論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/2/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文触覚ロボティクス
低コスト視覚触覚グリッパーと事前学習による接触の多いマニピュレーション
低コストで耐久性の高い視覚触覚グリッパーLVTGを開発し、CLIP風の対照学習で触覚と視覚を統合してACT方策の接触リッチ操作性能を向上させた。
原題: A Low-Cost Vision-Based Tactile Gripper with Pretraining Learning for Contact-Rich Manipulation ／ Yaohua Liu, Binkai Ou, Zicheng Qiu 他
日本語で読む → - 論文物理シミュレーションロボティクス
Material Point Methodのための摩擦接触解法
Material Point Method (MPM) における摩擦接触を正確かつロバストに扱うため、接触点検出と摩擦接触則をNonlinear Complementarity Problemとして定式化し、ADMMで解く手法を提案。
原題: Frictional Contact Solving for Material Point Method ／ Etienne Ménager, Justin Carpentier
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
分散型かつ完全オンボード：小型航空機のための距離支援協調測位とナビゲーション
各ロボットがオンボードのオドメトリとロボット間距離のみを用いて分散的に相対姿勢を推定し、因子グラフ推論に基づく編隊制御で協調ナビゲーションを実現する手法を提案し、実機実験で検証した。
原題: Decentralized and Fully Onboard: Range-Aided Cooperative Localization and Navigation on Micro Aerial Vehicles ／ Abhishek Goudar, Angela P. Schoellig
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
EgoPush: 移動ロボットのための自己中心視点によるエンドツーエンド多物体再配置学習
単一の自己中心カメラ映像のみから、移動ロボットが散らかった環境で複数物体を押して再配置する方策を、特権RL教師から視覚生徒への蒸留で学習し、実機へゼロショット転移した研究。
原題: EgoPush: Learning End-to-End Egocentric Multi-Object Rearrangement for Mobile Robots ／ Boyuan An, Zhexiong Wang, Yipeng Wang 他
日本語で読む → - 論文反復学習制御ロボティクス
準周期ガウス過程を用いた予測型反復学習制御
準周期ガウス過程を予測型反復学習制御に組み込み、反復間の外乱やドリフトをモデル化・予測することで、計算効率を保ちながら収束を高速化し外乱に頑健な制御を実現した。
原題: Quasi-Periodic Gaussian Process Predictive Iterative Learning Control ／ Unnati Nigam, Radhendushka Srivastava, Faezeh Marzbanrad 他
日本語で読む → - 論文モデルベース制御ロボティクス
SPLIT: 自律走行車の制御指向モデリングのための誤差ダイナミクスのスパースインクリメンタル学習
車両モデルを不変要素と変動要素に分解し、局所的なインクリメンタル学習とGPのスパース化により、リアルタイム制御に適した高精度なハイブリッドモデルを構築する手法を提案。
原題: SPLIT: Sparse Incremental Learning of Error Dynamics for Control-Oriented Modeling in Autonomous Vehicles ／ Yaoyu Li, Chaosheng Huang, Jun Li
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
Ori-Sense：ソフトロボティクス応用のための折り紙容量センシング
逆Kresling折り紙構造を模した柔軟な容量センサを開発し、ねじり変形を容量変化に変換してソフトロボットの固有感覚フィードバックを可能にした。
原題: Ori-Sense: origami capacitive sensing for soft robotic applications ／ Hugo de Souza Oliveira, Xin Li, Mohsen Jafarpour 他
日本語で読む → - 論文ISACcs.ET
スナップショットセンシングから持続的電磁世界モデリングへ：ISACのための生成空間的視点
ミリ波センシングを生成空間の枠組みで捉え直し、周波数・波形・身体性を制御して持続的な電磁世界モデルを構築するアーキテクチャを提案した論文。
原題: From Snapshot Sensing to Persistent EM World Modeling: A Generative-Space Perspective for ISAC ／ Pin-Han Ho, Haoran Mei, Limei Peng 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションeess.SP
RadarEye: ロボット注ぎ作業におけるmmWaveレーダーを用いた堅牢な液面追跡
透明な液体の注ぎ作業において、mmWaveレーダーで液面をリアルタイムに推定・追跡するパイプラインを提案し、視覚や超音波を上回る精度を実現した。
原題: RadarEye: Robust Liquid Level Tracking Using mmWave Radar in Robotic Pouring ／ Hongyu Deng, He Chen
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
群れ行動の比較における課題：特徴量と類似度のロバスト性検証
群ロボティクスにおける行動比較のため、既存の特徴量セットと類似度尺度の組み合わせを評価し、識別が難しい領域を自己組織化マップで特定する手法を提案した。
