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最新論文: 2026/10/5 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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ロボット群による最小長通信ネットワークの分散構築
ロボット群が局所的な相互作用のみで通信制約を守りながら位置を調整し、ネットワーク長を最小化する分散フレームワークを提案。シミュレーションと実機実験で、集中計算によるユークリッド・シュタイナー木に近いネットワークを形成できることを示した。
原題: Towards Decentralized Formation of Minimum-Length Communication Networks Using Robot Swarms ／ Genki Miyauchi, Mohamed S. Talamali, Julian Rau 他
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断続通信下での分散マルチエージェント探索のためのエントロピーゲート型信念調整
断続的な通信環境で複数エージェントが協調して目標を探索する際、探索中は信念統合をスキップし活用時のみ統合するエントロピーゲート手法を提案し、従来の融合法より高い信念品質を達成した。
原題: Entropy-Gated Belief Coordination for Decentralized Multi-Agent Search Under Intermittent Communication ／ Mohamed Abdelnaby, Kevin Leahy
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深層強化学習と進化的ハイブリッド設計による視覚的群れナビゲーション
単眼カメラ画像のみを用いる小型ニューラルネットワークを、マルチエージェント強化学習と進化的戦略（CEM/CMA-ES）で最適化し、群れロボットの自律的な視覚ナビゲーションを実現した。
原題: Visual Swarm Navigation via Deep Reinforcement Learning and Evolutionary Hybrid Design ／ Álvaro Díez, Fidel Aznar
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単独実演から協調的視覚運動ボックス押し動作を学習する
1台のロボットの遠隔操作データのみを用いて、最大40台のロボットが通信なしで協調して箱を押す視覚運動方策を学習する手法を検討し、データセット構築と軽量方策アーキテクチャを体系的に調査した。
原題: Learning Coordinated Visuomotor Box-Pushing from Solo Demonstrations ／ Ryusei Matsumoto, Mei Kinjo, Yoko Sasaki 他
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直交部分観測協調ガードアートギャラリー問題における最適コーナー選択の学習
CADENCEアルゴリズムのコーナー選択をCNNとGATv2+DQNで学習し、形式的保証を維持しつつ被覆速度とエージェント利用率を改善した。
原題: On Learning Optimal Corners in Orthogonal Partially Observable Cooperative Guard Art Galleries ／ Yassin Ben Mansour, Edwin Meriaux
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GAMBIT: 連続マルチロボット軌道計画の学習
マルチロボットの軌道実行において、模倣学習と強化学習を組み合わせて協調的な動作プリミティブ選択を学習し、衝突回避を保証するフレームワークを提案。
原題: GAMBIT: Learning to Plan Continuous Multi-Robot Trajectories ／ Rishabh Jain, Akmaral Moldagalieva, Lorenzo Magnino 他
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集団的状況認識の分類体系
マルチロボットシステムにおける相互認識・共有状況認識・チーム状況認識を、対象と分布の2軸で整理し、包含関係を明確にする分類法を提案した論文。
原題: A Taxonomy on Collective Awareness ／ Guillermo GP-Lenza, Miguel Fernandez-Cortizas, Martín Molina 他
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二次計画法によるマルチロボット系の安全なエルゴディック制御
ガウスカーネルに基づく時間微分可能なエルゴディック指標を制御バリア関数として組み込み、安全性とエルゴディック性を同時に扱う二次計画法ベースの制御器を提案し、3機の飛行ロボットで実機検証した。
原題: Safe Ergodic Control for Multi-Robot Systems via Quadratic Programming ／ Yo Toyomoto, Mohamed Elobaid, Bryce L. Ferguson 他
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PB-STDG：ドローン道路システムのための予測ベース短期分散型貪欲誘導アルゴリズム
ドローン道路システムにおいて、ビーコンパケットで共有される情報から近隣ドローンの意思決定を予測することで、従来のSTDGの過度に保守的な挙動を改善し、安全性を保ちつつ交通効率を高める分散型誘導アルゴリズムを提案した。
原題: PB-STDG: A Prediction-Based Short-Term Decentralized Greedy Guidance Algorithm for a Drone Road System ／ Zhouyu Qu, Andreas Willig, Xiaobing Wu
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DNPush: 分散型非平行押し力制御によるマルチロボット協調物体輸送
ロボット間通信なしで、各ロボットが局所的な力計測と事前割り当ての力重みを用い、非平行な押し力を相互正弦則で調整して物体を協調輸送する分散制御手法を提案。
原題: DNPush: Distributed Nonparallel Pushing Force Control of Multi-Robot Systems for Object Transportation ／ Duy Anh Nguyen, Pham Duy Hung, Trung Dung Ngo
