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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/2/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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MOSAIC: 高速残差適応による汎用人型モーション追従と遠隔操作のsim-to-realギャップの橋渡し
多様な入力インターフェースに対応する人型ロボットの全身遠隔操作システムを構築し、インターフェース固有の残差モジュールを高速適応・蒸留することで、実機での長期的な遠隔操作を安定化させた。
原題: MOSAIC: Bridging the Sim-to-Real Gap in Generalist Humanoid Motion Tracking and Teleoperation with Rapid Residual Adaptation ／ Zhenguo Sun, Bo-Sheng Huang, Yibo Peng 他
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大規模で現実的な合成家庭内データの生成
人間のペルソナと家庭環境を緩く連携させて生成し、長期の人間-ロボット相互作用を含む大規模合成データセットを自然言語プロンプトで作成するフレームワークを提案。
原題: Realistic Synthetic Household Data Generation at Scale ／ Siddharth Singh, Ifrah Idrees, Abraham Dauhajre
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ST-BiBench：双腕身体性タスクにおけるマルチストリーム・マルチモーダル協調のMLLMベンチマーク
双腕ロボットの身体性タスクを対象に、マルチモーダル大規模言語モデルの時空間的なマルチストリーム協調能力を評価する多層ベンチマークST-BiBenchを提案し、30以上のモデルを評価して高次推論と細粒度実行の乖離を明らかにした。
原題: ST-BiBench: Benchmarking Multi-Stream Multimodal Coordination in Bimanual Embodied Tasks for MLLMs ／ Xin Wu, Zhixuan Liang, Yue Ma 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作ロボティクス
SEG-JPEG: 不安定な無線網における自動運転車遠隔操作のための簡易視覚セマンティック通信
検出した道路利用者のセグメンテーションを低解像度グレースケール画像に色分けして重畳するセマンティック通信手法を提案し、従来比50%のデータ量で遠隔操作の遅延を200ms以下に抑えられることを4G環境で実証した。
原題: SEG-JPEG: Simple Visual Semantic Communications for Remote Operation of Automated Vehicles over Unreliable Wireless Networks ／ Sebastian Donnelly, Ruth Anderson, George Economides 他
日本語で読む → - 論文視覚ナビゲーションロボティクス
画像空間での参照軌道位置推定による視覚ナビゲーション
参照RGB軌道をロボットの現在の視界に位置合わせすることで、カメラキャリブレーションやロボット固有の学習なしに、機体に依存しない画像空間ガイダンスを提供する視覚ナビゲーションモデルLoTISを提案。
原題: Learning to Localize Reference Trajectories in Image-Space for Visual Navigation ／ Finn Lukas Busch, Matti Vahs, Quantao Yang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
ロボットマニピュレーション方策のための行動空間設計の謎を解く
双腕ロボットでの大規模実験により、模倣学習における行動空間の設計（絶対vs差分、関節空間vsタスク空間）が方策の学習性と制御安定性に与える影響を体系的に分析した。
原題: Demystifying Action Space Design for Robotic Manipulation Policies ／ Yuchun Feng, Jinliang Zheng, Zhihao Wang 他
日本語で読む → - 論文自動運転cs.AR
karl.：自動運転とコネクテッドドライビングのための研究車両
自動運転とコネクテッド協調ITSの研究用に設計された新しい研究車両karl.を紹介し、その設計思想と技術的詳細を共有することで、独立した研究を促進する。
原題: karl. -- A Research Vehicle for Automated and Connected Driving ／ Jean-Pierre Busch, Lukas Ostendorf, Guido Linden 他
