論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/3/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文HRI/センサ融合HCI
HiSync: ウェアラブルIMUとロボット搭載カメラによる手の動きの時空間整合を用いた長距離HRIにおけるコマンド発信源識別
長距離の人間とロボットのインタラクションにおいて、複数ユーザーの中からコマンドを発した人を特定する手法を提案。手首のIMUとロボットのカメラ映像を融合し、手の動きの類似性から発信源を識別する。
原題: HiSync: Spatio-Temporally Aligning Hand Motion from Wearable IMU and On-Robot Camera for Command Source Identification in Long-Range HRI ／ Chengwen Zhang, Chun Yu, Borong Zhuang 他
日本語で読む → - 論文データセットロボティクス
GuideTWSI: 視覚障害者ナビゲーションのための合成・実世界画像からの多様な触知歩行表面標示データセット
視覚障害者向けナビゲーション支援のため、触知歩行表面標示（TWSI）のセグメンテーションに特化した多様なデータセットを構築し、実世界と合成画像を組み合わせて提供する。
原題: GuideTWSI: A Diverse Tactile Walking Surface Indicator Dataset from Synthetic and Real-World Images for Blind and Low-Vision Navigation ／ Hochul Hwang, Soowan Yang, Anh N. H. Nguyen 他
日本語で読む → - 論文制御ロボティクス
楕円シリンダーの運動制御タスクのための強化学習
限られたトルク入力で動作する楕円シリンダーの制御問題を定義し、強化学習で解決を試みた論文。エネルギー整形によるスイングアップとLQRによる安定化を組み合わせたベースラインと比較し、学習の可能性と困難なケースを示した。
原題: Reinforcement Learning for Elliptical Cylinder Motion Control Tasks ／ Pawel Marczewski, Paulina Superczynska, Jakub Bernat 他
日本語で読む → - 論文異常検知機械学習
UAV故障検出のためのHEP統計的推論：CLs、LRT、SBIをブレード損傷に適用
粒子物理学の統計手法（LRT、CLs、SNPE）をマルチローターのプロペラ故障検出に転用し、ブレード損傷の検出・誤警報率制御・故障度合いの不確実性付き推定を実現した。
原題: HEP Statistical Inference for UAV Fault Detection: CLs, LRT, and SBI Applied to Blade Damage ／ Khushiyant
日本語で読む → - 論文人型ロボット制御ロボティクス
MetaWorld-X: VLMが統括する階層的世界モデルによる人型ロボットの移動操作
人型ロボットの移動と操作を同時に行う制御を、専門エキスパートポリシーとVLMによるルーティングで階層的に分解し、自然で安定した全身制御を実現する手法を提案した。
原題: MetaWorld-X: Hierarchical World Modeling via VLM-Orchestrated Experts for Humanoid Loco-Manipulation ／ Yutong Shen, Hangxu Liu, Penghui Liu 他
日本語で読む → - 論文医療ロボティクス/模倣学習ロボティクス
DAISS: 位相認識模倣学習による双腕ロボット超音波ガイド下介入
超音波ガイド下の針挿入手術を自動化するため、位相認識アーキテクチャと動的マスク損失を備えた模倣学習ポリシーを開発し、限られたデモから専門家の戦略を学習する双腕システムを提案した。
原題: DAISS: Phase-Aware Imitation Learning for Dual-Arm Robotic Ultrasound-Guided Interventions ／ Feng Li, Pei Liu, Shiting Wang 他
日本語で読む → - 論文ドローン/非破壊検査ロボティクス
自律型空中非破壊検査：非構造環境における市販クアッドローターを用いた超音波検査
市販のクアッドローターを自律化し、非構造環境で接触型の超音波非破壊検査を実現した研究。
原題: Autonomous Aerial Non-Destructive Testing: Ultrasound Inspection with a Commercial Quadrotor in an Unstructured Environment ／ Ruben Veenstra, Barbara Bazzana, Sander Smits 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
