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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/2/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文シーン生成画像認識
LLMによる農業シミュレーション環境の3Dシーン生成
大規模言語モデルを活用し、自然言語プロンプトから農業向けの3Dシミュレーション環境を自動生成するモジュール型パイプラインを開発した。
原題: LLM-Driven 3D Scene Generation of Agricultural Simulation Environments ／ Arafa Yoncalik, Wouter Jansen, Nico Huebel 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
RGB人間動画からの3D手-物体軌道再構成による巧みな操作ポリシー
単眼RGB動画から人間の手と物体の3D軌道を再構成し、ロボットハンドへ転移することで、特別な装置なしに巧みな操作ポリシーを学習するフレームワークを提案。
原題: Dexterous Manipulation Policies from RGB Human Videos via 3D Hand-Object Trajectory Reconstruction ／ Hongyi Chen, Tony Dong, Tiancheng Wu 他
日本語で読む → - 論文飛行制御ロボティクス
過駆動チルトクアッドロータにおける俊敏で堅牢な全方向空中運動の学習
強化学習を用いて、チルト可能な過駆動クアッドロータの全方向運動制御を実現し、システム同定とドメインランダム化で実機にゼロショット転移した研究。
原題: Learning Agile and Robust Omnidirectional Aerial Motion on Overactuated Tiltable-Quadrotors ／ Wentao Zhang, Zhaoqi Ma, Jinjie Li 他
日本語で読む → - 論文軌道予測機械学習
DDIMサンプリングによる不確実性を考慮したマルチモーダル高速道路軌道予測拡散モデル
拡散モデルとDDIMサンプリングを組み合わせ、推論を最大100倍高速化しつつ不確実性を考慮したマルチモーダルな軌道予測を実現した研究。
原題: Uncertainty-Aware Diffusion Model for Multimodal Highway Trajectory Prediction via DDIM Sampling ／ Marion Neumeier, Niklas Roßberg, Michael Botsch 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
空中水中ハイブリッド車両のためのクロスドメイン持続モニタリング
空中と水中の両方で活動できるハイブリッド車両に対し、深層強化学習と転移学習を組み合わせ、LiDARとソナー入力を用いた共通ポリシーで持続的モニタリングを実現する手法を提案した。
原題: Cross domain Persistent Monitoring for Hybrid Aerial Underwater Vehicles ／ Ricardo B. Grando, Victor A. Kich, Alisson H. Kolling 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
UAV支援による海上捜索システム：ヴァルン湾での実海域試験からの知見
流れ場再構成・確率的モデリング・マルチUAV捜索制御・深層学習検出を統合し、実海域で浮遊目標の検出を実証した。
原題: UAV-Supported Maritime Search System: Experience from Valun Bay Field Trials ／ Stefan Ivić, Luka Lanča, Karlo Jakac 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
制約付きサンプリングと強化学習を組み合わせたロボットマニピュレーション
接触の多い環境での非把持マニピュレーション方策の学習において、接触構造を考慮した制約付き状態サンプリングによるリセット戦略とカリキュラム学習を組み合わせ、目標条件付き強化学習の性能を向上させる手法を提案した。
原題: Combined Constrained Sampling and Reinforcement Learning for Robotic Manipulation ／ Marc Toussaint, Cornelius V. Braun, Armand Jordana 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
Sem-NaVAE: 生成的軌道事前分布による意味論誘導型屋外地図なしナビゲーション
CVAEで多様な軌道を生成し、軽量VLMのオープン語彙セグメンテーションで自然言語に基づき軌道を選択する、屋外地図なしナビゲーション手法を提案した。
原題: Sem-NaVAE: Semantically-Guided Outdoor Mapless Navigation via Generative Trajectory Priors ／ Gonzalo Olguín, Javier Ruiz-del-Solar
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
疎で認識協調型ネットワーク航空ロボットチーム（SpArC-NARTs）の経路計画最適化：最適化ツールと地上センシングカバレッジのユースケース
無線で繋がる航空ロボットチームのための経路計画ツールを提案し、限られた通信・エネルギー・事前情報のもとで協調的に探索・カバレッジを行う手法を検証した。
原題: Path Planning Optimisation for SParse, AwaRe and Cooperative Networked Aerial Robot Teams (SpArC-NARTs): Optimisation Tool and Ground Sensing Coverage Use Cases ／ Maria Conceição, António Grilo, Meysam Basiri
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
PMG: 人間らしい歩行制御のためのパラメータ化モーション生成器
人間の動作構造を基に、少数のパラメータ化データと高次元コマンドからリアルタイムに参照軌道を生成し、模倣学習とsim-to-real同定を組み合わせてヒューマノイドZERITH Z1で自然な歩行とVRテレオペを実現した。