日本語で読む → - 論文安全性解析ロボティクス
分散型高度交通システムにおけるオフロードサービス安全解析のための多段階フレームワーク
自動運転車の機能を遠隔サービスにオフロードする際の安全性を検証する多段階フレームワークを提案し、計算複雑性と省エネ性能を評価した。
原題: Multi-Staged Framework for Safety Analysis of Offloaded Services in Distributed Intelligent Transportation Systems ／ Robin Dehler, Oliver Schumann, Jona Ruof 他
日本語で読む → - 論文ソーシャルロボティクスロボティクス
Botson: 社会ロボティクス研究のための低コストで利用しやすいプラットフォーム
大規模言語モデルを搭載した人型ソーシャルロボットBotsonを、低コストで研究に利用しやすいプラットフォームとして開発した。
原題: Botson: An Accessible and Low-Cost Platform for Social Robotics Research ／ Samuel Bellaire, Abdalmalek Abu-raddaha, Natalie Kim 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
ヒューマノイドロボットのサッカースキル学習：段階的知覚-行動フレームワーク
サッカースキル獲得を運動スキル獲得・知覚行動統合・sim-to-real転移の3段階に分解し、Unitree G1で多様な条件下でのキックを実現した研究。
原題: Learning Soccer Skills for Humanoid Robots: A Progressive Perception-Action Framework ／ Jipeng Kong, Xinzhe Liu, Yuhang Lin 他
日本語で読む → - 論文カメラ・レーダー融合ロボティクス
GaussianCaR: ガウススプラッティングによる効率的なカメラ・レーダー融合
ガウススプラッティングをビュー変換器として活用し、カメラ画像とレーダー点群を共通のBEV表現に統合するBEVセグメンテーション手法を提案。nuScenesでSOTA相当の精度を保ちつつ推論を3.2倍高速化した。
原題: GaussianCaR: Gaussian Splatting for Efficient Camera-Radar Fusion ／ Santiago Montiel-Marín, Miguel Antunes-García, Fabio Sánchez-García 他
日本語で読む → - 論文全身制御ロボティクス
HUSKY: 物理を考慮した全身制御によるヒューマノイド・スケートボードシステム
ヒューマノイドがスケートボード上で安定して動的に操縦するため、ボードとトラックの連成をモデル化し、AMPと物理誘導型のリーン・トゥ・ステア戦略を組み合わせた全身制御フレームワークを提案した。
原題: HUSKY: Humanoid Skateboarding System via Physics-Aware Whole-Body Control ／ Jinrui Han, Dewei Wang, Chenyun Zhang 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
視覚が言語を上書きするとき：VLAにおける反事実的失敗の評価と緩和
VLAモデルが言語指示ではなく視覚的ショートカットに従ってしまう「反事実的失敗」を評価するベンチマークLIBERO-CFを提案し、言語条件付けを正則化する二分岐推論手法CAGで改善する。
原題: When Vision Overrides Language: Evaluating and Mitigating Counterfactual Failures in VLAs ／ Yu Fang, Yuchun Feng, Dong Jing 他
日本語で読む → - 論文空中マニピュレーションロボティクス
接触を考慮した機上知覚とハイブリッド制御による空中マニピュレーション
モーションキャプチャに頼らず、機上センサのみで接触を伴う空中作業を実現する知覚・制御パイプラインを提案し、接触時の速度推定精度を66%改善した。
原題: Aerial Manipulation with Contact-Aware Onboard Perception and Hybrid Control ／ Yuanzhu Zhan, Yufei Jiang, Muqing Cao 他
日本語で読む → - 論文自動運転VLAロボティクス
表現の相補性からデュアルシステムへ：VLMと視覚専用バックボーンの協調によるエンドツーエンド運転
VLMと視覚専用エンコーダの表現を比較し、それぞれが得意な場面が異なることを示した上で、両者を組み合わせた運転モデルHybridDriveVLAを提案した。
原題: From Representational Complementarity to Dual Systems: Synergizing VLM and Vision-Only Backbones for End-to-End Driving ／ Sining Ang, Yuguang Yang, Chenxu Dang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
