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最新論文: 2026/9/27 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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TacGooseBumps：せん断符号化を追加したノーマル触覚センサによる接触の多いマニピュレーション学習
既存の法線力のみの触覚センサに受動的なドーム状フィルムを追加し、せん断力を圧力パターンの変化として符号化することで、接触の多いマニピュレーションの模倣学習性能を向上させた研究。
原題: TacGooseBumps (TacGB): Retrofitting Normal-Only Tactile Sensors with Shear Encoding for Learning Contact-Rich Manipulation ／ Wenjie Li, Binyu Yang, Yuxin Chen 他
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永久磁化を利用したロボット関節用円盤型磁歪トルクセンサ
ロボット関節に組み込める厚さ約1cmの円盤型磁歪トルクセンサを開発し、4つの磁力計で応力による磁場変化を測定、磁気シールドで外乱を低減して50Nmフルスケールで1.34%の精度を達成した。
原題: A Disk-Shaped Magnetoelastic Torque Sensor for Robotic Joints Using Permanent Magnetization ／ Bruno Brajon, Enrico Gasparin, Nicole Yazigy 他
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触覚対話知覚の物体中心表現を用いたロボットマニピュレーション学習
触覚探索から物体の物理的性質を表す物体中心表現を学習し、それを用いて視覚的に曖昧な物体の操作方策を適応させるフレームワークを提案した。
原題: Learning with Object-centric Representations of Tactile Interactive Perception for Robot Manipulation ／ Xinyi Yang, Zilin Si, Zhuowei Xu 他
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GlowTact：高感度・高空間分解能を実現するシンプルでコンパクトな視覚ベース触覚センシング
接触圧力を直接可視化する新しい視覚ベース触覚センサGlowTactを提案し、単色照明と簡素な光学系でグラムスケールの検出や微細なネジ山の再構成を実現した。
原題: GlowTact: Simple and Compact Vision-Based Tactile Sensing with High Sensitivity and Spatial Resolution ／ Yuxiang Ma, Megha Tippur, Pengfei Ye 他
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TACTIC: 接触の多いロボットマニピュレーション政策のための触覚エンコーダと条件付けの理解
視覚ベース触覚センサを用いた接触の多いマニピュレーションタスクにおいて、様々な触覚エンコーダと融合戦略を実世界で2000回以上評価し、最適な設計はタスクに強く依存することを示した研究。
原題: TACTIC: Understanding Tactile Encoders and Conditioning for Contact-rich Robot Manipulation Policies ／ Seongjin Bien, Débora Oliveira Makowski, Carlo Kneissl 他
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PHASE: コンプライアンス対応触覚位相検索による少数ショット挿入学習
コンプライアント手首の触覚信号から挿入作業の位相を自動分割し、位相に整合した経験検索で少数デモからのペグ挿入学習を高精度化した。
原題: PHASE: Compliance-Enabled Tactile Phase Retrieval for Few-Shot Insertion Learning ／ Jeremy Siburian, Cristian C. Beltran-Hernandez, Tatsuya Matsushima 他
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HapticWorld：リアルタイムトルクフィードバックを備えたインタラクティブ世界シミュレータ
学習した世界モデルにトルク予測とリアルタイムの力覚提示を組み込み、接触の多い操作タスクのデータ収集効率と方策性能を向上させ、実世界評価の代替プラットフォームとしても機能することを示した。
原題: HapticWorld: an Interactive World Simulator with Real-time Torque Feedback ／ Shaoting Peng, Litian Liang, Yixuan Wang 他
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ロボットは点字を読めるか？―模倣学習による接触適応で触覚点字認識を実現
触覚点字を読むロボットが、認識前に接触品質を評価し姿勢を修正する適応的接触フレームワークを提案。模倣学習で接触調整を学び、点字の再構成精度を向上させた。
原題: Can a Robot Read Braille? - Learning to Adapt Contact via Imitation Learning for Tactile Braille Recognition ／ Xi Chen, Yunlong Shan, Sihan Chen 他
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ヒューマノイドハンドの多指節触覚センシングアレイ
低コストなVelostatと導電テープを用いて、指先から指節全体までを覆う触覚アレイを開発し、接触形状の識別や把持時の全指節接触を実現した。
原題: Tactile Sensing Array for Multi-Phalanx Sensing in Humanoid Hands ／ Neel Adwani, Muhaiminul Islam Akash, Rituja Bhattacharya 他
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DA-GRD: 知覚と実行の不一致下での触覚による把持回復のための意思決定を考慮した把持関連曖昧性解消
物体が動いて視覚ベースの把持位置がずれた際に、少数の触覚プローブで候補を絞り込み、実行可能な把持を回復する手法を提案。
