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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/2/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文模倣学習ロボティクス
マルチタスク軌道からの解釈可能なスキルのオフライン発見
弱いタスクラベルと自己教師あり学習を組み合わせて、長期的なマルチタスクのオフラインデータから再利用可能なスキルを発見し、階層的な模倣学習を実現するフレームワークLOKIを提案した。
原題: Offline Discovery of Interpretable Skills from Multi-Task Trajectories ／ Chongyu Zhu, Mithun Vanniasinghe, Jiayu Chen 他
日本語で読む → - 論文HRIロボティクス
公共空間でのロボット展開のためのチェックリスト：HRIコミュニティの暗黙知を明示化する
公共空間でのロボット実証実験に役立つチェックリストを、研究者の経験とインタビューに基づいて作成し、オープンソースのコミュニティリソースとして提供した。
原題: A Checklist for Deploying Robots in Public: Articulating Tacit Knowledge in the HRI Community ／ Claire Liang, Franziska Babel, Hannah Pelikan 他
日本語で読む → - 論文水陸両用ロボットロボティクス
水陸両用ロボットの設計・移動・制御：最近の進歩
水陸両用ロボットの移動機構、アクチュエータ技術、センサ制御統合に関する最近の研究をレビューし、課題と今後の方向性をまとめた。
原題: Design, Locomotion, and Control of Amphibious Robots: Recent Advances ／ Yi Jin, Chang Liu, Roger D. Quinn 他
日本語で読む → - 論文探索・時相論理計画ロボティクス
時相論理を考慮したフロンティア探索
未知環境でscLTL仕様を満たすため、不可逆な行動を捉えるコミット状態を導入し、完全なフロンティア探索アルゴリズムを提案した。
原題: Temporal-Logic-Aware Frontier-Based Exploration ／ Azizollah Taheri, Derya Aksaray
日本語で読む → - 論文歩行/リハビリ/強化学習ロボティクス
片側筋力低下による歩行非対称性と足関節アシストによる改善：強化学習に基づくシミュレーション研究
強化学習と筋骨格シミュレーションを用いて、片脚の筋力低下が歩行の非対称性をどの程度引き起こすかを定量化し、足関節外骨格によるアシストが非対称性を改善できるかを検証した。
原題: Gait Asymmetry from Unilateral Weakness and Improvement With Ankle Assistance: a Reinforcement Learning based Simulation Study ／ Yifei Yuan, Ghaith Androwis, Xianlian Zhou
日本語で読む → - 論文医療ロボティクスロボティクス
頸椎手術支援のための協調操作ロボットシステムに関する初期実験フィードバック
頸椎手術のドリル作業を支援する協調操作ロボットシステムについて、8名の外科医が14回のドリルを行い、計画軌道に対する位置・姿勢の誤差を評価した。
原題: Primary Experimental Feedback on a Co-manipulated Robotic System for Assisted Cervical Surgery ／ Seifeddine Sellemi, Abdelbadia Chaker, Tanguy Vendeuvre 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
相互接続アクチュエータアレイによるスケーラブルな低密度分散マニピュレーション
柔軟な表面層で接続されたモジュール式3自由度ロボットタイルのアレイを用い、アクチュエータ密度を下げつつ小さな物体も操作できる分散マニピュレーションシステムを提案し、2x2プロトタイプで実証した。
原題: Scalable Low-Density Distributed Manipulation Using an Interconnected Actuator Array ／ Bailey Dacre, Rodrigo Moreno, Jørn Lambertsen 他
日本語で読む → - 論文宇宙ロボティクス/強化学習機械学習
LEOにおける複数デブリ除去ミッションの最適計画：共楕円遷移と燃料補給を考慮した深層強化学習アプローチ
低軌道での複数デブリ除去ミッションにおいて、共楕円マヌーバと燃料補給を組み込んだ枠組みを提案し、Masked PPOによる強化学習が貪欲法やMCTSより効率的に多くのデブリを訪問できることを示した。
原題: Optimal Multi-Debris Mission Planning in LEO: A Deep Reinforcement Learning Approach with Co-Elliptic Transfers and Refueling ／ Agni Bandyopadhyay, Gunther Waxenegger-Wilfing
日本語で読む → - 論文空中マニピュレーションロボティクス
空中連続マニピュレータにおける結合効果が閉ループ・開ループ性能に与える影響の系統的解析
空中連続マニピュレータの動力学モデルについて、結合モデルと非結合モデルを開ループ・閉ループで比較し、非結合モデルが計算コストを抑えつつ同等の精度を得られる条件を明らかにした。
原題: Systematic Analysis of Coupling Effects on Closed-Loop and Open-Loop Performance in Aerial Continuum Manipulators ／ Niloufar Amiri, Shayan Sepahvand, Iraj Mantegh 他
日本語で読む → - 論文自動運転/拡散モデル蒸留AI
RAPiD: 拡散プランナーの報酬誘導型一貫性蒸留によるリアルタイム自動運転
拡散ベースの軌道プランナーを報酬誘導型の一貫性蒸留で数ステップの生徒モデルに圧縮し、推論遅延を5.5倍削減しつつマルチモーダルな軌道生成と安全性を維持した自動運転手法。
