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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/4/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文経路計画/協調ロボティクス
不確実環境におけるUGV-UAV協調経路計画の動的アプローチ
不確実な道路網でUGVが目的地へ安全に到達するため、UAVが道路を検査して損傷箇所を特定し、双方向探索などの戦略で協調経路を計画する手法を提案・評価した。
原題: Dynamic UGV-UAV Cooperative Path Planning in Uncertain Environments ／ Ninh Nguyen, Srinivas Akella
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
Pickalo: 低コスト産業用ビンピッキングのための6D姿勢推定の活用
低コストハードウェアのみで構成された6D姿勢ベースのビンピッキングパイプラインを提案し、複数視点のRGB-Dカメラと合成データ学習モデルを用いて、高精度かつ高速なピッキングを実現した。
原題: Pickalo: Leveraging 6D Pose Estimation for Low-Cost Industrial Bin Picking ／ Alessandro Tarsi, Matteo Mastrogiuseppe, Saverio Taliani 他
日本語で読む → - 論文ハンド/劣駆動/手首統合ロボティクス
SoftHand Model-W: 3Dプリントによる手首と手根管を統合した人間型・劣駆動ロボットハンド
Pisa/IIT SoftHandを基に、拮抗腱機構と2自由度の腱駆動手首を統合した3Dプリント製の人間型劣駆動ハンドを開発し、手首の駆動がアームの補償動作を減らし作業時間を短縮することを実証した。
原題: SoftHand Model-W: A 3D-Printed, Anthropomorphic, Underactuated Robot Hand with Integrated Wrist and Carpal Tunnel ／ Dhillon B. Merritt, Christopher J. Ford, Haoran Li 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
エッジインテリジェンスに向けた自律ナビゲーション：ロボット支援データ収集アプローチ
複雑な環境でエッジAIのためのデータ収集を行うロボットのナビゲーション手法を提案。通信と学習の性能を同時に最適化する方式で、非見通し環境でも効率的にデータを集められることをシミュレーションで示した。
原題: Towards Edge Intelligence via Autonomous Navigation: A Robot-Assisted Data Collection Approach ／ Tingting Huang, Yingyang Chen, Sixian Qin 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/共同設計ロボティクス
EvoGymCM：連続的な材料剛性を活用したソフトロボットの共同設計
ソフトロボットの共同設計において、材料剛性を連続変数として扱う新しいベンチマークEvoGymCMを提案し、形態・材料・制御の同時最適化により性能向上を実証した。
原題: EvoGymCM: Harnessing Continuous Material Stiffness for Soft Robot Co-Design ／ Le Shen, Kangyao Huang, Wentao Zhao 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
限られたデモデータ下での嗜好後悔によるニューロロボット方策最適化
デモデータが少ない環境でロボットが複雑な行動を学習できるよう、自己模倣フレームワークMYOEと嗜好後悔を用いた方策最適化手法を提案した。
原題: Optimizing Neurorobot Policy under Limited Demonstration Data through Preference Regret ／ Viet Dung Nguyen, Yuhang Song, Anh Nguyen 他
日本語で読む → - 論文VLA/世界モデルロボティクス
非同期ノイズ除去によるビデオ事前学習を活用した統合4D世界行動モデリング
ロボットのリアルタイム行動実行と高忠実度な4D世界生成（ビデオ＋3D再構成）を単一フレームワークで統合するX-WAMを提案し、非同期ノイズサンプリングにより行動効率と生成品質を両立した。
原題: Unified 4D World Action Modeling from Video Priors with Asynchronous Denoising ／ Jun Guo, Qiwei Li, Peiyan Li 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクスロボティクス
単一空気圧制御による磁気弾性ヒステリシスを利用した小型蠕動ポンプ
単一の空気圧入力と埋め込まれた受動磁石を用いて蠕動運動を実現するソフト膜ポンプを提案し、モデル化と数値シミュレーション、試作実験でその動作を検証した。
原題: A Compact Peristaltic Pump Based on Magneto-Elastic Hysteresis with Single Pneumatic Control ／ Minjo Park, Metin Sitti
日本語で読む → - 論文視点計画画像認識
カメラ視点選択のための被覆最適化
3D再構成のための情報量の多いカメラ視点を選ぶ基準として、フィッシャー情報量の近似最小化が過去の観測で不十分な幾何を覆う視点選択に帰着することを示し、軽量な被覆ベース指標COVERを提案した。
原題: Coverage Optimization for Camera View Selection ／ Timothy Chen, Adam Dai, Maximilian Adang 他
日本語で読む → - 論文VLA/基盤モデル画像認識
XEmbodied: 大規模具現環境向けに幾何・物理的手がかりを強化した基盤モデル
クラウド側でVLMに3次元幾何認識と物理的手がかりを統合し、空間推論や具現化タスクの性能を向上させる基盤モデルを提案した。
