論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/2/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文移動支援ロボットHCI
視覚障害者のグループツアーを支援するロボット
視覚障害者が晴眼者と共にグループツアーに参加する際の課題を調査し、移動ロボットによる支援システムを設計・試作して科学博物館で実証実験を行った。
原題: Robot-Assisted Group Tours for Blind People ／ Yaxin Hu, Masaki Kuribayashi, Allan Wang 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作ロボティクス
上半身ヒューマノイドロボット遠隔操作のための閉形式幾何学的リターゲティング解法
人間の腕の向きにロボットアームを合わせることで、高速かつ高精度な遠隔操作を実現する閉形式解法SEW-Mimicを提案。
原題: A Closed-Form Geometric Retargeting Solver for Upper Body Humanoid Robot Teleoperation ／ Chuizheng Kong, Yunho Cho, Wonsuhk Jung 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
StreamVLA: 完了状態ゲーティングによる推論と行動のサイクル分離
高レベル推論と低レベル制御を二重システムで統合し、サブタスク遷移時のみ推論を発火させることで、遅延を48%削減しつつLIBEROで98.5%の成功率を達成したVLAモデル。
原題: StreamVLA: Breaking the Reason-Act Cycle via Completion-State Gating ／ Tongqing Chen, Hang Wu, Jiasen Wang 他
日本語で読む → - 論文強化学習機械学習
因果的報酬整形による交絡に頑健な連続制御
オフラインデータから因果的ベルマン方程式を用いて報酬整形関数を自動学習し、未観測の交絡因子があっても連続制御タスクで安定した性能を実現する手法を提案。
原題: Confounding Robust Continuous Control via Automatic Reward Shaping ／ Mateo Juliani, Mingxuan Li, Elias Bareinboim
日本語で読む → - 論文状態推定ロボティクス
目標精度を満たす軌道推定のためのセンサスケジュールとノイズ共分散の設計
移動ロボットの軌道推定で目標精度を達成するために必要なセンサの測定頻度やノイズ共分散を半正定値計画問題として定式化し、シミュレーションと実機実験で有効性を検証した論文。
原題: Sensor Query Schedule and Sensor Noise Covariances for Accuracy-constrained Trajectory Estimation ／ Abhishek Goudar, Angela P. Schoellig
日本語で読む → - 論文モジュラーロボットロボティクス
異種モジュラーロボットの形態形成アセンブリと適応制御
異種モジュールを移動マニピュレータで組み立ててロボットを構成し、GPU加速MPPI制御で未知の構成でもリアルタイムに動かせるようにする枠組みを提案した論文。
原題: Morphogenetic Assembly and Adaptive Control for Heterogeneous Modular Robots ／ Chongxi Meng, Da Zhao, Yifei Zhao 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
ステアリングからペダリングへ：自動運転VLMはサイクリスト支援の空間知覚と計画に汎化するか？
自転車視点の知覚・時空間理解・交通ルール推論を評価するベンチマークCyclingVQAを提案し、31以上のVLMを評価した結果、自動運転特化モデルが汎用モデルに劣る場合があることを示した。
原題: From Steering to Pedalling: Do Autonomous Driving VLMs Generalize to Cyclist-Assistive Spatial Perception and Planning? ／ Krishna Kanth Nakka, Vedasri Nakka
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
VLMと群衆マッピングを用いた安全な移動支援システムと回避経路計画
VLMとガウス過程回帰を組み合わせて群衆密度マップを生成し、動的な群衆と静的障害物を回避する自律移動ロボットの経路計画手法を提案した。
原題: Safe mobility support system using crowd mapping and avoidance route planning using VLM ／ Sena Saito, Kenta Tabata, Renato Miyagusuku 他
日本語で読む → - 論文テスト/検証cs.SE
UAMTERS: 深層学習を用いたロボットソフトウェアのための不確実性を考慮したミューテーション解析
深層学習を組み込んだロボットソフトウェアに不確実性を注入するミューテーション解析フレームワークを提案し、テストスイートの品質評価を改善する。
原題: UAMTERS: Uncertainty-Aware Mutation Analysis for DL-enabled Robotic Software ／ Chengjie Lu, Jiahui Wu, Shaukat Ali 他
日本語で読む → - 論文建設ロボティクスロボティクス
掘削時の固有感覚のみによる砕石山の粒度推定
ホイールローダでの掘削中に得られる固有感覚データのみから、砕石山の相対的な粒子サイズを推定する手法を実証した。ウェーブレット解析による特徴量の比が平均粒子サイズの比と一致することを、実機実験で確認した。
原題: Digging for Data: Experiments in Rock Pile Characterization Using Only Proprioceptive Sensing in Excavation ／ Unal Artan, Martin Magnusson, Joshua A. Marshall
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
Sci-VLA: 科学実験の長期的タスクのためのエージェント型VLA推論プラグイン
科学実験の長期的タスクにおいて、VLAモデルが苦手とする原子タスク間の遷移をLLMエージェントが推論・補完し、追加学習なしで複合タスクを実行可能にする推論プラグインを提案。