LILAC: 言語条件付きオブジェクト中心オプティカルフローによるオープンループ軌道生成
人間やWeb動画から学習可能なフローベースの軌道生成を用いて、言語指示に従った物体操作を実現する手法を提案。指示とフローを整合させる損失関数とクロスモーダルアダプタを導入し、既存手法より高品質なフロー生成と高いタスク成功率を達成した。
原題: LILAC: Language-Conditioned Object-Centric Optical Flow for Open-Loop Trajectory Generation ／ Motonari Kambara, Koki Seno, Tomoya Kaichi 他
日本語で読む → - 論文3D物体検出画像認識
CoIn3D：構成不変なマルチカメラ3D物体検出の再考
マルチカメラ3D物体検出モデルが未知のカメラ構成にうまく一般化できない問題を解決するため、空間事前情報を明示的に組み込んだCoIn3Dフレームワークを提案した。
原題: CoIn3D: Revisiting Configuration-Invariant Multi-Camera 3D Object Detection ／ Zhaonian Kuang, Rui Ding, Haotian Wang 他
日本語で読む → - 論文手術ロボティクス/オフライン強化学習ロボティクス
SutureFormer: ピクセル空間における目標条件付きオフライン強化学習による手術軌道の学習
内視鏡映像から針先の軌道を逐次意思決定問題として捉え、スプライン補間で疎な注釈を密な報酬に変換する目標条件付きオフライン強化学習フレームワークを提案した。
原題: SutureFormer: Learning Surgical Trajectories via Goal-conditioned Offline RL in Pixel Space ／ Huanrong Liu, Chunlin Tian, Tongyu Jia 他
日本語で読む → - 論文動作キャプチャ画像認識
接地反力慣性ポーザー：スパースIMUとインソール圧力センサによる物理ベースの人間動作キャプチャ
IMUと足裏圧力センサを組み合わせ、物理シミュレータ上のデジタルツインを制御して物理的に妥当な全身動作を再構成する手法GRIPを提案した。
原題: Ground Reaction Inertial Poser: Physics-based Human Motion Capture from Sparse IMUs and Insole Pressure Sensors ／ Ryosuke Hori, Jyun-Ting Song, Zhengyi Luo 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
階層型イベントトリガ制御バリア関数による協調マニピュレーションの安全な合意制御
複数マニピュレータによる協調搬送において、通信・計算資源が限られた環境でも安全性を保証する分散制御フレームワークを提案。階層型イベントトリガCBFとリスク考慮リーダー切替により計算負荷と通信頻度を削減し、実機実験で有効性を実証した。
原題: Safe Consensus of Cooperative Manipulation with Hierarchical Event-Triggered Control Barrier Functions ／ Simiao Zhuang, Bingkun Huang, Zewen Yang
日本語で読む → - 論文対話的プランニングAI
AsgardBench：最小限のフィードバック下での視覚に基づく対話的プランニングの評価
視覚に基づく高レベルの行動系列生成と対話的プランニングを評価するベンチマークを提案し、実行中の視覚観察に基づくプラン適応に焦点を当てる。
原題: AsgardBench -- Evaluating Visually Grounded Interactive Planning Under Minimal Feedback ／ Andrea Tupini, Lars Liden, Reuben Tan 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
エッジハードウェア上での鉱山内四足ロボットの効率的自律ナビゲーション
GPUやネットワークを必要としない低消費電力エッジコンピュータ上で動作する、鉱山内の四足ロボット向け完全自律ナビゲーションシステムを提案し、実地試験で100%の成功率を達成した。
原題: Efficient Autonomous Navigation of a Quadruped Robot in Underground Mines on Edge Hardware ／ Yixiang Gao, Kwame Awuah-Offei
日本語で読む → - 論文データセットロボティクス
AMP2026: マルチプラットフォーム海洋ロボティクスの追跡・マッピング用データセット