原題: XEmbodied: A Foundation Model with Enhanced Geometric and Physical Cues for Large-Scale Embodied Environments ／ Kangan Qian, ChuChu Xie, Yang Zhong 他
日本語で読む → - 論文位置推定ロボティクス
G-EDF-Loc: 3次元連続ガウス距離場による頑健な勾配ベース6DoF位置推定
ブロックスパースなガウス混合モデルで連続距離場を表現し、その解析勾配を用いたCPUベースのスキャン・マップ登録による頑健な6DoF位置推定手法を提案した。
原題: G-EDF-Loc: 3D Continuous Gaussian Distance Field for Robust Gradient-Based 6DoF Localization ／ José E. Maese, Lucía Coto-Elena, Luis Merino 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
PRO-SPECT: 確率的環境下でのエネルギー考慮型UAV-UGV協調計画における確率的に安全なスケーラブル計画法
UAVとUGVチームが確率的環境でエネルギー制約を満たしつつ任務を完了するための、リスクを確率的に保証する計画アルゴリズムを提案した論文。
原題: PRO-SPECT: Probabilistically Safe Scalable Planning for Energy-Aware Coordinated UAV-UGV Teams in Stochastic Environments ／ Roger Fowler, Cahit Ikbal Er, Benjamin Johnsenberg 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
マルチモーダル身体性認識ナビゲーショントランスフォーマー
複数のプラットフォームと環境からのデータを用いて、RGB画像、3D LiDAR点群、目標埋め込み、ロボットの身体性記述子を融合するトランスフォーマーベースのナビゲーションポリシーを提案し、拡散モデルによる軌道生成と衝突予測ヘッドによりロバスト性を向上させた。
原題: Multimodal embodiment-aware navigation transformer ／ Louis Dezons, Quentin Picard, Rémi Marsal 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
COMB: ミツバチのための共通オープンモジュール型ロボットプラットフォーム
標準的な観察巣箱フレーム内で動作する、コンパクトでオープンソースのモジュール式メカトロニクスプラットフォームを提案し、生きたミツバチの巣内実験を可能にする。
原題: COMB: Common Open Modular robotic platform for Bees ／ Pranav Kedia, Marie Messerich, Tim Landgraf
日本語で読む → - 論文強化学習ロボティクス
ViVa: ロボット強化学習のためのビデオ生成価値モデル
事前学習済みのビデオ生成モデルを価値関数として再利用し、将来の身体状態とスカラー価値を同時に予測することで、ロボット操作タスクにおける価値推定を改善する手法を提案した。
原題: ViVa: A Video-Generative Value Model for Robot Reinforcement Learning ／ Jindi Lv, Hao Li, Jie Li 他
日本語で読む → - 論文強化学習機械学習
時間変動ダイナミクス下での制御のためのモデルベース強化学習
システムダイナミクスが時間とともに変化する環境で、古いデータの影響を制限する適応バッファ機構を持つ楽観的モデルベース強化学習アルゴリズムを提案し、非定常な連続制御ベンチマークでの性能向上を示した。
原題: Model-Based Reinforcement Learning for Control under Time-Varying Dynamics ／ Klemens Iten, Bruce Lee, Chenhao Li 他
日本語で読む → - 論文3D生成画像認識
GenAssets: 潜在空間における実世界3Dアセットの生成
実世界のLiDARとカメラデータから、完全な形状と外観を持つ高品質な3Dアセットを生成する3D潜在拡散モデルを提案した論文。
原題: GenAssets: Generating in-the-wild 3D Assets in Latent Space ／ Ze Yang, Jingkang Wang, Haowei Zhang 他
日本語で読む → - 論文移動操作ロボティクス
DockAnywhere: 新規デモ生成による移動操作のためのデータ効率的視覚運動ポリシー学習
移動操作ロボットのドッキング位置のずれによる視点一般化問題を解決するため、単一のデモを多様なドッキング構成に拡張する低コストなデモ生成フレームワークを提案した。
原題: DockAnywhere: Data-Efficient Visuomotor Policy Learning for Mobile Manipulation via Novel Demonstration Generation ／ Ziyu Shan, Yuheng Zhou, Gaoyuan Wu 他
日本語で読む → - 論文オドメトリロボティクス
ALIVE-LIO: 縮退を考慮した慣性速度学習によるESKFベースLiDAR-慣性オドメトリの強化
長い廊下や単一壁などの縮退環境でのLiDAR-慣性オドメトリの精度低下を、ニューラルネットワークで予測した速度を縮退検出時のみESKFに融合することで補う手法を提案した。
原題: ALIVE-LIO: Degeneracy-Aware Learning of Inertial Velocity for Enhancing ESKF-Based LiDAR-Inertial Odometry ／ Seongjun Kim, Daehan Lee, Junwoo Hong 他
日本語で読む → - 論文VLA/推論高速化画像認識
VLA-InfoEntropy: 学習不要の視覚注意情報エントロピーによるVLAモデルの推論高速化と成功率向上
視覚言語行動(VLA)モデルの推論を高速化するため、画像エントロピーと注意エントロピーを用いて重要領域を動的に選択し、冗長な視覚情報を削減する手法を提案した。
原題: VLA-InfoEntropy: A Training-Free Vision-Attention Information Entropy Approach for Vision-Language-Action Models Inference Acceleration and Success ／ Chuhang Liu, Yayun He, Zuheng Kang 他