原題: Sci-VLA: Agentic VLA Inference Plugin for Long-Horizon Tasks in Scientific Experiments ／ Yiwen Pang, Bo Zhou, Changjin Li 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
DexRepNet++：幾何学的・空間的な手と物体の表現を用いた器用なロボットマニピュレーションの学習
手と物体の表面特徴と空間関係を捉える新表現DexRepを提案し、把持・回転・受け渡しの器用な操作タスクで高い汎化性能と実機移行性を実現した。
原題: DexRepNet++: Learning Dexterous Robotic Manipulation with Geometric and Spatial Hand-Object Representations ／ Qingtao Liu, Zhengnan Sun, Yu Cui 他
日本語で読む → - 論文姿勢推定制御
点群と速度センサを用いたTSE(3)上の有限時間安定姿勢推定
剛体の位置・姿勢・速度を、機体上の点群と速度計測から有限時間で収束させる全状態オブザーバを、SE(3)上で特異点なく設計した研究。
原題: Finite-time Stable Pose Estimation on TSE(3) using Point Cloud and Velocity Sensors ／ Nazanin S. Hashkavaei, Abhijit Dongare, Neon Srinivasu 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/外乱オブザーバロボティクス
固有感覚型水中ソフト可変翼における外乱オブザーバによる流れ推定と外乱抑制
ヒレの湾曲を固有感覚として読み取り、外乱オブザーバで流れの迎角変動を推定し、ソフト翼の揚力応答の外乱を抑制する制御手法を提案・実験検証した。
原題: Gust Estimation and Rejection with a Disturbance Observer for Proprioceptive Underwater Soft Morphing Wings ／ Tobias Cook, Leo Micklem, Huazhi Dong 他
日本語で読む → - 論文形式手法ロボティクス
ロボット政策学習と検証における形式手法：現状技術と将来展望に関するサーベイ
ロボット学習における形式手法の活用を政策学習と政策検証の2つの柱で整理し、代表的手法のスケーラビリティや表現力を比較して、安全性と正確性の向上への貢献をまとめたサーベイ。
原題: Formal Methods in Robot Policy Learning and Verification: A Survey on Current Techniques and Future Directions ／ Anastasios Manganaris, Vittorio Giammarino, Ahmed H. Qureshi 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
視覚-固有感覚ポリシーはロボットマニピュレーションでいつ失敗するのか
視覚と固有感覚を組み合わせたマニピュレーションポリシーが動作遷移局面で視覚を活用できていないことを実験的に示し、固有感覚の勾配を位相に応じて調整するGAPアルゴリズムを提案した。
原題: When would Vision-Proprioception Policies Fail in Robotic Manipulation? ／ Jingxian Lu, Wenke Xia, Yuxuan Wu 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
実時間人間-ロボット協調のための分散マルチモーダルセンシングによる人間活動認識
IMU付きデータグローブと視覚触覚センサを組み合わせ、ロボットとの接触を伴う手の活動を認識するHARシステムを提案し、オフライン・リアルタイム・実協調シナリオで高精度を実証した。
原題: A Distributed Multi-Modal Sensing Approach for Human Activity Recognition in Real-Time Human-Robot Collaboration ／ Valerio Belcamino, Nhat Minh Dinh Le, Quan Khanh Luu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
実行履歴に着目した拡散ポリシーによる長期的ロボット操作における多峰性行動の曖昧性解消
ロボットの実行履歴を視覚空間に投影して拡散ポリシーの条件に加えることで、長期タスクで観測が似ていても行動が異なる曖昧さを解消し、背景の乱れにも頑健にした手法を提案。
原題: Trace-Focused Diffusion Policy for Multi-Modal Action Disambiguation in Long-Horizon Robotic Manipulation ／ Yuxuan Hu, Xiangyu Chen, Chuhao Zhou 他
日本語で読む → - 論文マルチモーダルHRIロボティクス
音声・感情・動作を統合するVLMベースのヒューマノイドロボット向けエッジ展開可能なマルチモーダルフレームワーク
VLMを基盤に、音声・表情・ジェスチャーを感情的に一貫させて生成するフレームワークSeM²を提案し、知識蒸留によりエッジ上でも95%の性能を維持するSeM²_eを実装した。
原題: Bridging Speech, Emotion, and Motion: a VLM-based Multimodal Edge-deployable Framework for Humanoid Robots ／ Songhua Yang, Xuetao Li, Xuanye Fei 他
日本語で読む → - 論文車両制御ロボティクス
衝突後の単一トラック・アッカーマン車両におけるヒューリスティック操舵と駆動力関数を用いた軌道復元
衝突後の横揺れやヨー過渡を抑え、操舵と駆動力を協調制御するヒューリスティックな復元制御則を提案し、シミュレーションで有効性を検証した。
原題: Post-Collision Trajectory Restoration for a Single-track Ackermann Vehicle using Heuristic Steering and Tractive Force Functions ／ Samsaptak Ghosh, M. Felix Orlando, Sohom Chakrabarty
日本語で読む → - 論文飛行ロボットロボティクス
