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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/3/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文群制御ロボティクス
GoalSwarm: オープンボキャブラリ物体ナビゲーションのためのマルチUAV意味的協調
複数のUAVが協調して未知環境でオブジェクトを探索・ナビゲーションするための、完全分散型のゼロショット意味的物体ナビゲーションフレームワークを提案。軽量な2Dセマンティックマップとベイズ価値マップ、UCB探索、コスト入札による分散協調戦略を統合している。
原題: GoalSwarm: Multi-UAV Semantic Coordination for Open-Vocabulary Object Navigation ／ MoniJesu Wonders James, Amir Atef Habel, Aleksey Fedoseev 他
日本語で読む → - 論文オドメトリロボティクス
KISS-IMU: 運動バランス学習と不確実性認識推論による自己教師あり慣性オドメトリ
LiDARベースのICPとポーズグラフ最適化を教師信号として用い、IMUのみを自己教師ありで学習する慣性オドメトリ手法を提案。運動バランス学習と不確実性に基づく適応重み付けにより、多様な環境でのロバスト性を実現した。
原題: KISS-IMU: Self-supervised Inertial Odometry with Motion-balanced Learning and Uncertainty-aware Inference ／ Jiwon Choi, Hogyun Kim, Geonmo Yang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
球面調和関数による効率的なハイブリッドSE(3)等変ビジュモータフローポリシー：ロボット操作への応用
球面調和表現を用いてSO(3)等変性を保証しつつ、点群と画像のハイブリッド視覚モダリティを動的に融合する特徴強調モジュールを導入し、高速サンプリングと安定した等変学習を両立するE3Flowを提案した。シミュレーションと実機で有効性を検証し、成功率と推論速度の向上を実証した。
原題: Efficient Hybrid SE(3)-Equivariant Visuomotor Flow Policy via Spherical Harmonics for Robot Manipulation ／ Qinglun Zhang, Shen Cheng, Tian Dan 他
日本語で読む → - 論文制御・メタ学習ロボティクス
MetaTune: ロボットの微分可能ダイナミクスを用いた随伴法によるメタチューニング
微分可能な閉ループメタ学習により、フィードバック制御器と外乱オブザーバのゲインを同時自動調整する枠組みを提案し、随伴法で勾配計算を効率化してドローンの追従性能を向上させた。
原題: MetaTune: Adjoint-based Meta-tuning via Robotic Differentiable Dynamics ／ Xiexin Peng, Bingheng Wang, Tao Zhang 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
LLMによる信号時相論理仕様の翻訳と修復を用いた低空UAVの自然言語ナビゲーション
自然言語の指示を信号時相論理(STL)仕様に変換し、混合整数線形計画法で軌道を生成するUAVナビゲーションフレームワークを提案。LLMによる仕様翻訳と、不実行時の仕様修復機構を備える。
原題: LLM-Enabled Low-Altitude UAV Natural Language Navigation via Signal Temporal Logic Specification Translation and Repair ／ Yuqi Ping, Huahao Ding, Tianhao Liang 他
日本語で読む → - 論文テンセグリティロボットロボティクス
転がりが奇妙になるとき：非直感的挙動のための曲線リンク・テンセグリティロボット
半円形の曲線リンクを持つテンセグリティロボットを提案し、効率的な転がり移動と安定性のバランスを実現。内部質量移動による非直感的な転がり挙動をシミュレーションと実機で検証した。
原題: When Rolling Gets Weird: A Curved-Link Tensegrity Robot for Non-Intuitive Behavior ／ Lauren Ervin, Harish Bezawada, Vishesh Vikas
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
DiT4DiT: ビデオダイナミクスと行動の統合モデリングによる汎用ロボット制御
ビデオ生成と行動予測を統合したエンドツーエンドのVideo-Actionモデルを提案し、シミュレーションと実機で高い成功率とサンプル効率を達成した。
原題: DiT4DiT: Jointly Modeling Video Dynamics and Actions for Generalizable Robot Control ／ Teli Ma, Jia Zheng, Zifan Wang 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
どこに展開するかを見る：空中から地上への隠れた空間検査のためのメトリックRGBベースの走行可能性解析
UAVがUGVを隠れた空間に投入するため、RGB画像からメトリックな幾何・意味再構成を行い、展開可能領域を評価する枠組みを提案した。
原題: Seeing Where to Deploy: Metric RGB-Based Traversability Analysis for Aerial-to-Ground Hidden Space Inspection ／ Seoyoung Lee, Shaekh Mohammad Shithil, Durgakant Pushp 他
日本語で読む → - 論文材料分類/レーダー/エッジAIロボティクス
幾何学的シフト下でのエッジレーダー材料分類
超低消費電力エッジデバイス向けのミリ波レーダー材料分類パイプラインを提案し、センサの高さや傾きの変化による性能低下を分析して、ロバスト性向上の方向性を示した論文。
原題: Edge Radar Material Classification Under Geometry Shifts ／ Jannik Hohmann, Dong Wang, Andreas Nüchter
日本語で読む → - 論文自律探索ロボティクス
環境コンテキストモデリングによる疎分布視覚現象の自律探索
