論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/4/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文ナビゲーションロボティクス
障害物環境における一輪ロボットの滑らかで安全な制御則の計画
入力制限下で障害物を回避しながら目標へ安全に到達するための、滑らかなベクトル場と解析的非線形フィードバック制御器を提案した論文。
原題: Planning Smooth and Safe Control Laws for a Unicycle Robot Among Obstacles ／ Aref Amiri, Basak Sakcak, Steven M. LaValle
日本語で読む → - 論文セキュリティロボティクス
プロンプトから物理的行動へ：LLM仲介ロボット制御システムにおける構造化バックドア攻撃
LLMを組み込んだROS2ロボット制御システムに対し、ファインチューニング時のバックドア攻撃を実験的に調査し、構造化JSONコマンドに整合するバックドアが物理動作を引き起こすことを示した。
原題: From Prompt to Physical Action: Structured Backdoor Attacks on LLM-Mediated Robotic Control Systems ／ Mingyang Xie, Jin Wei-Kocsis
日本語で読む → - 論文AR/教育ロボティクス
RHINO-AR: 博物館で移動ロボットの概念を教える拡張現実展示
博物館の実空間に歴史的ロボットRHINOの仮想再構築を重ね、LiDARセンシングや経路計画などのロボット内部プロセスを可視化するAR展示を開発・評価した。
原題: RHINO-AR: An Augmented Reality Exhibit for Teaching Mobile Robotics Concepts in Museums ／ Nils Dengler, Tim Graf, Leif Van Holland 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
SafeMind: 適応的で安全な四足歩行のためのリスク認識型微分可能制御フレームワーク
確率的制御バリア関数と意味理解、メタ適応的リスク調整を統合し、四足ロボットの安全な歩行を実現する微分可能な制御フレームワークを提案した。
原題: SafeMind: A Risk-Aware Differentiable Control Framework for Adaptive and Safe Quadruped Locomotion ／ Zukun Zhang, Kai Shu, Mingqiao Mo
日本語で読む → - 論文軌道計画ロボティクス
視覚障害シナリオ向け運動量制約ハイブリッドヒューリスティック軌道最適化フレームワークと残差強化DRL
視覚障害者支援のための軌道計画において、運動量制約と残差強化学習を組み合わせた最適化フレームワークを提案し、安全性・快適性・解釈可能性を向上させた。
原題: Momentum-constrained Hybrid Heuristic Trajectory Optimization Framework with Residual-enhanced DRL for Visually Impaired Scenarios ／ Yuting Zeng, Zhiwen Zheng, Jingya Wang 他
日本語で読む → - 論文ドローン/自律飛行ロボティクス
AgiPIX: 屋内空中点検におけるシミュレーションと実世界の橋渡し
屋内の重要設備点検のための自律飛行を実現する、シミュレーションと実機で再現可能なオープンソースのハードウェア・ソフトウェアプラットフォームを提案した。
原題: AgiPIX: Bridging Simulation and Reality in Indoor Aerial Inspection ／ Sasanka Kuruppu Arachchige, Juan Jose Garcia, Changda Tian 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
車輪脚ロボットの高ダイナミック反射的障害物回避能力の解放
車輪脚ロボットのための階層型強化学習フレームワークAWAREを提案し、高速移動する障害物に対する反射的な回避行動を実現した。シミュレーションと実機実験でその有効性を示した。
原題: Unleashing the Agility of Wheeled-Legged Robots for High-Dynamic Reflexive Obstacle Evasion ／ Yongen Zhao, Zihao Xu, Wenzhi Lu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
Cortex 2.0: 実世界の産業展開における世界モデルの基盤化
産業用ロボット操作のための世界モデルベースのプランニング手法を提案し、長期的なタスクでの信頼性を向上させた。
原題: Cortex 2.0: Grounding World Models in Real-World Industrial Deployment ／ Adriana Aida, Walid Amer, Katarina Bankovic 他
日本語で読む → - 論文センサ/測距ロボティクス
複数反射によるLiDAR測距の曖昧さの特性評価
LiDARセンサが複数の反射面を持つ環境で確率的に測距する現象を、実データの累積分布関数を用いて特性評価した論文。
原題: Characterizing Lidar Range-Measurement Ambiguity due to Multiple Returns ／ Jason H. Rife, Yifan Li
日本語で読む → - 論文VLA/操作ロボティクス
STARRY: ロボット操作のための時空間アクション中心世界モデル
将来の時空間予測とアクション生成を統一拡散プロセスで統合し、幾何学的注意変調により3次元制御を強化する世界モデル拡張型VLAポリシーを提案。
原題: STARRY: Spatial-Temporal Action-Centric World Modeling for Robotic Manipulation ／ Yuxuan Tian, Yurun Jin, Bin Yu 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