オンボードセンシングと計算による昆虫サイズ羽ばたきロボットの制御飛行
1.29グラムの昆虫サイズ羽ばたきロボットが、オンボードのセンサと計算だけでホバリングや軌道追従を実現し、モーションキャプチャ外でも障害物回避と着陸に成功した。
原題: Controlled Flight of an Insect-Scale Flapping-Wing Robot via Integrated Onboard Sensing and Computation ／ Yi-Hsuan Hsiao, Quang Phuc Kieu, Zhongtao Guan 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
SENSE-STEP: 触覚を備えたソフト四足ロボットのためのSim-to-Real移動制御学習
吸引カップ型触覚足を持つ空気圧駆動ソフト四足ロボットに対し、シミュレーションで段階的に学習させた閉ループ制御則を実機に転移し、平地と傾斜での移動性能を向上させた。
原題: SENSE-STEP: Learning Sim-to-Real Locomotion for a Sensory-Enabled Soft Quadruped Robot ／ Storm de Kam, Ebrahim Shahabi, Cosimo Della Santina
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
幾何力学とスピンモデル双対性による非対称多脚ロコモーションの接触計画
幾何力学と統計力学のスピンモデル双対性を組み合わせ、多脚ロボットの接触計画をグラフ最適化問題として定式化し、従来の対称歩容を超える非対称歩容を発見した研究。
原題: Agile asymmetric multi-legged locomotion: contact planning via geometric mechanics and spin model duality ／ Jackson Habala, Gabriel B. Margolis, Tianyu Wang 他
日本語で読む → - 論文空中マニピュレーションロボティクス
堅牢な空中マニピュレーションのための精密リアルタイム力覚把持システム
低コストな磁気式触覚センサを6つ用いて、ドローンの把持力をリアルタイムに計測・制御するシステムを開発し、壊れやすい物体の把持や重量測定を機体上のみで実現した。
原題: A Precise Real-Time Force-Aware Grasping System for Robust Aerial Manipulation ／ Kenghou Hoi, Yuze Wu, Annan Ding 他
日本語で読む → - 論文タスク計画ロボティクス
人間を考慮したマルチロボットハンドオーバーのためのLLMに基づく階層的時間論理を用いた動的タスク計画
大規模言語モデルで人間の指示を階層的なLTLf仕様に変換し、再cedingホライズン計画で動的に再計画することで、マルチロボットのハンドオーバータスクを実現するニューロシンボリックフレームワークを提案した。
原題: LLM-Grounded Dynamic Task Planning with Hierarchical Temporal Logic for Human-Aware Multi-Robot Handover ／ Shuyuan Hu, Tao Lin, Kai Ye 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
意図と実行のギャップを活用：視覚運動ポリシーにおける暗黙的インピーダンスの学習
遠隔操作のマスタ指令とスレーブ応答のズレをノイズではなく力覚情報として活用し、意図クローニングにより暗黙的なインピーダンス制御を実現する枠組みを提案した。
原題: Mind the Gap: Learning Implicit Impedance in Visuomotor Policies via Intent-Execution Mismatch ／ Cuijie Xu, Shurui Zheng, Zihao Su 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
SkySim: 大規模言語モデルによるドローン群の自然言語制御のためのROS2ベースシミュレーション環境
LLMによる高レベル計画と人工ポテンシャル場による安全フィルタを分離し、自然言語でドローン群を安全に制御できるROS2/Gazeboシミュレータを提案・検証した。
原題: SkySim: A ROS2-based Simulation Environment for Natural Language Control of Drone Swarms using Large Language Models ／ Aditya Shibu, Marah Saleh, Mohamed Al-Musleh 他
日本語で読む → - 論文強化学習機械学習
MePoly: 最大エントロピー多項式方策最適化
多項式エネルギーベースモデルで方策を表現し、明示的な確率密度と厳密なエントロピー最大化を可能にした新しい強化学習・模倣学習手法を提案。
原題: MePoly: Max Entropy Polynomial Policy Optimization ／ Hang Liu, Sangli Teng, Maani Ghaffari
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
FACTO: ロボットマニピュレータのための関数空間適応制約付き軌道最適化
直交基底関数の係数空間で軌道を最適化し、制約付き問題をガウス・ニュートン近似と適応的更新で解く、単腕・多腕マニピュレータ向けの新しい軌道最適化アルゴリズムを提案した。
原題: FACTO: Function-space Adaptive Constrained Trajectory Optimization for Robotic Manipulators ／ Yichang Feng, Xiao Liang, Minghui Zheng
日本語で読む → - 論文遠隔操作ロボティクス
人間中心のAR評価のための高忠実度ロボットマニピュレータ遠隔操作フレームワーク
人間の自然な動きをキャプチャしロボットマニピュレータで正確に再現するリアルタイム遠隔操作プラットフォームARBotを開発し、AR評価用の軌道データセットを公開した。
原題: A High-Fidelity Robotic Manipulator Teleoperation Framework for Human-Centered Augmented Reality Evaluation ／ Harsh Chhajed, Tian Guo
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