日本語で読む → - 論文物体探索ロボティクス
成長する状態空間とハイブリッド行動領域に基づくPOMDP物体探索
移動ロボットが複雑な屋内環境で目標物体を効率的に見つけるため、物体探索を成長する状態空間とハイブリッド行動空間を持つPOMDPとして定式化し、新しいオンラインソルバーGNPF-kCTを提案した。
原題: POMDP-based Object Search with Growing State Space and Hybrid Action Domain ／ Yongbo Chen, Hesheng Wang, Shoudong Huang 他
日本語で読む → - 論文制御理論制御
ベクトル量子化による最小情報制御不変性
安全な制御に必要な最小の制御信号数を学習するベクトル量子化オートエンコーダを提案し、12次元クアッドローターでコードブックサイズを157倍削減しつつ不変性を維持することを示した。
原題: Minimal Information Control Invariance via Vector Quantization ／ Ege Yuceel, Teodor Tchalakov, Sayan Mitra
日本語で読む → - 論文視覚システムロボティクス
RobotPan: 身体化知覚のための360度全方位ロボット視覚システム
6台のカメラとLiDARを組み合わせ、ロボット周囲を360度カバーする視覚システムを構築し、リアルタイムレンダリング・再構成・ストリーミングを可能にする3Dガウシアン予測フレームワークを提案した。
原題: RobotPan: A 360$^\circ$ Surround-View Robotic Vision System for Embodied Perception ／ Jiahao Ma, Qiang Zhang, Peiran Liu 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
Libra-VLA: 非同期の粗密デュアルシステムによる学習均衡の実現
VLAモデルを粗い意図予測と細かい動作生成の2段階に分離し、学習負荷の均衡と非同期実行を実現する新しいアーキテクチャを提案した。
原題: Libra-VLA: Achieving Learning Equilibrium via Asynchronous Coarse-to-Fine Dual-System ／ Yifei Wei, Linqing Zhong, Yi Liu 他
日本語で読む → - 論文キャリブレーション/継続学習画像認識
オープンワールドロボット操作のための継続的手眼較正
ロボット操作における手眼較正の継続学習フレームワークを提案し、空間的リプレイ戦略と構造保存蒸留により、逐次的に遭遇する新しいシーンへの適応時の破滅的忘却を軽減する。
原題: Continual Hand-Eye Calibration for Open-world Robotic Manipulation ／ Fazeng Li, Gan Sun, Chenxi Liu 他
日本語で読む → - 論文ハンド設計ロボティクス
物体モデルや接触モデルを必要としないロボットハンド設計のためのピンチ構成評価の運動学的フレームワーク
指先の可動範囲の相互作用に基づき、物体形状や接触力モデルを使わずにロボットハンドのピンチ構成を運動学的に評価する手法を提案した。
原題: A Kinematic Framework for Evaluating Pinch Configurations in Robotic Hand Design without Object or Contact Models ／ HyoJae Kang, Joonho Lee, Hyunmok Jung 他
日本語で読む → - 論文操作学習ロボティクス
長期・短期の振り返りと最適化による進化可能な身体化エージェントによるロボット操作
大規模視覚言語モデルを用いて環境解釈と方策計画を行い、長期・短期の振り返り機構でプロンプトを動的に改善することで、ロボットが自己進化し複雑な操作タスクの成功率を高めるフレームワークを提案した。
原題: Evolvable Embodied Agent for Robotic Manipulation via Long Short-Term Reflection and Optimization ／ Jianzong Wang, Botao Zhao, Yayun He 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
ノイズから意図へ：残差ブリッジによる生成的VLAポリシーのアンカリング
生成的VLAポリシーを「ノイズからの生成」から「意図からの精緻化」へと転換し、スペクトル解析で制御を低周波の意図と高周波の残差に分離して、残差拡散ブリッジで局所ダイナミクスを精緻化するResVLAを提案した。
原題: From Noise to Intent: Anchoring Generative VLA Policies with Residual Bridges ／ Yiming Zhong, Yaoyu He, Zemin Yang 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
HALO: 学習された潜在ダイナミクス、ポアンカレ写像、および引力領域を用いたハイブリッド自動符号化歩容
歩行ロボットの軌道データから低次元の潜在状態とステップ間ダイナミクスを学習し、安定性解析と引力領域の推定を可能にするフレームワークを提案した。
原題: HALO: Hybrid Auto-encoded Locomotion with Learned Latent Dynamics, Poincar\'e Maps, and Regions of Attraction ／ Blake Werner, Sergio A. Esteban, Massimiliano De Sa 他
日本語で読む → - 論文宇宙探査/ソフトウェア定義システムastro-ph.IM
惑星探査3.0：ソフトウェア定義型・超適応宇宙システムのロードマップ
火星以遠の未探査天体を少数のミッションで探査する新パラダイム「惑星探査3.0」を提案し、その実現を支えるソフトウェア定義型宇宙システム技術とシステム工学手法をまとめたロードマップ論文。
原題: Planetary Exploration 3.0: A Roadmap for Software-Defined, Radically Adaptive Space Systems ／ Masahiro Ono, Daniel Selva, Morgan L. Cable 他
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