Orthey, Marc Toussaint
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バッチ型ロボットポリシー配信のためのアクションチャンクスケジューリング
複数のロボットにリモートGPUからポリシーを配信する際のスケジューリング問題を定式化し、ロボットごとのアクションチャンク消費速度の違いを考慮したスケジューリングアルゴリズムを提案。実機実験で最大18%のスループット向上を確認した。
原題: Action Chunk Scheduling for Batched Robot Policy Serving ／ Rohan Bansal, David He, Nadun Ranawaka Arachchige 他
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前方・逆動的ゲーム統合フレームワークによるマルチエージェント軌道計画の高度化
未知の目的関数を持つ非線形システムにおけるマルチエージェント軌道計画を、KL正則化と状態依存重みを導入した動的ゲームと、最大エントロピー逆強化学習による逆ゲームモジュールを組み合わせて解く手法を提案した。
原題: A Forward-Inverse Dynamic Game Framework for Enhanced Multi-Agent Trajectory Planning ／ Tianle Liu, Youcheng Niu, Jing Zeng 他
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機械内の形態的多様性による環境レジリエンス
生物が内部の多様な部品間の相互作用を通じて環境変化に適応する仕組みを、機械の結合体で再現し、内部の物理的逆境が外部環境への耐性を高めることを示した。
原題: Environmental resilience via morphological diversity within machines ／ Alice Hein, Josh Bongard
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協調運搬のためのTDMA通信制御共設計：遅延較正とサンプリングレート最適化
マルチロボットの協調運搬において、ネットワーク遅延に応じた適応サンプリングとリーダー交代が通信負荷を公平に分散しつつ制御性能を維持できることを、物理シミュレーションと無線モデリングで示した論文。
原題: TDMA Based Communications Control Co-Design for Cooperative Carrying: Delay Calibration and Sampling-Rate Optimization ／ Zahra Seifaei, Maximilian Luebke, Torsten Reissland 他
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展開は運命ではない：未見のソフトウェア・ハードウェア・計算ペイロードによる現場でのロボット再構成
ロボットのサブシステム間の密結合によるモノリシック設計を解消し、実行時に未見のモジュールをプラグアンドプレイで統合・分散共有できる再構成フレームワークを提案。災害対応シナリオで実証した。
原題: Deployment Is Not Destiny: Robot Recomposition in the Field with Unseen Software, Hardware, and Compute Payloads ／ Steven Swanbeck, Jonathan Salfity, Jeffery Gunawan 他
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UAV群に対する剛体コバートGNSSスプーフィング：構造的盲点、その検出限界、および絶対アンカー防御
UAV群の相対幾何学に基づくGNSSスプーフィング検出には、共通の並進移動（剛体シフト）が検出不能となる構造的盲点があることを示し、外部アンカーを用いた検出限界の理論式と位置復元手法を提案した。
原題: Rigid-Covert GNSS Spoofing of UAV Swarms: A Structural Blind Spot, Its Detection Limit, and Absolute-Anchor Defenses ／ Minseok Park, Joon Soo Yoo
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局所通信によるスケーラブルなマルチエージェント迷路探索
未知の迷路状環境を複数エージェントが局所通信のみで協調して探索・到達する分散アルゴリズムを提案し、完全性と最適性を理論的に保証した。
原題: Scalable Multi-Agent Maze Traversal with Local Communication ／ Julian Rau, Jahir Argote-Gerald, Grace McFassel 他
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音響駆動ミリメートル螺旋ロボット：閉鎖流体環境における超音波協調操作
音響放射力と音響流の相乗効果を利用し、ミリメートルサイズの螺旋ロボットを制御・推進する手法を提案・実証した。
原題: Acoustic-driven millimetric helical robot: ultrasonic synergistic manipulation in confined fluidic environment ／ Hanlin Wang, Xin Wang, Xinwei Wei 他
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