両側力事前分布による視覚と触覚の対称性を考慮した融合を用いたロボットマニピュレーション
視覚と触覚をクロスモーダルトランスフォーマーで融合し、両側の力バランスを物理的正則化で促すことで、挿入タスクの成功率を96.59%まで向上させた研究。
原題: Symmetry-Aware Fusion of Vision and Tactile Sensing via Bilateral Force Priors for Robotic Manipulation ／ Wonju Lee, Matteo Grimaldi, Tao Yu
日本語で読む → - 論文マルチロボット協調ロボティクス
適応的グループ交渉による異種マルチロボット協調と大規模言語モデルの活用
各ロボットにLLMエージェントを割り当て、提案プランナーで動的にサブグループを形成し、サブグループ内で知覚駆動型のマルチLLM議論を行って行動指令を生成する枠組みCLiMRSを提案。異種マルチロボット組立ベンチマークCLiMBenchで評価し、複雑タスクの効率を40%以上向上させた。
原題: Leveraging Adaptive Group Negotiation for Heterogeneous Multi-Robot Collaboration with Large Language Models ／ Siqi Song, Xuanbing Xie, Zonglin Li 他
日本語で読む → - 論文動作計画制御
到達可能性解析とハイブリッドゾノトープを用いた時相論理による動作計画
時相論理で表された時間依存のミッション制約を満たす動作計画を、到達可能性解析とハイブリッドゾノトープで効率的に最適化する手法を提案した。
原題: Motion Planning with Metric Temporal Logic Using Reachability Analysis and Hybrid Zonotopes ／ Andrew F. Thompson, Joshua A. Robbins, Jonah J. Glunt 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
水中グライダーの長期自律運用に向けたオンライン航法計画
不確実性を考慮したオンライン計画を実機の水中グライダーに適用し、北海での約3ヶ月・1000kmの自律ミッションで従来手法より効率的な航法を実証した。
原題: Online Navigation Planning for Long-term Autonomous Operation of Underwater Gliders ／ Victor-Alexandru Darvariu, Charlotte Z. Reed, Jan Stratmann 他
日本語で読む → - 論文群制御AI
共有動的空域における大規模UAV群の飛行前計画手法
時間的飛行禁止区域や納期制約を考慮し、最大1000機のUAV群の飛行前計画を高成功率・高速で生成する優先度ベースの計画手法を提案した。
原題: Multi UAVs Preflight Planning in a Shared and Dynamic Airspace ／ Amath Sow, Mauricio Rodriguez Cesen, Fabiola Martins Campos de Oliveira 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
見て、感じて、動く：大規模一人称視点人間データから能動的知覚を学ぶ
大規模な一人称視点の人間データを活用し、情報を能動的に集めながら操作するVLAフレームワークCoMe-VLAを提案。記憶機構と認知補助により多様な長期タスクで高い適応性を示した。
原題: Act, Sense, Act: Learning Active Perception from Large-Scale Egocentric Human Data ／ Jialiang Li, Yi Qiao, Yunhan Guo 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TaSA: 把持内操作改善のための触覚感覚減衰の二段階深層予測学習
自己接触による触覚と物体接触による触覚を二段階の深層予測学習で区別し、把持内操作の精度を向上させる手法を提案。
原題: TaSA: Two-Phased Deep Predictive Learning of Tactile Sensory Attenuation for Improving In-Grasp Manipulation ／ Pranav Ponnivalavan, Satoshi Funabashi, Alexander Schmitz 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
操縦可能な視覚-言語-行動ポリシーによる身体性推論と階層制御
サブタスクや動作、ピクセル座標など多様な抽象度の合成コマンドでVLAを訓練し、VLMの知識を低レベル行動に反映させて汎化性能を高める手法を提案。
