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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2026/9/15 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文マニピュレーションロボティクス2026/9/15

  存在しなかった潜在変数：Action Chunking TransformerにおけるCVAEアブレーションの再検証

  ACTのCVAEエンコーダ除去による性能低下を再現実験したところ、元論文の結果は再現せず、潜在変数は推論時に使われず再構成にも寄与しないことを示した。

  原題: The Latent That Never Was: A Forensic Re-run of the CVAE Ablation in Action Chunking Transformer ／ Bo Kang

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• 論文自動運転AI2026/9/15

  CARLAにおける自動運転のための模倣学習

  CARLAシミュレータで、RGB画像・LiDAR・車両テレメトリ・車線ウェイポイントの履歴からスロットル・ブレーキ・ステアリングを予測する小型マルチモーダル方策をオフラインの模倣学習で訓練し、閉ループ走行性能を評価した。

  原題: Imitation Learning for Autonomous Driving in CARLA ／ Jordy Kieto

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• 論文サービスロボットロボティクス2026/9/15

  リハビリテーションにおける移動型サービスロボットの技術導入障壁の克服

  医療機器として承認された移動型サービスロボットに周辺機能と小規模な改良を加え、臨床環境でのユーザー受容を高めて技術成熟度を向上させる方法を述べた論文。

  原題: Overcoming technical adoption barriers for mobile service robots in rehabilitation ／ Christian Sternitzke, Sebastian Blumenthal, Lukas Kleedoerfer 他

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• 論文オドメトリロボティクス2026/9/15

  TIO-Former：ストリーミング因果トランスフォーマによるナノUAV向け超軽量6方向ToF慣性オドメトリ

  IMUと6つの直交8x8 ToFアレイのみを用い、ストリーミング因果トランスフォーマでナノUAVの6自由度自己位置推定を軽量・高精度に実現した。

  原題: TIO-Former: Ultra-Lightweight 6-Directional ToF-Inertial Odometry for Nano-UAVs via a Streaming Causal Transformer ／ Yang Liu, Yifan He, Wenhao Zhao 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/9/15

  指を脚に：人型ハンドによる自己支持移動と操作の学習

  人型ロボットハンドが指を脚として使い、自重を支えながら移動・操縦・物体操作を強化学習で獲得する手法を提案。

  原題: Fingers as Legs: Learning Self-Supported Locomotion and Manipulation with an Anthropomorphic Hand ／ Amirhossein Kazemipour, Hehui Zheng, Robert Katzschmann

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• 論文sim2realロボティクス2026/9/15

  LOTUSim-Energy：洋上保守作業における人とドローンの協調のための海洋シミュレータ

  洋上風力保守を想定し、UAV・USV・AUV・ROVを風・波・潮流と統合してシミュレートし、VR/デスクトップで人間が監督できるリアルタイム海洋シミュレータを提案。

  原題: LOTUSim-Energy: A Maritime Simulator for Human-Drone Interaction in Autonomous Offshore Operation \& Maintenance ／ Juliette Grosset, Marie Dubromel, Hélène Lechêne 他

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• 論文VLAロボティクス2026/9/15

  内在的ロボット報酬：VLA表現を再利用した自律評価と方策改善

  VLAモデルの視覚表現と成功デモを再利用し、追加の評価器なしでロボット自身の成果を評価して方策改善に役立てる報酬機構IRRを提案。

  原題: Intrinsic Robot Rewarding: Reusing VLA Representations for Autonomous Evaluation and Policy Improvement ／ Tobias Schaffer, Mohab Elkhayat, Daniela Nicklas 他

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• 論文VLA画像認識2026/9/15

  sensVLA: ホイールローダー自律制御のための空間接地型視覚-言語-行動モデル

  LiDARから得た鳥瞰図特徴を専用のクロスアテンション経路で行動エキスパートに直接入力し、RGB画像による言語推論と分離することで、ホイールローダーの積載作業精度とカメラ故障時の耐性を向上させたVLAモデル。

  原題: sensVLA: Spatially-Grounded Vision-Language-Action Model for Autonomous Wheel Loader ／ Gopi Krishna Erabati, Bjarne Johannsen, Angus Stewart 他

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• 論文sim2realロボティクス2026/9/15

  機械系のためのポート・ハミルトン型Koopman作用素合成

  一般化運動量座標上で構造保存型のKoopmanモデルを構築し、受動性を保証するニューラルネットと離散化で非線形機械系の予測・制御精度を向上させた研究。

  原題: Port-Hamiltonian Koopman Operator Synthesis for Mechanical Systems ／ Rajpal Singh, Aditya Singh, Jishnu Keshavan

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• 論文自動運転/ADASロボティクス2026/9/15

  DriveMCP: 先進運転支援システムのためのエージェント型AIフレームワーク

  知覚・法規制推論・車両状態解釈・安全調停をモジュール化したエージェント型運転支援フレームワークDriveMCPを提案し、CARLAシミュレーションで評価した。

  原題: DriveMCP: An Agentic AI framework for Advanced Driver Assistance System ／ Farzad Nadiri, Mehdi Cina, Ahmad B. Rad

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• 論文リセット不要RL機械学習2026/9/15

  REVERSAL-BENCH：リセット不要強化学習の限界を測る可逆性軸とリセットオラクル

  環境の可逆性を連続パラメータで制御し、リセット不要RLが不可逆状態に吸収されて学習停止する「可逆性の崖」を8つの操作タスクで実証するベンチマークを提案。

  原題: REVERSAL-BENCH: A Reversibility Axis and Reset Oracle for Measuring the Reset-Free RL Cliff ／ Riyaaz Shaik, Chandru Venkataraman

