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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2026/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  SCAN-Planner: 経路誘導型長距離四足歩行ナビゲーションのための空間衝突認識ローカルプランナー

  四足ロボットの長距離ナビゲーション向けに、ヨー角を考慮したツインシリンダーフットプリントと投影A*探索を用いた空間衝突認識ローカルプランニングフレームワークを提案し、狭い通路や3D非構造環境での安全で効率的な移動を実現した。

  原題: SCAN-Planner: Spatial Collision-Aware Local Planning for Route-Guided Long-Range Quadruped Navigation ／ Han Zheng, Zhe Chen, Yiwen Fu 他

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  FastDSAC: 制約付き探索によるポリシー可塑性の向上とスケーラブルな人型ロコモーション

  並列サンプリング環境での強化学習の安定性とポリシー可塑性を向上させるため、切断ガウス分布を用いた行動制約を導入したDistributional Actor-Criticの高速版FastDSACを提案した。

  原題: FastDSAC: Enhancing Policy Plasticity via Constrained Exploration for Scalable Humanoid Locomotion ／ Guanchen Lu, Yajuan Dun, Yi Zhou 他

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  最小限の近接センシングによる不連続地形での歩行学習

  四足ロボットの足に低コストの赤外線近接センサを埋め込み、接地前の情報を活用して不連続地形（隙間や飛び石）の歩行を強化学習で実現。シミュレーションから実機への転移も高精度で、従来の視覚システムに比べ低遅延・低消費電力で頑健性を向上させる。

  原題: Learning Locomotion on Discrete Terrain via Minimal Proximity Sensing ／ Jiale Fan, Connor Flynn, Tianao Xu 他

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  予測的スタイルマッチング：自然で頑健な人型ロボット歩行

  強化学習による人型ロボットの歩行制御において、オフライン予測器が状態履歴と速度指令から上半身の関節目標と歩容目標を生成し、報酬形成に用いることで、タスク報酬のみのベースラインと同等の頑健性を保ちつつ、スタイル誤差を約1桁削減する手法を提案した。

  原題: Predictive Style Matching: Natural and Robust Humanoid Locomotion ／ Simeon Nedelchev, Ekaterina Chaikovskaia, Egor Davydenko 他

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  脚式オドメトリのための接触表現学習

  脚式ロボットの接地・遊脚相を関節エンコーダのみから自己教師あり学習で推定する手法を提案し、力センサ不要で高精度な接触検出を実現した。

  原題: Learning Contact Representation for Leg Odometry ／ Emre Girgin, Cagri Kilic

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  StairMaster: 危険な中空階段を克服する俊敏な四足ロボットの学習

  四足ロボットが中空階段を登るための強化学習フレームワークを提案し、実機で最大55度の傾斜をゼロショットで登ることに成功した。

  原題: StairMaster: Learning to Conquer Risky Hollow Stairs for Agile Quadrupedal Robots ／ Xincheng Tang, Youhan Xie, Zhengjie Shu 他

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  TAGA: 地形認識に基づく能動的注視学習による汎用俊敏人型ロコモーション

  人間が歩行中に地形の関連箇所を選択的に見る仕組みに着想を得て、視覚・固有感覚・運動指令を統合し、高さスキャンの特定領域へ能動的に注意を向ける学習フレームワークを提案。強化学習のみで注視行動が創発し、実機で1.2mのギャップ横断など汎用的で頑健な歩行を実現した。

  原題: TAGA: Terrain-aware Active Gaze Learning for Generalizable Agile Humanoid Locomotion ／ Peizhuo Li, Hongyi Li, Mingfeng Fan 他