原題: How Swarms Differ: Challenges in Collective Behaviour Comparison ／ André Fialho Jesus, Jonas Kuckling
日本語で読む → - 論文マルチエージェント協調ロボティクス
安全で解釈可能なマルチモーダル経路計画によるマルチエージェント協調
VLMを用いて言語指示を経路編集プログラムに変換し、モデルベース計画で安全性を検証することで、ロボットが他者と協調しながら経路を適応させる手法CaPEを提案。
原題: Safe and Interpretable Multimodal Path Planning for Multi-Agent Cooperation ／ Haojun Shi, Suyu Ye, Katherine M. Guerrerio 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
小型飛行船ロボットの倒立姿勢に対するロバスト制御方策の学習
小型飛行船ロボットの倒立姿勢を実現・維持するため、高忠実度シミュレーションと改良TD3・ドメインランダム化でロバストな制御方策を学習し、sim-to-realマッピング層で実機展開を可能にした。
原題: Learning Robust Control Policies for Inverted Pose on Miniature Blimp Robots ／ Yuanlin Yang, Lin Hong, Fumin Zhang
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
脚式マニピュレータによるタスク指向のロボット-人間間ハンドオーバー
LLMによるアフォーダンス推論とテクスチャベースの転移を組み合わせ、未知の物体とタスクの組でもゼロショットで適切な受け渡し姿勢を実現するフレームワークを提案し、脚式マニピュレータで実証した。
原題: Task-Oriented Robot-Human Handovers on Legged Manipulators ／ Andreea Tulbure, Carmen Scheidemann, Elias Steiner 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/触覚ロボティクス
空気チャネルを埋め込んだヘリコイド構造でソフト連続ロボットのセンサ化セグメントを実現
ヘリコイド格子に空気チャネルを埋め込み、圧力センサとIMUを集積したマルチマテリアルセグメントを単一プリントで作製し、メートル級14自由度ソフトアームの軌道追従と把持、触覚による剛性検出を実証した。
原題: Printed helicoids with embedded air channels make sensorized segments for soft continuum robots ／ Annan Zhang, Hanna Matusik, Miguel Flores-Acton 他
日本語で読む → - 論文自動運転ベンチマークロボティクス
ScenicRules: 多目的仕様と抽象シナリオによる自動運転ベンチマーク
優先順位付き多目的仕様の下で自動運転システムを評価するベンチマークを提案し、階層的ルールブックとScenic言語で記述したシナリオを構築した。
原題: ScenicRules: An Autonomous Driving Benchmark with Multi-Objective Specifications and Abstract Scenarios ／ Kevin Kai-Chun Chang, Ekin Beyazit, Alberto Sangiovanni-Vincentelli 他
日本語で読む → - 論文外骨格ロボティクス
軽量・低複雑性のソフト両側足関節外骨格の設計と生体力学的評価
靴の上から装着できる軽量でシンプルなソフト両側足関節外骨格を開発し、ゼロトルクモードで歩行を妨げないことを確認した。
原題: Design and Biomechanical Evaluation of a Lightweight Low-Complexity Soft Bilateral Ankle Exoskeleton ／ Josée Mallah, Zakii Javed, Zafer Azak 他
日本語で読む → - 論文タスク・動作計画ロボティクス
H-WM：階層型ワールドモデルによるロボットのタスク・動作計画
論理空間と視覚空間の状態遷移を統合的に予測する階層型ワールドモデルを提案し、長期的なロボットタスクの計画と実行を安定化させる。
原題: H-WM: Robotic Task and Motion Planning Guided by Hierarchical World Model ／ Jinbang Huang, Wenyuan Chen, Zhiyuan Li 他
日本語で読む → - 論文群制御AI
共有動的空域における大規模UAV群の飛行前計画手法
時間的飛行禁止区域や納期制約を考慮し、最大1000機のUAV群の飛行前計画を高成功率・高速で生成する優先度ベースの計画手法を提案した。
原題: Multi UAVs Preflight Planning in a Shared and Dynamic Airspace ／ Amath Sow, Mauricio Rodriguez Cesen, Fabiola Martins Campos de Oliveira 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
方向が鍵：力の方向を学習することで接触の多い操作のSim-to-Real転移を実現
シミュレーションで人間設計の位置・力制御器を教師として使い、接触力の方向を予測する方策を学習。実機では力覚アダミタンス制御器を構成し、電子レンジ開けやペグ挿しなど4タスクで高い成功率と頑健性を示した。
原題: Direction Matters: Learning Force Direction Enables Sim-to-Real Contact-Rich Manipulation ／ Yifei Yang, Anzhe Chen, Zhenjie Zhu 他
日本語で読む → - 論文SE(3)同期math.OC
復元保証付き双四元数によるSE(3)同期
双四元数表現を用いてSE(3)同期を直接定式化し、スペクトル初期化と双四元数一般化べき乗法を組み合わせた二段階アルゴリズムを提案。有限反復誤差保証と線形収束を理論的に示し、点群位置合わせで有効性を実証した。