原題: RAPiD: Reward-Guided Consistency Distillation of Diffusion Planners for Real-Time Autonomous Driving ／ Ruturaj Reddy, Hrishav Bakul Barua, Junn Yong Loo 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
LIBERO-X：視覚言語行動モデルの堅牢性を測るリトマス試験
VLAモデルの汎化・堅牢性を細かく評価するため、難易度を段階付けた評価プロトコルと多様な人間操作データを備えた新ベンチマークLIBERO-Xを提案した。
原題: LIBERO-X: Robustness Litmus for Vision-Language-Action Models ／ Guodong Wang, Chenkai Zhang, Qingjie Liu 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
SanD-Planner: Bスプライン空間でのサンプル効率の良い拡散プランナーによる堅牢なローカルナビゲーション
深度画像からの模倣学習をBスプライン空間で行う拡散ベースのローカルプランナーを提案し、わずか500エピソードの訓練で高 clutter環境でのナビゲーションを実現した。
原題: SanD-Planner: Sample-Efficient Diffusion Planner in B-Spline Space for Robust Local Navigation ／ Jincheng Wang, Lingfan Bao, Tong Yang 他
日本語で読む → - 論文制御/モデル予測制御ロボティクス
物理情報ニューラルネットワークを用いたハイブリッドモデル予測制御による衛星姿勢制御
物理情報ニューラルネットワークで衛星姿勢ダイナミクスを学習し、モデル予測制御に組み込むことで追従性能とロバスト性を向上させた。
原題: Hybrid Model Predictive Control with Physics-Informed Neural Network for Satellite Attitude Control ／ Carlo Cena, Mauro Martini, Marcello Chiaberge
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
姿勢シナジーと強化学習を用いた器用なロボットのためのタスク指向把持
人間の把持データからVAEで手のシナジーモデルを学習し、強化学習と組み合わせて、把持後のタスク意図を考慮した多物体のタスク指向把持を実現する手法を提案。
原題: Task-oriented grasping for dexterous robots using postural synergies and reinforcement learning ／ Dimitrios Dimou, José Santos-Victor, Plinio Moreno
日本語で読む → - 論文軌道予測ロボティクス
ParkDiffusion++: 自動駐車のための自己意図条件付きマルチエージェント軌道予測
自動駐車において、自己の複数の意図を予測し、それぞれの意図に対する周囲エージェントの共同応答を拡散モデルで予測する手法を提案。
原題: ParkDiffusion++: Ego Intention Conditioned Joint Multi-Agent Trajectory Prediction for Automated Parking using Diffusion Models ／ Jiarong Wei, Anna Rehr, Christian Feist 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーション画像認識
屋内・屋外のギャップを埋める：最後の数メートルに向けた視覚中心の指示誘導型身体性ナビゲーション
正確な座標に頼らず、一人称視覚と指示のみで屋外から屋内へシームレスに移動する新しいナビゲーションタスクを提案し、画像ベースのプロンプトで意思決定する視覚中心フレームワークと初のオープンソースデータセットを構築した。
原題: Bridging the Indoor-Outdoor Gap: Vision-Centric Instruction-Guided Embodied Navigation for the Last Meters ／ Yuxiang Zhao, Yirong Yang, Yanqing Zhu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
NovaPlan: 閉ループ動画言語計画によるゼロショット長期的マニピュレーション
VLMと動画生成を組み合わせ、生成動画から物体キーポイントと人間の手の姿勢を抽出してロボット動作に変換する階層的フレームワークを提案。訓練や実演なしで長期的な組立作業やエラー回復を実現した。
原題: NovaPlan: Zero-Shot Long-Horizon Manipulation via Closed-Loop Video Language Planning ／ Jiahui Fu, Junyu Nan, Lingfeng Sun 他
日本語で読む → - 論文自動運転VLA画像認識
SToRM: マルチモーダルLLMのための教師ありトークン削減による効率的なエンドツーエンド自動運転
自動運転向けマルチモーダルLLMの視覚トークンを教師あり学習で削減し、全トークン使用時と同等の性能を保ちつつ計算効率を高めるフレームワークを提案。
原題: SToRM: Supervised Token Reduction for Multi-modal LLMs toward efficient end-to-end autonomous driving ／ Seo Hyun Kim, Jin Bok Park, Do Yeon Koo 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
視覚-言語-行動モデルのスケーリング再考：アラインメント・混合・正則化
VLAモデルのスケーリングを体系的に検証し、エンドエフェクタ相対の行動表現が異なる身体間の転移に重要である一方、異種ロボットデータの単純な混合は負の転移を招くことを示した研究。
原題: Rethinking Visual-Language-Action Model Scaling: Alignment, Mixture, and Regularization ／ Ye Wang, Sipeng Zheng, Hao Luo 他
日本語で読む → - 論文マルチロボット計画ロボティクス
入れ子型分枝限定法による協調タスク支援計画