原題: Steerable Vision-Language-Action Policies for Embodied Reasoning and Hierarchical Control ／ William Chen, Jagdeep Singh Bhatia, Catherine Glossop 他
日本語で読む → - 論文制御/着陸ロボティクス
縮小ホライズンMPCによるタイミング保証付きヘリコプターの船甲板着陸
縮小ホライズンモデル予測制御（SHMPC）を用いて、強風下でも指定された着陸時間枠を守りながら移動する船甲板へ高精度に自律着陸するアルゴリズムを提案し、シミュレーションでミリ秒単位の計算時間で有効性を示した。
原題: Robust Helicopter Ship Deck Landing With Guaranteed Timing Using Shrinking-Horizon Model Predictive Control ／ Philipp Schitz, Paolo Mercorelli, Johann C. Dauer
日本語で読む → - 論文手術視線知覚ロボティクス
マルチタスク手術シミュレーションにおける学習ベース視線知覚モデルのデータ中心設計
da Vinci SimNowで収集した能動・受動の手術視線データセットを用い、熟練度と知覚モダリティが注意モデルの学習に与える影響を分析し、受動視線の代用可能性を評価した。
原題: Data-centric Design of Learning-based Surgical Gaze Perception Models in Multi-Task Simulation ／ Yizhou Li, Shuyuan Yang, Jiaji Su 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
視覚-言語-行動モデルのスケーリング再考：アラインメント・混合・正則化
VLAモデルのスケーリングを体系的に検証し、エンドエフェクタ相対の行動表現が異なる身体間の転移に重要である一方、異種ロボットデータの単純な混合は負の転移を招くことを示した研究。
原題: Rethinking Visual-Language-Action Model Scaling: Alignment, Mixture, and Regularization ／ Ye Wang, Sipeng Zheng, Hao Luo 他
日本語で読む → - 論文BMI/EMG制御ロボティクス
四肢麻痺者のための両腕高密度EMGによる在宅モバイルマニピュレーション制御
頸髄損傷で麻痺した両腕の筋活動を高密度EMGで計測し、家庭用モバイルマニピュレータを操作するシステムを開発。12日間の在宅試験で日常生活動作の支援を実証した。
原題: Bimanual High-Density EMG Control for In-Home Mobile Manipulation by Users with Quadriplegia ／ Jehan Yang, Eleanor Hodgson, Cindy Sun 他
日本語で読む → - 論文視触覚/マニピュレーションロボティクス
UniVTAC: 視触覚マニピュレーションのデータ生成・学習・評価を統合するシミュレーションプラットフォーム
3種類の視触覚センサに対応したシミュレーション基盤で接触データを大量生成し、視触覚エンコーダと8タスクのベンチマークを提供して、触覚駆動型マニピュレーションの学習と評価を可能にした。
原題: UniVTAC: A Unified Simulation Platform for Visuo-Tactile Manipulation Data Generation, Learning, and Benchmarking ／ Baijun Chen, Weijie Wan, Tianxing Chen 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
屋内消防向け四足歩行ロボットの適応的階段昇降の訓練とシミュレーション：エンドツーエンド強化学習アプローチ
四足歩行ロボットが複雑な屋内階段（直線・L字・螺旋）を昇降できるよう、抽象的なピラミッド階段地形から現実的な階段へとスキルを転移する2段階のエンドツーエンド強化学習フレームワークを提案した。
原題: Training and Simulation of Quadrupedal Robot in Adaptive Stair Climbing and Descending for Indoor Firefighting: An End-to-End Reinforcement Learning Approach ／ Baixiao Huang, Baiyu Huang, Yu Hou
日本語で読む → - 論文遠隔操作ロボティクス
上半身ヒューマノイドロボット遠隔操作のための閉形式幾何学的リターゲティング解法
人間の腕の向きにロボットアームを合わせることで、高速かつ高精度な遠隔操作を実現する閉形式解法SEW-Mimicを提案。
原題: A Closed-Form Geometric Retargeting Solver for Upper Body Humanoid Robot Teleoperation ／ Chuizheng Kong, Yunho Cho, Wonsuhk Jung 他
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