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• 論文ヒューマノイド歩行ロボティクス2026/6/1

  TACT-ful：ペイロードに頑健な知覚ヒューマノイド歩行のためのマルチチャネル地形アフォーダンスとコンプライアンス訓練

  単一の高さ情報では捉えられない地形特性を考慮するため、平坦性・急峻性・速度考慮の高さ可能性を組み合わせたマルチチャネル地形コストと前進登坂報酬を提案し、GPU並列DCM足場プランナと非対称アクタークリティック方策を深度画像からPPOで訓練する。また、仮想力を受ける下半身コンプライアンス訓練を導入し、力センサなしで負荷外乱に適応するヒューマノイド歩行を実現する。

  原題: TACT-ful: Multi-Channel Terrain Affordance and Compliance Training for Payload-Robust Perceptive Humanoid Locomotion ／ Thanh Ly, Truong-Duy Dang, Chien Le 他

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• 論文四足歩行ロボティクス2026/6/1

  無限の動きを解き放つ：生成ビデオ事前学習による表現豊かな四足歩行のスケーリング

  動物を介さずに、LLMとビデオ拡散モデルで四足ロボットの多様な動きを生成し、実機で追従させるパイプラインUni-Moを提案した。

  原題: Unleashing Infinite Motion: Scaling Expressive Quadrupedal Motion via Generative Video Priors ／ Youzhi Liu, Li Gao, Yifei Qian 他

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  T-GMP: 地形条件付き生成動作プリエントによる多様で自然な人型ロコモーション

  地形条件付きの動作プリエントを学習し、人型ロボットが多様な地形で自然かつ堅牢に歩行できるようにする手法を提案した。

  原題: T-GMP: Terrain-conditioned Generative Motion Priors for Versatile and Natural Humanoid Locomotion ／ Junhong Guo, Hao Hu, Chen Chen 他

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  深層強化学習を用いた脚車輪ロボットGo2-Wの長距離実環境ナビゲーション

  市販の脚車輪ロボットGo2-W向けに深層強化学習ベースの移動制御と自律ナビゲーションシステムを構築し、約2.8kmの実環境経路を自律走行させた。

  原題: Long-Distance Real-World Navigation of the Legged-Wheeled Robot Go2-W Using Deep Reinforcement Learning ／ Takaaki Matsuzawa, Kiyoshi Irie, Tomoaki Yoshida 他

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• 論文歩行制御ロボティクス2026/6/1

  CacheMPC: 四足歩行のための認証付きキャッシュ型モデル予測制御

  四足歩行の階層制御で使われるMPCのQP求解をキャッシュ再利用で高速化し、クエリごとの認証で安全性を保証する手法を提案・実機検証した論文。

  原題: CacheMPC: Certified Cached Model Predictive Control for Quadruped Locomotion ／ Nimesh Khandelwal, Mehul Anand, Shakti S. Gupta 他

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• 論文歩行者軌道予測AI2026/6/1

  歩行者歩行のための社会的相互作用の制約付き定量化学習

  群衆中の歩行者の長期的な経路予測を改善するため、ラベルなしで社会的相互作用のパターンをクラスタリングし、予測モデルに統合する手法を提案した。

  原題: Learn to Quantify Social Interaction with Constraints for Pedestrian Walking ／ Xiaodan Shi

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  ヒューマノイド知覚歩行のための地形符号化におけるグローバル・ローカル注意分解

  ヒューマノイドの強化学習歩行において、広域の地形把握と正確な足場選択を分離するため、粗密エンコーダと注意機構を組み合わせたGLADを提案し、実機で頑健な歩行を実現した。

  原題: Global-Local Attention Decomposition for Terrain Encoding in Humanoid Perceptive Locomotion ／ Shengcheng Fu, Yang Zhang, Zhanxiang Cao 他

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  HORIZON: 回復可能性に基づく物理領域スケーリングのカリキュラム

  ロボットポリシーの堅牢性を高めるため、物理領域を段階的に拡張するカリキュラム学習手法HORIZONを提案。回復可能性を制約として、四足歩行タスクで有効性を示した。