海洋環境での認識と自律性の課題に対応するため、空中ドローン、船上カメラ、水中ロボットからの同期データを含む公開データセットを紹介し、多視点追跡と海洋環境マッピングの研究を支援する。
原題: AMP2026: A Multi-Platform Marine Robotics Dataset for Tracking and Mapping ／ Edwin Meriaux, Shuo Wen, David Widhalm 他
日本語で読む → - 論文医療ロボティクスロボティクス
RAG-RUSS: 頸動脈自律検査のための検索拡張型ロボット超音波システム
臨床ワークフローに沿って頸動脈検査を自律実行し、現在の段階と次の動作を説明可能な検索拡張型ロボット超音波フレームワークを提案した。
原題: RAG-RUSS: A Retrieval-Augmented Robotic Ultrasound for Autonomous Carotid Examination ／ Dianye Huang, Ziping Cong, Nassir Navab 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
構造的アクショントランスフォーマーによる3次元器用操作
高自由度ロボットハンドの異種エンボディメント間スキル転移を可能にするため、アクションを時間列ではなく関節軌道の可変長・非順序集合として捉える構造的表現を導入し、3D点群から連続時間フローマッチングで軌道生成するSATを提案した。
原題: Structural Action Transformer for 3D Dexterous Manipulation ／ Xiaohan Lei, Min Wang, Bohong Weng 他
日本語で読む → - 論文強化学習機械学習
整列とフィルタリング：非同期オン方策強化学習の性能向上
分散学習と高頻度更新によるポリシーラグ（データ生成と学習の不整合）を軽減するため、全変動に基づくアドバンテージ整列制約付きポリシー最適化手法を提案し、古典的RLタスクとLLM数学推論タスクで有効性を検証した。
原題: Align and Filter: Improving Performance in Asynchronous On-Policy RL ／ Homayoun Honari, Roger Creus Castanyer, Michael Przystupa 他
日本語で読む → - 論文物体検出画像認識
SMR-Net：マルチスケール特徴と自己注意ネットワークに基づくロボットスナップ検出
透明や低コントラストのスナップ部品を高精度に検出・位置決めするため、専用センサと自己注意機構を組み込んだマルチスケール物体検出ネットワークSMR-Netを提案した。
原題: SMR-Net:Robot Snap Detection Based on Multi-Scale Features and Self-Attention Network ／ Kuanxu Hou
日本語で読む → - 論文VLA/セキュリティロボティクス
SABER: 視覚言語行動モデルに対するステルスなエージェント型ブラックボックス攻撃フレームワーク
VLAモデルへの指示文の小さな改変でロボットの行動を劣化させる攻撃を自動生成するフレームワークを提案し、LIBEROベンチマークで成功率低下などの効果を実証した。
原題: SABER: A Stealthy Agentic Black-Box Attack Framework for Vision-Language-Action Models ／ Xiyang Wu, Guangyao Shi, Qingzi Wang 他
日本語で読む → - 論文群制御制御
混在交通渋滞緩和のための二重相互作用認識協調制御戦略
本論文は、混在交通のボトルネック区間において、CAVとHDVの相互作用を局所・大域の両方で認識するMARLベースの協調制御戦略を提案し、交通渋滞を緩和する。
原題: Dual-Interaction-Aware Cooperative Control Strategy for Alleviating Mixed Traffic Congestion ／ Zhengxuan Liu, Yuxin Cai, Yijing Wang 他
日本語で読む → - 論文ロコマニピュレーションロボティクス
Pro-HOI: 知覚に基づくルート誘導型ヒューマノイド物体インタラクション
ヒューマノイドロボットの物体運搬操作を、ルート軌道を条件としたポリシー学習とデジタルツインによる物体状態推定で実現する汎用フレームワークを提案した。
原題: Pro-HOI: Perceptive Root-guided Humanoid-Object Interaction ／ Yuhang Lin, Jiyuan Shi, Dewei Wang 他
日本語で読む → - 論文コンプライアンス制御ロボティクス
最小限のコンプライアンス制御
力センサや学習を使わず、モータの電流・電圧信号のみで外部力を推定し、タスク空間アドミッタンス制御に組み込むことで、多様なロボットで安全なコンプライアンス動作を実現する手法を提案した。