AUVがサンゴ礁で希少なサンゴ種を効率的に探索するため、周囲の環境コンテキストを報酬信号として活用し、一回のラベル付き画像からDINOv2でオンライン検出する手法を提案。
原題: Autonomous Search for Sparsely Distributed Visual Phenomena through Environmental Context Modeling ／ Eric Chen, Travis Manderson, Nare Karapetyan 他
日本語で読む → - 論文自動運転知覚画像認識
自動運転における3D知覚誤差評価のための努力ベース重要度指標
自動運転の3D知覚における偽陽性・偽陰性誤差が運転操作に与える影響を、速度低下や減速度などの「努力」指標で定量化する手法を提案し、nuScenesとArgoverse 2で評価した。
原題: Effort-Based Criticality Metrics for Evaluating 3D Perception Errors in Autonomous Driving ／ Sharang Kaul, Simon Bultmann, Mario Berk 他
日本語で読む → - 論文位置推定ロボティクス
TreeLoc++: コンパクトな森林インベントリを用いた頑健な6自由度LiDAR位置推定
森林管理のためのロボット位置推定において、従来の大容量点群ではなく、コンパクトなデジタル森林インベントリ（DFI）を直接利用する新しいグローバル位置推定フレームワークを提案し、センチメートル精度を達成した。
原題: TreeLoc++: Robust 6-DoF LiDAR Localization in Forests with a Compact Digital Forest Inventory ／ Minwoo Jung, Dongjae Lee, Nived Chebrolu 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
UMBRELLA: 動的時相論理タスク下での不確実性を考慮したマルチロボットリアクティブ協調
動的で移動する目標を含む協調タスクを、不確実性を明示的にモデル化しつつ、時相論理の制約を満たすようにマルチロボットを協調させるフレームワークを提案。MCTSと不確実性を考慮したロールアウトを組み合わせ、CVaRを最小化する。
原題: UMBRELLA: Uncertainty-aware Multi-robot Reactive Coordination under Dynamic Temporal Logic Tasks ／ Qisheng Zhao, Meng Guo, Hengxuan Du 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
複合ニューラル制御バリア関数による動的環境下でのロボットナビゲーション
動的環境での安全なロボットナビゲーションのため、複数のニューラルCBFを組み合わせた複合CBFを提案し、オフラインの到達可能性解析で訓練して安全な動作を実現した。
原題: CN-CBF: Composite Neural Control Barrier Function for Robot Navigation in Dynamic Environments ／ Bojan Derajić, Sebastian Bernhard, Wolfgang Hönig
日本語で読む → - 論文状態推定ロボティクス
脚式ロボットのための相互作用多重モデル固有受容オドメトリ
接触仮定の不確かさに対処するため、相互作用多重モデル（IMM）を用いて複数の接触仮説を確率的に融合する脚式ロボットの固有受容オドメトリ手法を提案し、姿勢推定精度を向上させた。
原題: Interacting Multiple Model Proprioceptive Odometry for Legged Robots ／ Wanlei Li, Zichang Chen, Shilei Li 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
生体模倣触覚ハンドによる接触状態認識と滑り検出
多指生体模倣ハンドの触覚センサから得た信号をウェーブレット変換し、特徴抽出とビニング手法で接触状態を認識することで滑りを検出する手法を提案した。
原題: Contact Status Recognition and Slip Detection with a Bio-inspired Tactile Hand ／ Chengxiao He, Wenhui Yang, Hongliang Zhao 他
日本語で読む → - 論文群制御制御
車両マニピュレータシステムのポート・ハミルトン構造
本論文は、空中・水中・宇宙・移動マニピュレータを含む車両マニピュレータシステム（VMS）のポート・ハミルトン定式化を提案し、エネルギー構造を明示する標準形と制御設計に適した慣性分離形の2つの定式化を導出した。
原題: The Port-Hamiltonian Structure of Vehicle Manipulator Systems ／ Ramy Rashad
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
CaP-X: ロボットマニピュレーションのためのコーディングエージェントのベンチマークと改善フレームワーク
コードを方策として使うエージェントを体系的に評価する環境CaP-GymとベンチマークCaP-Benchを構築し、テスト時計算の拡張で人間レベルの信頼性を達成する手法を提案した。
原題: CaP-X: A Framework for Benchmarking and Improving Coding Agents for Robot Manipulation ／ Letian Fu, Justin Yu, Karim El-Refai 他
日本語で読む → - 論文屋内ナビゲーション画像認識
FlatLands: 単一視点からの生成的フロアマップ補完
一人称視点の単一画像から周囲の床の完全なメートル法走行可能マップを生成するためのデータセットとベンチマークを提案し、様々な手法を比較した。
原題: FlatLands: Generative Floormap Completion From a Single Egocentric View ／ Subhransu S. Bhattacharjee, Dylan Campbell, Rahul Shome
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
万能ポリシー：幾何学を考慮した行動潜在表現による異種ロボット間操作
異なるロボット間で共有可能な行動潜在表現を学習し、単一のポリシーで複数のロボットを操作するフレームワークを提案。