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移動予算制約下で故障に耐える自律ロボット群の相互可視化アルゴリズム
移動距離に上限がある自律ロボット群が、一部が故障して動けなくなっても、残りのロボットが互いに見えるように協調移動する分散アルゴリズムを提案した。
原題: Budget-Constrained Fault-Tolerant Mutual Visibility for Autonomous Robots under the Mobility Fault Model ／ Prakhar Shukla, Animesh Maiti, Shivam Kumar 他
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逐次凸計画による非線形密度駆動型最適制御（D2OC）：マルチエージェント空間カバレッジ
非線形多エージェント系の空間カバレッジを、密度分布を目標に逐次凸計画で効率的に解く手法を提案し、計算時間を大幅に削減した。
原題: Nonlinear Density-Driven Optimal Control (D2OC) for Multi-Agent Spatial Coverage via Sequential Convex Programming ／ Julian Martinez, Kooktae Lee
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ロボット群における運動誘起相分離のPDE制約MPC：モデル忠実度と局所情報の役割
振動駆動ロボット群の運動誘起相分離をPDE制約付きモデル予測制御で制御し、モデルの忠実度・情報要求・計算コストのトレードオフを集中・分散設定で評価した。
原題: PDE-Constrained MPC of Motility-Induced Phase Separation in Robotic Swarms: The Role of Model Fidelity and Local Information ／ Longchen Niu, Gennaro Notomista
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月面でのローバー軌道の事後解析：ビザンチンローバーを特定するフォレンジック手法
月面で複数ローバーが協調する際、虚偽の計測を行うビザンチンローバーを事後的に特定するため、ローバー単位の信頼性を評価する軌道推定手法を提案した。
原題: Who Went Where When on the Lunar Surface: Forensic Trajectory Analysis to Identify Byzantine Rovers ／ Lachlan Holden, Feras Dayoub, Melissa de Zwart 他
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AFD-CAMLs: ケーブル吊り下げ型空中マルチリフトシステムのための俊敏な力分布を考慮した計画と制御
複数のドローンで吊り下げ輸送する際の張力配分を改善するため、計画と制御を統合した枠組みを提案し、4〜10機の実験で俊敏性を保ちつつ張力の均等化を実現した。
原題: AFD-CAMLs: Agile Force-Distribution-Aware Planning and Control for Cable-Suspended Aerial Multi-Lifting Systems ／ Antreas Kourris, Sihao Sun
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分散型エージェントUAV群における文脈と通信の管理
各UAVが小型言語モデルを搭載する分散型群制御で、構造化ノートと関心ベースのゴシップ通信により推論文脈の劣化と通信過多を抑え、捜索救助ミッションの成功率と効率を改善した研究。
原題: Managing Context and Communication in Distributed Agentic UAV Swarms ／ Andrea Iannoli, Ivan Zyrianoff, Angelo Trotta 他
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人間適応型リアルタイムタスク割り当てによる複数人・複数ロボットの監督制御
複数の人間オペレータが複数のロボットを監督する状況で、作業負荷や疲労といった認知状態をリアルタイムに考慮し、貪欲法でタスクを動的に割り当てる手法を提案。ユーザ研究で疲労低減と性能向上を確認。
原題: Real-Time Human-Adaptive Task Allocation for Multi-Human Multi-Robot Supervision ／ Seabin Lee, Sujeong Park, Nayoung Kim 他
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部分観測下でのラベル付きマルチベルヌーイフィルタを用いた通信不要の分散マルチロボットタスク割り当て
各ロボットがLMBフィルタで近傍ロボットの位置を推定し、欲張りオークション方式でタスクを割り当てることで、明示的な通信なしに分散協調を実現する手法を提案した。
原題: Communication-Free Distributed Multi-Robot Task Allocation under Partial Observations Using Labeled Multi-Bernoulli Filtering ／ Takumi Ito, Akiya Kamimura
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分割最適輸送による高速でスケーラブルなマルチエージェント分布マッチング
大規模マルチエージェント系の終端分布マッチングを、エージェントと目標サンプルを空間ブロックに分割して局所最適輸送問題を解くことで高速化し、大域的なワッサースタイン距離との理論的関連を保つフレームワークを提案。
原題: Fast and Scalable Multi-Agent Distribution Matching via Partitioned Optimal Transport ／ Kooktae Lee, Ruchika Singh
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HALO: 局所観測による異種ロボット群の配送経路割当
観測・通信範囲が限られた分散ロボット群の配送計画問題に対し、割当と経路探索を分離した異種グラフニューラルネット手法を提案し、部分観測環境で従来手法を上回る性能を示した。
原題: HALO: Heterogeneous Allocation Via Localized Observations for the Vehicle Routing Problem ／ Andrew Meighan, Hyungsub Kim, Or Dantsker