原題: PMG: Parameterized Motion Generator for Human-like Locomotion Control ／ Chenxi Han, Yuheng Min, Zihao Huang 他
日本語で読む → - 論文軌道計画ロボティクス
複合バーンスタイン多項式による測地線方程式の解法と軌道計画
複合バーンスタイン多項式を用いて、障害物を連続コスト場として表現し、測地線制約を満たす滑らかで衝突のない軌道を効率的に生成する手法を提案した。
原題: Solving Geodesic Equations with Composite Bernstein Polynomials for Trajectory Planning ／ Nick Gorman, Gage MacLin, Maxwell Hammond 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
自己教師ありブートストラップによる行動予測的な身体性推論
VLAモデルの身体性Chain-of-Thought推論を、外部報酬や人手注釈なしに自己教師ありで洗練し、操作・歩行ナビ・自動運転で性能を向上させる手法を提案。
原題: Self-Supervised Bootstrapping of Action-Predictive Embodied Reasoning ／ Milan Ganai, Katie Luo, Jonas Frey 他
日本語で読む → - 論文交通制御physics.soc-ph
警察車両のスワーブ動作を応用した孤立したストップアンドゴー渋滞波の抑制：実践指向の渋滞吸収運転戦略
警察車両のスワーブ挙動に着想を得て、2つの路側検知器のみで実装可能な渋滞吸収運転戦略を提案し、シミュレーションで孤立したストップアンドゴー波の伝播抑制に成功した。
原題: Transforming Police-Car Swerving for Mitigating Isolated Stop-and-Go Traffic Waves: A Practice-Oriented Jam-Absorption Driving Strategy ／ Zhengbing He
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
GrandTour: 実環境における脚式ロボットのマルチモーダル知覚と状態推定のためのデータセット
ANYmal-D四脚ロボットにLiDAR・カメラ・固有感覚センサを搭載し、山岳から都市・廃墟まで多様な屋内外環境で収集した大規模マルチモーダルデータセットを公開。RTK-GNSSとトータルステーションによる高精度な正解軌道も含み、SLAMや状態推定、マルチモーダル学習の評価基盤を提供する。
原題: GrandTour: A Legged Robotics Dataset in the Wild for Multi-Modal Perception and State Estimation ／ Turcan Tuna, Jonas Frey, Frank Fu 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
Any3D-VLA：多様な点群によるVLAのロバスト性向上
シミュレータ・センサ・モデル推定の点群を統合して学習し、2D表現と融合することで、VLAモデルの性能とドメインギャップ耐性を高める手法を提案。
原題: Any3D-VLA: Enhancing VLA Robustness via Diverse Point Clouds ／ Xianzhe Fan, Shengliang Deng, Xiaoyang Wu 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクスロボティクス
非対称・連続動作を実現するスナッピングアクチュエータ
偏心ドーム型のスナッピングアクチュエータを開発し、単一の圧力入力で4脚ロボットの波状歩行を実現した研究。
原題: Snapping Actuators with Asymmetric and Sequenced Motion ／ Xin Li, Ye Jin, Mohsen Jafarpour 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
接触を活用した部分充填コンテナへのパッキング
倉庫のビンパッキングにおいて、既に一部が充填されたコンテナに新たな物品を配置するため、接触を積極的に利用して空間を創出する手法を提案した。
原題: Pack it in: Packing into Partially Filled Containers Through Contact ／ David Russell, Zisong Xu, Maximo A. Roa 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
人間型ロボット制御の能力を拡張する反復閉ループ動作合成
物理ベースの人間型ロボット制御において、動作データを自動生成し反復的に難易度を高める閉ループフレームワークを提案。AMASSの約1/10のデータ量で失敗率を45%削減した。
原題: Iterative Closed-Loop Motion Synthesis for Scaling the Capabilities of Humanoid Control ／ Weisheng Xu, Qiwei Wu, Jiaxi Zhang 他
日本語で読む → - 論文軌道最適化ロボティクス
SURE: 軌道最適化による安全な不確実性対応ロボット環境インタラクション
接触タイミングの不確実性を考慮し、複数の軌道分岐と再統合を可能にする軌道最適化フレームワークを提案。カートポールと卵キャッチの実験で成功率を大幅に改善。
原題: SURE: Safe Uncertainty-Aware Robot-Environment Interaction using Trajectory Optimization ／ Zhuocheng Zhang, Haizhou Zhao, Xudong Sun 他
日本語で読む → - 論文自動運転/駐車計画ロボティクス
SunnyParking: 人間らしい駐車のためのマルチショット軌道生成と運動状態認識
駐車時の前進・後退などの運動状態を明示的に予測する二分岐型End-to-Endモデルを提案し、複雑な切り返し駐車でも物理的に実行可能で人間らしい軌道を生成できるようにした。
原題: SunnyParking: Multi-Shot Trajectory Generation and Motion State Awareness for Human-like Parking ／ Jishu Miao, Han Chen, Jiankun Zhai 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