原題: Minimalist Compliance Control ／ Haochen Shi, Songbo Hu, Yifan Hou 他
日本語で読む → - 論文手術スキル評価ロボティクス
SurgFusion-Net: 手術スキル評価のための多様化適応型マルチモーダル融合ネットワーク
手術スキル評価のための新しいマルチモーダル融合ネットワークと注意機構を提案し、臨床データセットを新たに構築して評価した。
原題: SurgFusion-Net: Diversified Adaptive Multimodal Fusion Network for Surgical Skill Assessment ／ Runlong He, Freweini M. Tesfai, Matthew W. E. Boal 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
LAR-MoE: ロボット模倣学習における潜在整列ルーティングによるMixture of Experts
模倣学習で異なる動作モードを扱うため、教師なしスキル発見とポリシー学習を分離し、潜在空間の構造に基づいてエキスパートをルーティングするLAR-MoEを提案。LIBEROで95.2%の成功率を達成し、手術タスクでも教師なしで同等性能を示した。
原題: LAR-MoE: Latent-Aligned Routing for Mixture of Experts in Robotic Imitation Learning ／ Ariel Rodriguez, Chenpan Li, Lorenzo Mazza 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
HBRB-BoW: 階層的BRB-KMeansによるORB-SLAM用再学習Bag-of-Wordsボキャブラリ
ORB-SLAMの視覚ボキャブラリの精度低下を解決するため、階層的クラスタリングに実数値情報を統合し、最終段階でのみ二値化する新しいボキャブラリ学習法を提案した。
原題: HBRB-BoW: A Retrained Bag-of-Words Vocabulary for ORB-SLAM via Hierarchical BRB-KMeans ／ Minjae Lee, Sang-Min Choi, Gun-Woo Kim 他
日本語で読む → - 論文リハビリテーションロボティクス
リハビリテーションにおける協働ロボットの役割の再考
物理療法セッションの前後を含む全過程で協働ロボットがセラピストと患者を支援できる可能性を提案し、アクセス障壁の低減とワークフロー統合の課題を論じた視点論文。
原題: Rethinking the Role of Collaborative Robots in Rehabilitation ／ Vivek Gupte, Shalutha Rajapakshe, Emmanuel Senft
日本語で読む → - 論文ドローン/障害物回避ロボティクス
Fly360: ドローン視点での全方位障害物回避
ドローンが進行方向と機首方向が異なる場合でも、全方位の障害物を回避できるようにするための、パノラマカメラを用いた2段階の認識・意思決定パイプラインを提案した。
原題: Fly360: Omnidirectional Obstacle Avoidance within Drone View ／ Xiangkai Zhang, Dizhe Zhang, WenZhuo Cao 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
運用制約下のUAV-UGVチームにおける同期並行協調計画
UAVとUGVの異種ロボットチームが、エネルギーや走行可能地形などの運用制約を考慮しつつ、同期して並行に協調計画を行う学習ベース手法CoPCSを提案した。
原題: Collaborative Planning with Concurrent Synchronization for Operationally Constrained UAV-UGV Teams ／ Zihao Deng, Qianhuang Li, Peng Gao 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/sim2realロボティクス
SOFTMAP: トポロジカルメッシュ整列と物理事前知識によるソフトロボットのSim2Real順モデリング
腱駆動ソフトフィンガーの3次元順モデルを、シミュレーションと実データを組み合わせて高精度に学習するフレームワークを提案。
原題: SOFTMAP: Sim2Real Soft Robot Forward Modeling via Topological Mesh Alignment and Physics Prior ／ Ziyong Ma, Uksang Yoo, Jonathan Francis 他
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