原題: DA-GRD: Decision-Aware Grasp-Relevant Disambiguation for tactile recovery under perception-to-execution mismatches ／ Haoran Wang, Yuteng Sun, Yuanjie Li 他
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周波数変調型圧電ハプティックディスプレイ
振動周波数で触覚強度を符号化する周波数変調方式を提案し、複数ピクセルを共通電源で駆動する構造で高密度大面積ウェアラブル触覚ディスプレイの実現可能性を示した。
原題: Frequency-Modulated Piezoelectric Haptic Display ／ Boyuan Liang, Lingfeng Sun, Masayoshi Tomizuka
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GLoTouch: 並列グリッパによるグローバル・トゥ・ローカルな触覚知覚で外部視覚なしに物体探索・認識・把持を実現
並列グリッパに長尺プローブと視触覚センサを組み合わせ、暗所でも触覚のみで容器内の物体探索から形状認識・把持までを行う枠組みを提案した。
原題: GLoTouch: Global-to-Local Haptic Perception Using a Parallel Gripper for Object Search, Recognition, and Grasping Without External Vision ／ Zonglin Li, Wanruo Zhang, Yiming Wang 他
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CoPRE: 低コストロボットアームの固有感覚接触検出感度の向上
力覚センサなしで固有感覚のみから接触を検出する手法CoPREを提案し、低コストアームでの検出感度を大幅に改善した。
原題: CoPRE: Improving Sensitivity in Proprioceptive Contact Detection for Low-Cost Robot Arms ／ Yuxiao Zhu, Jinzhou Li, Yifei Dong 他
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力に敏感なマニピュレーションのためのカリキュラム：触覚反射制御による把持行動の形成
触覚反射制御をデータ収集時の教師として用い、力に敏感な物体の把持を学習させる手法を提案し、その有効性を検証した。
原題: What is the Better Curriculum: Controller-Shaped Grasping Behavior for Contact Force-Sensitive Manipulation ／ Ziyan Feng, Zizhao Yuan, Yulong Fu 他
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Touch2Robot: 人間のデモンストレーションループにロボットの触覚を統合
人間の手の動きと触覚グローブの計測から、対象ロボットハンドの接触をシミュレーション上で可視化し、デモ中にフィードバックすることで、ロボットへの転移性能とデータ収集効率を向上させるフレームワーク。
原題: Touch2Robot: Robot Touch in the Human Demonstration Loop ／ Shengcheng Luo, Xiaoyang Cheng, Hong Ying 他
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高帯域単点触覚センシングによる触覚知覚の学習
単点の高帯域触覚信号を時間周波数スペクトログラムに変換し、視覚用エンコーダで処理することで、遮蔽された操作タスクを実現するフレームワークを提案。
原題: Learning tactile perception from high-bandwidth single-point sensing ／ Joseph Rigal, Emmanuel Virot, Caroline Pascal
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Norm2Tex: 視触覚シミュレーションをテクスチャで拡張
ノーマルマップから高周波の表面詳細を視覚ベース触覚シミュレータに組み込み、シミュレーションと実世界の触覚データのギャップを埋めるプラグイン手法を提案。
原題: Norm2Tex: Augmenting Visuo-Tactile Simulations with Texture ／ Seongjin Bien, Débora Oliveira Makowski, Roberto Calandra 他
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Tactile-JEPA: 分散型触覚センサのためのトポロジー考慮型自己教師あり表現学習
触覚センサの空間配置をグラフで表現し、マスク予測による自己教師あり学習でトポロジーを考慮した表現を獲得する手法を提案。力推定誤差を6.3%、手内姿勢誤差を20.8%削減した。
原題: Tactile-JEPA: Topology-Aware Self-Supervised Representation Learning for Distributed Tactile Sensors ／ Elizaveta Kovtun, Matvey Konovalov, Andrey Sakhovskiy 他
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BiView-Touch: クロスハンド補完による両手触覚表現学習
一方の手の触覚潜在表現を、同期したもう一方の手の触覚情報から補完する自己教師あり学習フレームワークを提案し、少ないラベルで両手動作や力の認識精度を向上させた。
原題: BiView-Touch: Learning Bimanual Tactile Representations by Cross-Hand Completion ／ Chenxin Liang, Youchen Lai, Chuqiao Lyu 他
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HapticWAM: 推論時の触覚センシングなしで想像上の触覚を世界行動モデルに蒸留
触覚センサの情報を教師モデルで学習し、展開時には触覚入力なしで動作する生徒モデルに蒸留することで、接触の多い把持・配置タスクの成功率を向上させた研究。
原題: HapticWAM: Distilling Imagined Touch into a World-Action Model without Inference-Time Tactile Sensing ／ Mikhail Sannikov, Ilya Mikhalchuk, Konstantin Gubernatorov 他