2台のロボットが協力してタスクを行う際、支援ロボットがタスクロボットを最大時間支援できる経路を、入れ子型分枝限定法で効率的に計算する手法を提案した。
原題: Joint Task Assistance Planning via Nested Branch and Bound (Extended Version) ／ Omer Daube, Oren Salzman
日本語で読む → - 論文UAV誘導制御ロボティクス
固定翼UAVの加速度指令誘導のための制御フレームワーク
加速度指令を機体レートと推力指令に変換し、PX4/APMで実行可能にする外ループ制御を提案し、VTOL機で比例航法を実現した。
原題: Acceleration-Based Control of Fixed-Wing UAVs for Guidance Applications ／ Jixiang Wang, Siyuan Yang, Ziyi Wu 他
日本語で読む → - 論文ARナビゲーションロボティクス
AR技術を用いた信頼性の高い屋内ナビゲーションシステム
ARとA*アルゴリズムを組み合わせ、キャンパスや小規模施設向けの屋内ナビゲーションシステムを構築し、従来手法より高精度・高効率であることを示した。
原題: A Reliable Indoor Navigation System for Humans Using AR-based Technique ／ Vijay U. Rathod, Manav S. Sharma, Shambhavi Verma 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
TwinRL: デジタルツイン駆動強化学習による実世界ロボットマニピュレーション
スマホ撮影から高忠実度デジタルツインを構築し、SFT・ツインRL・実世界RLの3段階でVLAモデルの探索空間を拡張・誘導する協調ポストトレーニング手法を提案。
原題: TwinRL: Digital Twin-Driven Reinforcement Learning for Real-World Robotic Manipulation ／ Qinwen Xu, Jiaming Liu, Rui Zhou 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
SLAM地図を活用した水中構造物検査のためのタスク発見と割り当て
SLAMで得た地図情報から水中ロボット群の検査タスクを自動生成し、キーポイントスコアと距離に基づく枝刈りで最適化する手法を提案し、実水域試験で有効性を検証した。
原題: Mapping-Guided Task Discovery and Allocation for Robotic Inspection of Underwater Structures ／ Marina Ruediger, Ashis G. Banerjee
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
Dex4D: タスク非依存の点追跡ポリシーによるSim-to-Real巧みな操作
シミュレーションでタスク非依存の3D点追跡ポリシーを学習し、実世界の多様な巧みな操作タスクにゼロショット転移するフレームワークを提案。
原題: Dex4D: Task-Agnostic Point Track Policy for Sim-to-Real Dexterous Manipulation ／ Yuxuan Kuang, Sungjae Park, Katerina Fragkiadaki 他
日本語で読む → - 論文運動計画math.OC
構造化環境におけるホロノミック車両のための高速準時間最適運動計画
磁気浮上式ホロノミック車両のための、自由空間コリドーと運動プリミティブを用いた最適化ベースの準時間最適軌道生成手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
原題: Fast Near Time-Optimal Motion Planning for Holonomic Vehicles in Structured Environments ／ Louis Callens, Bastiaan Vandewal, Ibrahim Ibrahim 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
LIEREx: ロボット探索のための言語-画像埋め込み
CLIPなどの視覚言語基盤モデルと3Dセマンティックシーングラフを統合し、未知環境で目標指向の探索を自律エージェントが行えるようにした研究。
原題: LIEREx: Language-Image Embeddings for Robotic Exploration ／ Felix Igelbrink, Lennart Niecksch, Marian Renz 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
階層的マニピュレーション政策のための世界モデルのスケーリング
大規模事前学習済み世界モデルを高レベルプランナーとして用い、VLAを低レベル実行者とする階層的フレームワークを提案。未知物体や新規状況での汎化性能を大幅に向上させた。
原題: Scaling World Model for Hierarchical Manipulation Policies ／ Qian Long, Yueze Wang, Jiaxi Song 他
日本語で読む → - 論文物理シミュレーションロボティクス
Material Point Methodのための摩擦接触解法
Material Point Method (MPM) における摩擦接触を正確かつロバストに扱うため、接触点検出と摩擦接触則をNonlinear Complementarity Problemとして定式化し、ADMMで解く手法を提案。
原題: Frictional Contact Solving for Material Point Method ／ Etienne Ménager, Justin Carpentier
日本語で読む → - 論文BCI/ロボティクスロボティクス
EEGによる意図デコーディング：ロボット探査車におけるオフライン深層学習ベンチマーク
ロボット探査車の操作中に計測した脳波から運転コマンドをオフラインで解読する深層学習ベンチマークを構築し、ShallowConvNetが最も高い性能を示した。
原題: EEG-Driven Intention Decoding: Offline Deep Learning Benchmarking on a Robotic Rover ／ Ghadah Alosaimi, Maha Alsayyari, Yixin Sun 他
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