集団行動のモデルを評価するロボット学習
生体模倣ロボット魚を用いて、強化学習により魚の行動モデルを閉ループで評価する枠組みを提案し、シミュレーションから実機への転移でモデルの忠実度を定量比較した。
原題: Robots that learn to evaluate models of collective behavior ／ Mathis Hocke, Andreas Gerken, David Bierbach 他
日本語で読む → - 論文3D生成/サーベイロボティクス
具身AIとロボットシミュレーションのための3D生成：サーベイ
本論文は、具身AIとロボットシステムにおける3D生成の役割を、データ生成、シミュレーション環境構築、Sim2Real橋渡しの3つの観点から整理したサーベイである。物理的整合性やインタラクション対応など、視覚的リアリズムを超えた要件に焦点を当て、現状の課題を分析している。
原題: 3D Generation for Embodied AI and Robotic Simulation: A Survey ／ Tianwei Ye, Yifan Mao, Minwen Liao 他
日本語で読む → - 論文モーションプランニングロボティクス
原語ベースの打ち切り拡散による差動駆動移動マニピュレータの効率的軌道生成
差動駆動移動マニピュレータの軌道生成を学習で強化し、キーポイント抽出と拡散モデルの改良により成功率と多様性を向上させた。
原題: Primitive-based Truncated Diffusion for Efficient Trajectory Generation of Differential Drive Mobile Manipulators ／ Long Xu, Choilam Wong, Yuhang Zhong 他
日本語で読む → - 論文自動運転/ワールドモデル画像認識
インフラ中心のワールドモデル：路側知覚における時間的深さと空間的広がりの橋渡し
自動運転のワールドモデルを、車両視点ではなく路側インフラ視点で構築する新たなパラダイムを提案し、その利点とアーキテクチャを論じた論文。
原題: Infrastructure-Centric World Models: Bridging Temporal Depth and Spatial Breadth for Roadside Perception ／ Siyuan Meng, Chengbo Ai
日本語で読む → - 論文器用操作ロボティクス
FingerViP: 指先視覚知覚による実世界器用操作の学習
指先に小型カメラを搭載したモジュールを多指ハンドの各指に取り付け、第三視点カメラと多視点指先視覚を組み合わせた拡散ベースの全身ビジュモータポリシーを提案し、実世界の複雑な操作タスクを実証した。
原題: FingerViP: Learning Real-World Dexterous Manipulation with Fingertip Visual Perception ／ Zhen Zhang, Weinan Wang, Hejia Sun 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
高速機動のためのイベントベースSLAMベンチマーク
イベントカメラを用いた高速機動下での状態推定手法の限界を分析し、多様なプラットフォームと照明条件を含む新しいベンチマークフレームワークEvSLAMを提案した。
原題: Event-based SLAM Benchmark for High-Speed Maneuvers ／ Sheng Zhong, Junkai Niu, Guillermo Gallego 他
日本語で読む → - 論文外骨格/腱駆動/リハビリテーションロボティクス
上肢外骨格用の腱駆動手首外転-内転機構の設計・モデリング・実験評価
手首外骨格のための単一ケーブルとぜんまいばねを用いた軽量な腱駆動機構を提案し、シミュレーションによるばね剛性選定法とプロトタイプの実験評価を行った。
原題: Design, Modelling and Experimental Evaluation of a Tendon-driven Wrist Abduction-Adduction Mechanism for an upper limb exoskeleton ／ Juwairiya S. Khan, Mostafa Mohammadi, John Rasmussen 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド操作ロボティクス
触覚ドリーミングによる多用途ヒューマノイド操作の学習
ヒューマノイドの全身操作を安定させるRLベースの下半身制御とVRデータ収集システムを開発し、触覚を主要モダリティとして扱うマルチモーダルトランスフォーマーHTDを提案。触覚の潜在予測により接触認識表現を学習し、実世界の接触豊富なタスクで成功率を大幅に向上させた。
原題: Learning Versatile Humanoid Manipulation with Touch Dreaming ／ Yaru Niu, Zhenlong Fang, Binghong Chen 他
日本語で読む → - 論文運動計画/時相論理cs.LO
ファジィ経路の論理
経路を第一級の対象として扱う新しい時相論理を提案し、幾何と論理を分離することで、運動計画の仕様記述をより直感的かつ学習しやすくした。
原題: Logic of Fuzzy Paths ／ Kush Grover, Pratham Gupta, Jan Křetínský
日本語で読む → - 論文操作学習ロボティクス
LaST-R1: 適応的物理潜在推論によるロボット操作の強化学習強化
ロボット操作の基盤モデルに対し、潜在推論と行動生成を共同最適化する強化学習フレームワークを提案し、LIBEROベンチマークで99.9%の成功率を達成した。
原題: LaST-R1: Reinforcing Robotic Manipulation via Adaptive Physical Latent Reasoning ／ Hao Chen, Jiaming Liu, Zhonghao Yan 他
日本語で読む → - 論文長期的行動生成ロボティクス