原題: One-Policy-Fits-All: Geometry-Aware Action Latents for Cross-Embodiment Manipulation ／ Juncheng Mu, Sizhe Yang, Hojin Bae 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
強化学習による仮想魚の動き制御を用いた魚群の誘導
強化学習で訓練した仮想魚を画面に表示し、実魚の群れを目標方向へ誘導する手法を提案・実証した論文。
原題: Controlling Fish Schools via Reinforcement Learning of Virtual Fish Movement ／ Yusuke Nishii, Hiroaki Kawashima
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
部分観測下での言語誘導把持：現場点検・保守における移動操作のための手法
脚式移動マニピュレータが部分観測下で言語指示に基づき物体を把持するパイプラインを提案し、現場の点検・保守シナリオで成功率を向上させた。
原題: Language-Guided Grasping under Partial Observation for Mobile Manipulation in Field Inspection and Maintenance ／ Dilermando Almeida, Juliano Negri, Guilherme Lazzarini 他
日本語で読む → - 論文触覚/挿入ロボティクス
Touch2Insert: 触覚によるピンと穴の交差検出を用いたゼロショット挿入
触覚センサでピンと穴の断面形状を再構成し、位置合わせにより未知形状のコネクタ挿入をゼロショットで実現する手法を提案。シミュレーションと実機で高い精度と成功率を確認した。
原題: Touch2Insert: Zero-Shot Peg Insertion by Touching Intersections of Peg and Hole ／ Masaru Yajima, Yuma Shin, Rei Kawakami 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
HyReach: 未知の雑然環境における視覚誘導型ハイブリッドマニピュレータのリーチング
剛体と軟体を組み合わせた連続体マニピュレータで、視覚と3D再構成に基づく動作計画により、未見の雑然環境でも2cm以下の誤差で対象物に到達できるシステムを実現した。
原題: HyReach: Vision-Guided Hybrid Manipulator Reaching in Unseen Cluttered Environments ／ Shivani Kamtikar, Kendall Koe, Justin Wasserman 他
日本語で読む → - 論文操作ロボティクス
視覚・音・言語・行動パラダイムに向けて：音中心操作のためのHEARフレームワーク
音をリアルタイムに活用した操作を実現するため、視覚・音声・言語・行動を統合した連続制御パラダイムVSLAを提案し、その実装としてHEARフレームワークを導入した。
原題: Towards the Vision-Sound-Language-Action Paradigm: The HEAR Framework for Sound-Centric Manipulation ／ Chang Nie, Tianchen Deng, Guangming Wang 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
視覚基盤モデルはナビゲーションできるか？ゼロショット実世界評価と教訓
5つの最先端視覚ナビゲーションモデルを2つのロボットと屋内・屋外5環境で実世界評価し、成功率以外に経路品質・衝突・環境変化への頑健性を分析して3つの系統的限界を明らかにした。
原題: Can Vision Foundation Models Navigate? Zero-Shot Real-World Evaluation and Lessons Learned ／ Maeva Guerrier, Karthik Soma, Jana Pavlasek 他
日本語で読む → - 論文ITS/衝突予測画像認識
エッジ支援型車両追跡と衝突予測のための軽量デジタルツインフレームワーク
都市交通のデジタルツイン上でYOLO検出とK-D木による経路マップ照合のみを用い、複雑な軌道予測ネットワークなしで車両追跡と時空間衝突予測を実現する軽量フレームワークを提案した。
原題: A Lightweight Digital-Twin-Based Framework for Edge-Assisted Vehicle Tracking and Collision Prediction ／ Murat Arda Onsu, Poonam Lohan, Burak Kantarci 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
構造化プランナーとしてのワールドモデル：ロボット操作のための疎な未来予測
密な未来予測の冗長性と誤差蓄積を避けるため、キネマティクスに基づく疎な構造化フレームを予測するワールドモデルを提案し、視覚プランニングと運動制御を橋渡しする。
原題: Beyond Dense Futures: World Models as Structured Planners for Robotic Manipulation ／ Minghao Jin, Mozheng Liao, Mingfei Han 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
触覚センシングを用いたコンプライアントな手内転がり操作
多指ロボットハンドによる手内での物体転がり操作を、指のコンプライアンスと触覚フィードバックを用いて実現する制御手法を提案・検証した論文。
原題: Compliant In-hand Rolling Manipulation Using Tactile Sensing ／ Huan Weng, Yifei Chen, Kevin M. Lynch
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
自分らしく運転：個人の好みに合わせたVision-Language-Actionモデルによるパーソナライズド運転
複数の実ドライバーの運転データからユーザー埋め込みを学習し、自然言語指示にも対応する個人化VLA運転フレームワークDMWを提案。各ドライバーの運転スタイルを再現できることを示した。
原題: Drive My Way: Preference Alignment of Vision-Language-Action Model for Personalized Driving ／ Zehao Wang, Huaide Jiang, Shuaiwu Dong 他
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