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分割して崩壊：独立部分問題への厳密分解によるMAPF-Collapse
マルチエージェント経路計画の冗長動作除去問題を、協調不要な部分問題に分解して高速に解く厳密解法を提案した。
原題: Divide and Collapse: MAPF-Collapse via Exact Decomposition into Independent Sub-Instances ／ Oren Salzman
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地図の不確実性下における信念を考慮したマルチエージェント経路計画
地図の不確実性がある環境で、エージェントの観測から共有信念をオンライン更新し、空間相関を利用して迂回コストを見積もるMAGICを提案。最大800体のチームで既存手法より実行コストを削減。
原題: Belief-Aware Multi-Agent Path Finding under Map Uncertainty ／ Viraj Parimi, Shao-Hung Chan, Han Zhang 他
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検出より予測が有効：ドローンによる交通渋滞制御
ドローン群が交通渋滞を検出・予測し、その情報で信号制御を適応化する閉ループ系をシミュレーションし、予測に基づく制御が検出に基づく制御より渋滞時間を約2倍削減できることを示した。
原題: Prediction is Better than Detection: Traffic Congestion Control using Drones ／ Samira Hayat, Christian Raffelsberger
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単一UAVプランナを活用した集中制御型マルチUAV探索と3D再構成
既存の単一UAV向けサンプリングベース探索プランナをそのまま流用し、共有TSDFマップと集中計画で複数UAVが協調探索・3D再構成を行うフレームワークを提案。
原題: Centralized Multi-UAV Exploration and 3D Reconstruction Using Single-UAV Planners ／ João Félix Mendes, Meysam Basiri, Rodrigo Ventura
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分解型時空間ワールドモデルによる需要駆動型UAV基地局再配置
需要変動に応じたUAV基地局群の再配置を、分解型時空間ワールドモデルと潜在空間での計画により実現し、3つの実データセットで高いサービス率を達成した研究。
原題: DSWM: Decomposed Spatio-Temporal World Model for Demand-Driven UAV Base Station Repositioning ／ Shengjie Zhong, Zhongliang Zhao, Jingxuan Chen 他
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AIネイティブ6Gロボット連携のためのセマンティックマップ共有と能力認識型カバレッジ計画
航空機と地上ロボットの異種チームによる捜索救助を想定し、航空観測をコンパクトなセマンティックグリッドマップに変換して、各ロボットの走行能力に応じたカバレッジ経路を計画するエッジ中心のフレームワークを提案。セマンティック補正の共有により通信量を約82分の1に削減しつつ、カバレッジ91.5%を達成した。
原題: Semantic Map Sharing and Capability-Aware Coverage Planning for AI-Native 6G Robotic Coordination ／ Abdulqader Dhafer, Qi Wang, Zhou Daniel Hao
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CoHuB：マルチヒューマノイド協調のためのシミュレーションベンチマーク
自己中心視覚下で複数のヒューマノイドが協調する10タスクのシミュレーションベンチマークを構築し、VR遠隔操作による同期デモと代表的な視覚運動ポリシーの評価を提供した。
原題: CoHuB: A Simulation Benchmark for Multi-Humanoid Collaboration ／ Hyunjin Park, Jebeom Chae, Minwoo Park 他
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GuardPIBT: 反事実ゲート付きニューラル誘導による超大規模3Dマルチエージェント経路探索
PIBTの実行器を置き換えずにニューラル予測で候補の並べ替えを提案し、反事実ゲートで安全性を保ちながら最大10万エージェントの3D経路探索を実現した。
原題: GuardPIBT: Counterfactually Gated Neural Guidance for Ultra-Large-Scale 3D Multi-Agent Path Finding ／ Yuan Zhou, Zhenyu Hou, Guangtong Xu 他
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身体性意味通信：集合自律エージェントのための表現・無線伝送・閉ループ協調に関するチュートリアル
異種エージェント間の協調動作を実現するため、マルチモーダル知覚・ハードウェア能力・協調意図を統合した意味表現を伝送する「身体性意味通信（ESC）」の概念と技術的枠組みを整理したチュートリアル論文。
原題: Embodied Semantic Communication for Collective Autonomous Agents: A Tutorial on Representation, Wireless Delivery, and Closed-Loop Coordination ／ Yizheng Huang, Wensheng Lin, Lixin Li 他
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マルチロボット軌道のノイズ除去計画
拡散・ノイズ除去に基づくD4ormを基盤に、分離型・オンライン・分散型のマルチロボット軌道計画手法を開発し、実機ドローンや大規模シミュレーションで有効性を示した。
原題: Denoising Multi-Robot Trajectories ／ Yuhao Zhang, Keisuke Okumura, Ajay Shankar 他
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