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粒状物すくいにおける手首力覚による物理的接触観測性
6,700回の実機すくい実験から、手首の6軸力覚センサが最終的な収集体積を予測できることを示し、接触時の物理状態を推論する知覚モダリティとしての可能性を実証した。
原題: Physical-Touch Observability from Wrist Wrench in Granular Scooping ／ Hongyi Lin, Song Zhang, Xubo Liu 他
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せん断力検知のための積層型電子皮膚
2層の感圧抵抗アレイを指先に用い、層間の圧力中心のずれからせん断力を推定し、接触運動の追従や滑り検出を実現した。
原題: Layered e-skin for Shear Sensing ／ Qingzheng Cong, Alexis W. M. Devillard, Abu Bakar Dawood 他
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AVT-Fabric: 適応的証拠選択による能動的視触覚知覚で効率的なロボット布地比較
RGB画像を起点に、比較の難易度に応じて触覚情報を追加取得するか判断する枠組みを提案し、布地比較タスクで高精度かつ効率的な視触覚推論を実現した。
原題: AVT-Fabric: Active Visuo-Tactile Perception via Adaptive Evidence Selection for Efficient Robotic Fabric Comparison ／ Chang Gao, Zhuo Chen, Suhang Xia 他
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ME-Dex 1.0：異種触覚センシングを世界行動モデリングへ統合
視覚・触覚・行動を統合的に学習するWorld Action Tactile Modelを提案し、異なる触覚センサや実装を共通空間に写像する仕組みとデータ生成基盤を構築した。
原題: ME-Dex 1.0: Bringing Heterogeneous Tactile Sensing into World Action Modeling ／ Xuancheng Zhang, Xuetao Liu, Qianying Tang 他
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ZeroTouch: 触覚教師あり視覚接触推定による接触リッチマニピュレーション
訓練時のみ触覚を教師信号として使い、展開時は手首カメラ映像から接触変形・6軸力・把持圧縮目標を推定する枠組みを提案し、物体把持タスクで高い成功率を達成した。
原題: ZeroTouch: Tactile-Supervised Visual Contact Estimation for Contact-Rich Manipulation ／ Dmitriy Kosenkov, Daniia Zinniatullina, Miguel Altamirano Cabrera 他
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TouchSight: 一人称視野映像からの素手触覚予測
手袋型圧力センサの記録を生成AIで素手映像に変換し、一人称視野の動画から手全体の接触力を予測する手法を提案。触覚センサなしで密な触覚情報を推定できる。
原題: TouchSight: Bare-Handed Tactile Prediction from Egocentric Video via Generative Visual Augmentation ／ Danyan Zhou, Jinxuan Lu, Jiawei Lin 他
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DexTouch-WM: 人間の触覚から器用なロボット操作のための行動条件付き触覚ワールドモデルを学習
人間とロボットの手に同じ触覚センサ配置を装着し、人間の触覚データからロボットの視覚・触覚の未来を予測するワールドモデルを学習。人間のデータを増やすほどロボット領域の予測精度が向上し、政策評価や合成データ生成にも使えることを示した。
原題: DexTouch-WM: Learning Action-Conditioned Tactile World Models from Human Touch for Dexterous Robot Manipulation ／ Yan Qin, Yue Chen, Wenwei Lin 他
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Agile-WAM：接触の多いロボット制御のための俊敏な触覚ワールドアクションモデル
視覚と触覚を共有潜在空間に符号化し、フローマッチングで行動と将来の視覚・触覚潜在を同時生成する触覚ワールドアクションモデルを提案。接触の時間スケールの違いを考慮したマルチホライズン予測で高精度かつ低遅延な接触リッチ操作を実現した。
原題: Agile-WAM: An Agile Tactile World Action Model for Contact-Rich Robot Control ／ Hanchu Zhou, Brendan Lynch, Raman Goyal 他
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能動的固定のための3Dプリント可能な非平面エレクトロアドヘッション構造に向けて
マルチマテリアル3Dプリンティングを用いて、導電性櫛歯電極を構造に直接印刷した非平面（円筒形）エレクトロアドヘッション・パッドを試作し、電圧による吸着力制御を実証した。
原題: Toward 3D Printable Non-Planar Electroadhesive Structures for Active Anchoring ／ Mostafa A. Atalla, Carol R. Derla, Pep Canyelles Pericàs 他
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LUMO：再現性のある指全体接触観測のための発光接触形態設計
柔軟シリコンパッドにLEDを埋め込み、接触位置に応じた光の変化を指側面で観測できる指構造を設計。接触位置と関節トルクを組み合わせて接触力を推定する。
原題: LUMO: Designing Luminous Contact Morphology for Repeatable Whole-Finger Contact Observation ／ Dong Ho Kang, Youngsu Ko, Luis Sentis
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