  原題: HORIZON: Recoverability-Governed Curriculum for Physical-Domain Scaling ／ Chenhao Bai, Liqin Lu, Kaijun Wang 他

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  UniReLo: 転倒回復から多様な地形での歩行までを統合する人型ロボットポリシーの学習

  転倒からの回復と歩行を一つのポリシーで統合し、多様な地形で安定した回復から歩行への遷移を実現する手法を提案した。

  原題: UniReLo: Learning a Unified Humanoid Policy from Fall Recovery to Locomotion across Diverse Terrains ／ Xiaoyu Xu, Zhiming Chen, Yuenan Zhao 他

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• 論文歩行/マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  腕と歩行の制御を統合するスパイキングニューラルアーキテクチャ

  スパイキングニューラルネットワークを用いて、ヒューマノイドの腕の力制御と二足歩行を統合する制御システムを提案し、シミュレーションで動作を実証した。

  原題: A Spiking Neural Architecture for Coordinating Arm and Locomotor Control ／ Lea Steffen, Kathryn Simone, Graeme Damberger 他

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  ばねクラッチ脚を備えたエネルギー回収型リムレスホイールの動力学、安定性、およびエネルギー効率

  衝撃エネルギーを蓄えて再利用するばねクラッチ脚を持つリムレスホイールを提案し、シミュレーションと試作実験で歩行効率の向上と受動歩行の実現可能性を示した。

  原題: Dynamics, stability, and energy efficiency of an energy-recycling rimless wheel with spring-clutch legs ／ Tongchen Lin, Yanqiu Zheng, Chuhan Zhang 他

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  MARCH: モデル支援強化学習による疎な足場上のヒューマノイドの知覚制御

  モデルベース手法とモデルフリー強化学習を組み合わせ、安全な参照軌道とCLF報酬を用いて教師ポリシーを訓練し、視覚ベースの学生ポリシーへ蒸留することで、疎な足場上の二足歩行を実現する。

  原題: MARCH: Model-Assisted Reinforcement Learning for the Perceptive Control of Humanoids over Sparse Footholds ／ Codrin Crismariu, Ryan K. Cosner

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  人型ロボットのための非同期上半身タスク空間軌道追従ポリシーの学習

  人型ロボットの高レベルプランナーが出力する低レートのタスク空間軌道と、高レートで動作する全身制御の間の時間的非同期性と構造的不完全性に対処するため、非同期の上半身タスク空間追従フレームワークを提案。教師-学生蒸留とスライディングウィンドウ報酬を用いてフレームドリフトを低減し、シミュレーションと実機で有効性を実証した。

  原題: Learning Asynchronous Upper-body Task-space Trajectory Tracking Policy for Humanoid Robots ／ Yumeng Liu, Dongqi Wang, Jiyu Yu 他

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  WaveForward: キャスターを備えた全方位パッシブホイール四足ロボット

  各脚に標準キャスターを備えた低コストのパッシブホイール四足ロボットを提案し、非対称アクタークリティック構造と姿勢調整戦略により全方位移動を実現、移動コストを最大89.1%削減した。

  原題: WaveForward: An Omnidirectional Passive Wheeled Quadruped Robot with Casters ／ Chuanlin Zhao, Qifeng Zheng, Shuhan Wang 他

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  DynaWM: 動力学認識蒸留とワールドモデル・モーメンタムターゲットによる連続階段の滑らかな移動

  二足車輪ロボットの連続階段移動を可能にするため、ワールドモデルとモーメンタムターゲットを用いた動力学認識表現学習フレームワークDynaWMを提案した。

  原題: DynaWM: Dynamics-Aware Distillation with World Model and Momentum Targets for Smooth Locomotion over Continuous Stairs ／ Haidong Hou, Zhangguo Yu, Hengbo Qi 他

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  能動関節サスペンションを備えた惑星探査ローバーの全地形移動学習