ALAS: 非同期パスウェイストリーム分離による適応的長期的行動合成
人間-シーン相互作用における長期的タスクを、環境理解とスキル学習を分離する二重ストリームアーキテクチャで学習し、環境やスキルの新たな組み合わせへの汎化を実現するフレームワークを提案した。
原題: ALAS: Adaptive Long-Horizon Action Synthesis via Async-pathway Stream Disentanglement ／ Yutong Shen, Hangxu Liu, Lei Zhang 他
日本語で読む → - 論文材料識別eess.SP
VLMaterial: 視覚言語モデルに基づくカメラとレーダーの融合による物理的根拠を持つ材料識別
視覚言語モデルとレーダーの物理知識を融合し、ガラスやプラスチックなどの材料を高精度に識別するトレーニング不要のフレームワークを提案した。
原題: VLMaterial: Vision-Language Model-Based Camera-Radar Fusion for Physics-Grounded Material Identification ／ Jiangyou Zhu, He Chen
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
液体を扱うロボットの緊急停止
液体入り開放容器を運ぶロボットの緊急停止を、最適制御とモデル予測制御で実現し、こぼさずに素早く停止させる手法を提案した。
原題: Emergency Stopping for Liquid-manipulating Robots ／ Samuli Hynninen, Ville Kyrki
日本語で読む → - 論文状態推定ロボティクス
RAGE-XY: 自律レースカーのためのレーダー支援による縦・横力推定
自律レースカー向けに、IMUとレーダーのみを用いて車両速度、タイヤ滑り角、および作用する力をリアルタイムで推定するフレームワークを拡張し、オンラインのレーダー較正と三輪車モデルを導入して縦方向のタイヤ力も推定可能にした。
原題: RAGE-XY: RADAR-Aided Longitudinal and Lateral Forces Estimation For Autonomous Race Cars ／ Davide Malvezzi, Nicola Musiu, Eugenio Mascaro 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
マーシャリングヤード内の自律配送車両の協調運用フレームワーク
配送ヤード内の自律車両のタスク割り当てを動的優先度スコアリングで最適化し、スループット向上とデッドロック防止を実証した論文。
原題: Framework for Collaborative Operation of Autonomous Delivery Vehicles Within a Marshaling Yard ／ James O'Hara, Karl Wunderlich, Gregory Stevens
日本語で読む → - 論文安全性ロボティクス
RedVLA: 視覚言語行動モデルに対する物理的レッドチーミング
VLAモデルの物理的安全性リスクを事前検出するため、リスクシナリオ合成とリスク増幅の2段階からなるレッドチーミングフレームワークRedVLAを提案し、生成データで軽量ガードSimpleVLA-Guardも構築した。
原題: RedVLA: Physical Red Teaming for Vision-Language-Action Models ／ Yuhao Zhang, Borong Zhang, Jiaming Fan 他
日本語で読む → - 論文建築/協働ロボット/材料再利用ロボティクス
建築における材料再利用のための計算設計と協働ロボット製作
再生木材などの不均一な材料在庫を活用し、データ駆動の設計と適応的な人間-ロボット協働製作を統合したフレームワークを提案し、実構造物で検証した。
原題: Computational Design and Co-Robotic Fabrication for Material Reuse in Architecture ／ Arash Adel, Daniel Ruan, Ruxin Xie
日本語で読む → - 論文自律システムcs.LO
ODD耐性を持つ自律システムのための形式的保証付き制御適応
運用設計領域外の状況に対応するため、確率的システムモデルを適応させつつ定量的な保証を提供する手法を提案した。予期しない状況下でもシステムの信頼性を向上できることを示した。
原題: Formally Guaranteed Control Adaptation for ODD-Resilient Autonomous Systems ／ Gricel Vázquez, Calum Imrie, Sepeedeh Shahbeigi 他
日本語で読む → - 論文スケジューリングcs.NI
EOS-Bench: 地球観測衛星スケジューリングのための包括的ベンチマーク
地球観測衛星の撮像スケジューリング問題を評価するための、高忠実度の軌道力学とプラットフォーム制約を統合した大規模ベンチマークフレームワークを提案した。
原題: EOS-Bench: A Comprehensive Benchmark for Earth Observation Satellite Scheduling ／ Qian Yin, Jiaxing Li, Jiaqi Cheng 他
日本語で読む → - 論文自動運転安全性ロボティクス
コネクテッド・ディペンダビリティ・ケージ：安全な自動運転車の開発と運用のための実行時機能・異常監視
自動運転車のAI知覚システムの安全性を高めるため、機能監視と異常監視を統合した階層的フェイルオペレーショナルアーキテクチャを提案し、異常時には安全な縮退動作やデータ記録を行う。
原題: Connected Dependability Cage: Run-Time Function and Anomaly Monitoring for the Development and Operation of Safe Automated Vehicles ／ Iqra Aslam, Nour Habib, Abhishek Buragohain 他
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