フローを活用した少数ショット模倣学習における人間デモンストレーションへの汎化
シーンフロー予測とフロー・クロップ点群条件付きポリシーを組み合わせ、人間の動画のみで見られるシナリオへの汎化を実現した少数ショット模倣学習手法を提案。
原題: Flow-Enabled Generalization to Human Demonstrations in Few-Shot Imitation Learning ／ Runze Tang, Penny Sweetser
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
視覚入力の復元によるVision-Language-Actionモデルのロバスト性向上
VLAモデルは画像ノイズやレンズ汚れなどのセンサー劣化に弱いため、劣化画像からクリーンな観測を復元するプラグアンドプレイ型Transformer（CRT）を提案し、性能低下を防いだ。
原題: Improving Robustness of Vision-Language-Action Models by Restoring Corrupted Visual Inputs ／ Daniel Yezid Guarnizo Orjuela, Leonardo Scappatura, Veronica Di Gennaro 他
日本語で読む → - 論文セグメンテーション画像認識
言葉を通して道路を見る：言語誘導型RGB-T走行シーンセグメンテーション
視覚言語モデルの事前知識を活用し、照明条件に応じてRGBと熱画像の融合戦略を動的に切り替える走行シーンセグメンテーション手法を提案し、MFNetでSOTAを達成した。
原題: Seeing Roads Through Words: A Language-Guided Framework for RGB-T Driving Scene Segmentation ／ Ruturaj Reddy, Hrishav Bakul Barua, Junn Yong Loo 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
IRIS: 学習駆動型タスク特化型シネマロボットアームによる視覚運動制御
3Dプリント製の低コスト6自由度ロボットアームとTransformerベースの模倣学習を組み合わせ、人間の実演から映画撮影向けの滑らかなカメラ軌道を自律的に学習・実行するシステムを構築した。
原題: IRIS: Learning-Driven Task-Specific Cinema Robot Arm for Visuomotor Motion Control ／ Qilong Cheng, Matthew Mackay, Ali Bereyhi
日本語で読む → - 論文全身制御ロボティクス
EAGLE: 具現化を考慮した汎用・特化蒸留による統合ヒューマノイド全身制御
汎用ポリシーとロボット特化ポリシーを反復的に蒸留し合うことで、複数の異なるヒューマノイドを単一のポリシーで制御できる全身制御手法を提案した。
原題: Embodiment-Aware Generalist Specialist Distillation for Unified Humanoid Whole-Body Control ／ Quanquan Peng, Yunfeng Lin, Yufei Xue 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
自己駆動型実験室におけるロボットマニピュレータのための視覚誘導初期化を伴うアドミタンスベース動作計画
自己駆動型実験室での安全で適応的なロボット操作を実現するため、アドミタンス制御を軌道実行に組み込み、視覚による初期位置推定で参照軌道を生成する動作計画フレームワークを提案した。
原題: Admittance-Based Motion Planning with Vision-Guided Initialization for Robotic Manipulators in Self-Driving Laboratories ／ Shifa Sulaiman, Tobias Jensen, Francesco Schetter 他
日本語で読む → - 論文テレオペレーションロボティクス
失敗を考慮した両腕テレオペレーションのための保守的価値誘導支援
成功・失敗のオフラインデータから保守的価値学習で成功率を推定し、両腕テレオペレーション中に触覚支援として失敗回避の動きを誘導する枠組みを提案した。
原題: Failure-Aware Bimanual Teleoperation via Conservative Value Guided Assistance ／ Peng Zhou, Zhongxuan Li, Jinsong Wu 他
日本語で読む → - 論文強化学習機械学習
制約付きグループ相対方策最適化
GRPOをラグランジュ緩和で拡張し、制約違反率を直接最適化する制約付き方策学習手法を提案。アドバンテージのスカラー化で安定した制約制御を実現し、ロボティクスタスクでの成功率向上も示した。
原題: Constrained Group Relative Policy Optimization ／ Roger Girgis, Rodrigue de Schaetzen, Luke Rowe 他
日本語で読む → - 論文位置推定cs.NI
MECアーキテクチャによる位置情報サービス
複数の車両のGPS情報をMECクラウドで集約し、確率的フィルタとHDマップを用いて車線精度の位置推定を協調的に行う手法を提案した。
原題: Location as a service with a MEC architecture ／ Christopher Schahn, Jorin Kouril, Bernd Schaeufele 他
日本語で読む → - 論文車酔い・シミュレータ妥当性ロボティクス
テスト環境は重要か？実路・テストコース・ドライビングシミュレータ間の車酔い比較
実路・テストコース・ドライビングシミュレータの3環境で同じ車酔い誘発条件を再現し、主観・客観指標を比較した。シミュレータは低周波（0.5Hz未満）の動きを再現できず、車酔いスコアが有意に低いことを示した。
原題: Does the testing environment matter? Carsickness across on-road, test-track, and driving simulator conditions ／ Georgios Papaioannou, Barys Shyrokau
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