  能動ジンバルサスペンションを持つ4輪ローバーに対し、強化学習で単一のニューラルネットワーク制御器を訓練し、岩場や砂地などの多様な地形を自律走行させる手法を提案した。

  原題: Learning All-Terrain Locomotion for a Planetary Rover with Actively Articulated Suspension ／ Arthur Bouton, Tristan D. Hasseler, Michael Paton 他

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  砂地でのロボット歩行シミュレーション：オープンソース物理エンジンにおける抵抗体力理論

  砂地でのロボット歩行をシミュレートするため、抵抗体力理論を物理エンジンMuJoCoに実装し、12自由度の六脚ロボットの歩行距離と足の沈み込みを実験の20%以内で予測できることを示した。

  原題: Simulating Robotic Locomotion in Sand: Resistive Force Theory in an Open-Source Physics Engine ／ Ryan Walker Brown, Laura K. Treers, Kathryn A. Daltorio

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  力誘導学習による腕なし二輪二足ロボットの堅牢な転倒復帰

  腕や他の脚を持たない二輪二足ロボットが、脚の駆動のみで転倒から復帰するための強化学習フレームワークFTSRを提案し、シミュレーションと実機でその有効性を検証した。

  原題: Robust Fall Recovery for Armless Bipedal-Wheeled Robots Via Force-Guided Learning ／ Haidong Hou, Zhangguo Yu, Tao Han 他

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• 論文歩行制御ロボティクス2026/6/1

  四足ロボットのための知覚を活用した適応的歩行制御の学習

  四足ロボットの歩行制御において、形態の異なるロボット間で汎化するために、知覚情報をどのように統合するかを研究し、批評家のみに知覚を用いる手法が頑健性と追従性を向上させることを示した。

  原題: Learning Perceptive Platform Adaptive Locomotion Controllers for Quadrupedal Robots ／ David Rytz, Kim Tien Ly, Ioannis Havoutis

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  CoRe-MoE：歩容適応を備えた多地形ヒューマノイド歩行のための対比的重み付け混合エキスパート

  歩行と走行の切り替えと多地形適応を単一ポリシーで実現するため、歩容生成と地形適応を分離した二段階強化学習フレームワークを提案した。

  原題: CoRe-MoE: Contrastive Reweighted Mixture of Experts for Multi-Terrain Humanoid Locomotion with Gait Adaptation ／ Kailun Huang, Zikang Xie, Yanzhe Xie 他

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  SlipSense: 脚式ロボットのオンライン滑り検出のためのマルチモーダルセンシング

  脚式ロボットの足に軽量センサを取り付け、LSTMモデルで接地反力を推定し、滑りを示す異常を検出する新しい枠組みを提案。Unitree Go1で検証し、従来の運動学的手法より高精度・高分解能で早期滑りを検出した。

  原題: SlipSense: Multimodal Sensing for Online Slip Detection in Legged Robots ／ Iris Szu-Yao Liu, Chien Chern Cheah, Meng Yee Michael Chuah

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  GuideWalk: 多様な地形を横断する人型ロボットのための統合型自律ナビゲーションと移動学習

  人型ロボットが多様な地形で障害物を回避しながら安定して移動できるよう、ナビゲーションと移動を統合したエンドツーエンドのフレームワークを提案した。

  原題: GuideWalk: Learning Unified Autonomous Navigation and Locomotion for Humanoid Robots across Versatile Terrains ／ Haoxuan Han, Chen Chen, Linao Gong 他

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  フォールトトレラントな脚式移動のためのMixture-of-Experts強化学習

  脚式ロボットのアクチュエータ故障に対応するため、故障診断情報を利用して専門化された制御エキスパートを活性化するモジュール型アーキテクチャを提案し、単一ポリシーよりも高い性能を達成した。

  原題: Mixture-of-Experts RL for Fault-Tolerant Legged Locomotion ／ Giulio Turrisi, Ozan Pali, Luca Oneto 他

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