原題: Dual Quaternion SE(3) Synchronization with Recovery Guarantees ／ Jianing Zhao, Linglingzhi Zhu, Anthony Man-Cho So
日本語で読む → - 論文自動運転/モデルベース制御画像認識
リスク認識型ワールドモデル予測制御による汎化可能なエンドツーエンド自動運転
専門家の模倣に頼らず、ワールドモデルで複数行動の結果を予測しリスク評価で低リスク行動を選ぶ枠組みを提案。危険行動を学習させて長尾シナリオでも安全な判断を可能にする。
原題: Risk-Aware World Model Predictive Control for Generalizable End-to-End Autonomous Driving ／ Jiangxin Sun, Feng Xue, Teng Long 他
日本語で読む → - 論文予測/知覚ロボティクス
限られた視野のセンサデータから動的マップ状態を予測する
限られた視野の時系列センサデータを1枚の画像形式で表現し、画像変換モデルを用いて周囲の動的マップ状態を高精度に予測する手法を提案した。
原題: Predicting Dynamic Map States from Limited Field-of-View Sensor Data ／ Knut Peterson, David Han
日本語で読む → - 論文触覚HCI
PuppetAI：触覚豊かな感情ロボットインタラクションを設計するためのカスタマイズ可能なプラットフォーム
ケーブル駆動のソフトロボットとパペット風ジェスチャーフレームワークを組み合わせ、音声入力に応じて感情的な動きをリアルタイム生成するモジュール式プラットフォームを提案。
原題: PuppetAI: A Customizable Platform for Designing Tactile-Rich Affective Robot Interaction ／ Jiaye Li, Tongshun Chen, Siyi Ma 他
日本語で読む → - 論文手術視線知覚ロボティクス
マルチタスク手術シミュレーションにおける学習ベース視線知覚モデルのデータ中心設計
da Vinci SimNowで収集した能動・受動の手術視線データセットを用い、熟練度と知覚モダリティが注意モデルの学習に与える影響を分析し、受動視線の代用可能性を評価した。
原題: Data-centric Design of Learning-based Surgical Gaze Perception Models in Multi-Task Simulation ／ Yizhou Li, Shuyuan Yang, Jiaji Su 他
日本語で読む → - 論文BMI/EMG制御ロボティクス
四肢麻痺者のための両腕高密度EMGによる在宅モバイルマニピュレーション制御
頸髄損傷で麻痺した両腕の筋活動を高密度EMGで計測し、家庭用モバイルマニピュレータを操作するシステムを開発。12日間の在宅試験で日常生活動作の支援を実証した。
原題: Bimanual High-Density EMG Control for In-Home Mobile Manipulation by Users with Quadriplegia ／ Jehan Yang, Eleanor Hodgson, Cindy Sun 他
日本語で読む → - 論文自動運転計画ロボティクス
アンケートに基づく車間距離制約を考慮した最適制御によるパーソナライズ自動運転
周囲車両との好みの車間距離をアンケートで取得し、それを最適制御の制約として組み込むことで、ユーザーごとに快適な自動運転計画を生成する手法を提案した。
原題: Personalized Autonomous Driving via Optimal Control with Clearance Constraints from Questionnaires ／ Yongjae Lim, Dabin Kim, H. Jin Kim
日本語で読む → - 論文ハイブリッド空陸両用/制御ロボティクス
Tilt-Ropter: チルトローターとパッシブホイールを備えた完全駆動型ハイブリッド空陸両用車両
チルトローターとパッシブホイールを組み合わせ、完全駆動型の空陸両用車両を開発し、統一NMPCと外乱推定により空中・地上の軌道追従とシームレスな遷移を実現、地上移動時の消費電力を92.8%削減した。
原題: Tilt-Ropter: A Fully Actuated Hybrid Aerial-Terrestrial Vehicle with Tilt Rotors and Passive Wheels ／ Ruoyu Wang, Xuchen Liu, Zongzhou Wu 他
日本語で読む → - 論文ソーシャルナビゲーションロボティクス
移動サービスロボットのためのペア単位の人間-人間インタラクション検出・認識フレームワーク
移動ロボットが人混みの中で安全に動くため、軽量な幾何・運動手がかりで相互作用する人物ペアを検出し、関係ネットワークで粗い相互作用の種類を分類する二段階手法を提案した。
原題: A Pairwise Human-Human Interaction Detection and Recognition Framework for Mobile Service Robots ／ Mengyu Liang, Iolanda Leite, Sarah Gillet
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
LiLo-VLA: 物体中心ポリシー連携による長期的マニピュレーションの構成
物体中心のVLAポリシーをモジュール化して連結し、未学習の長期的マニピュレーション課題にゼロショットで汎化するフレームワークを提案。
原題: LiLo-VLA: Compositional Long-Horizon Manipulation via Linked Object-Centric Policies ／ Yue Yang, Shuo Cheng, Yu Fang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
平滑化誤差到達チューブによる接触豊富な操作の認定勾配ベース制御
接触ダイナミクスを平滑化して勾配を活用しつつ、平滑化による誤差を到達可能集合として補償することで、安全性とタスク完了を保証する制御手法を提案した。
原題: Certified Gradient-Based Contact-Rich Manipulation via Smoothing-Error Reachable Tubes ／ Wei-Chen Li, Glen Chou
日本語で読む →