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• 論文VLAAI2026/9/15

  学習された視覚知覚と記号的信念空間プランニングの橋渡し

  VLMによる述語のグラウンディングの不確かさを確率分布として扱い、信念空間でプランニングすることで不確実性下でも頑健な計画を生成する手法を提案した。

  原題: Bridging Learned Visual Perception and Symbolic Belief-Space Planning ／ Guy Azran, Michael Navat, Sarah Keren

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• 論文水陸両用ロボットロボティクス2026/9/15

  手のひらサイズの水陸両用ロボット：舵と二重プロペラによる推力差ピッチ制御

  手のひらサイズ（65mm、34g）の水中ロボットを開発し、二重プロペラの推力差とPID制御でピッチを、尾舵でヨーを制御。遊泳から跳躍までシームレスに行い、毎秒13.9体長で泳ぎ、体長の1.6倍の高さと3.7倍の距離を跳ぶ。

  原題: Swim-and-Breach at Palm Scale: A Rudder-Steered Two-Propeller Underwater Robot Platform with Differential-Thrust Pitch Control ／ Daehyun Choi, Ian Bergerson, Hengjia Zhu 他

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• 論文異常検知画像認識2026/9/15

  RoboVAD: ロボットアーム操作動画における異常検知のための大規模クロスドメイン評価ベンチマーク

  ロボットアーム操作動画の異常検知を、未見のタスクや異常タイプを含むクロスドメイン設定で評価する大規模ベンチマークを構築し、既存手法と新手法を比較した。

  原題: RoboVAD: A Large Cross-Domain Evaluation Benchmark for Anomaly Detection in Robotic Arm Manipulation Videos ／ Alexandru-Bogdan Dura, Sebastian Balmus, Radu Tudor Ionescu

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• 論文経路計画ロボティクス2026/9/15

  無線センサネットワークにおけるデータ収集のためのUAV経路計画を最適化する学習手法

  無線センサネットワークでのデータ収集に向けたUAV経路計画を、二段階の学習ベース最適化と景観認識型データ拡張で高精度かつ適応的に解くフレームワークLAMDEを提案。

  原題: Learning to Optimize UAV Path Planning for Data Sensing in Wireless Sensor Networks ／ Sijie Ma, Zeyuan Ma, Weijia Cao 他

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• 論文人工発生/進化ロボティクスcs.NE2026/9/15

  マシン・ザイゴート：生殖細胞-体細胞型人工エージェントにおける学習前の因果的二親遺伝

  二つの親生殖系列を組み換えて作った人工接合子から、学習なしで発生・評価するエージェントを構築し、行動形質に二親依存の遺伝が因果的に現れることを示した。

  原題: Machine Zygote: Causal Biparental Heredity Before Learning in a Germline--Soma Artificial Agent ／ Lyes Saad Saoud

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• 論文オフロードナビゲーションロボティクス2026/9/15

  車両条件付き地形プランニングによるオフロードナビゲーション

  車両の向きと車輪接地を考慮して地形コストを評価し、オフロード経路を計画する手法VCTPを提案。車輪接地点での評価によりモデル化コストを39.3%削減。

  原題: VCTP: Vehicle-Conditioned Terrain Planning for Off-Road Navigation ／ Akshay Naik, Ramavarapu S. Sreenivas, Dustin Nottage 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/9/15

  データ不足下のロボット挿入における運動事前正則化の分解

  15回のデモのみから拡散方策を学習する際、運動事前正則化（最小ジャーク、速度-曲率）が挿入成功率に与える影響を実機80試行で比較した。

  原題: Dissecting Motion-Prior Regularization for Data-Scarce Robotic Insertion ／ Ning Hu, Shuai Li, Jindong Tan

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• 論文動作推定画像認識2026/9/15

  MEgoVista: 実環境におけるメートル単位の4D手・頭部動作推定のための多視点自己中心運動推定

  未準備の自己中心視点録画から、キャリブレーション済みステレオを用いてメートル単位の両手と頭部の動作を重力整合した世界座標系で再構成するオフラインパイプラインを提案。

  原題: MEgoVista: Multi-view Ego-aware Motion Estimation for Metric 4D Hands and Head in the Wild ／ Jiangong Xiao, Zhihao Zhang, Yifei Dong 他

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• 論文安全強化学習ロボティクス2026/9/15

  CALOS: クアッドロータ向け安全深層強化学習のための制御アフィン・リャプノフ多様体上安全層

  クアッドロータの姿勢制約をリアルタイムで強制する安全層CALOSを提案し、強化学習方策のトルク出力を最小ノルムで補正することで、制約違反ゼロと追従誤差の大幅低減を実現した。

  原題: CALOS: Control-Affine Lyapunov On-manifold Safety Layer for Safe Deep Reinforcement Learning for Quadrotors ／ Fabrizio Cesareo, Sebastiano Mengozzi, Nicola Mimmo 他

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• 論文経路計画ロボティクス2026/9/15

  Map2Route: 意味地図上の構成的言語指示に基づく経路計画ベンチマーク

  意味地図上で複雑な言語指示から経路を計画するベンチマークMap2Routeと、コード実行と検証を組み合わせた手法Grounding2Routeを提案した。

  原題: Map2Route: Benchmarking Compositional Language-Grounded Route Planning over Semantic Maps ／ Muyi Bao, Hang Xu, Jingfan Tang 他

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• 論文ナビゲーションロボティクス2026/9/15

  直接レーダー教示＆再現：スピニングレーダーによるナビゲーション

  スピニングレーダーの生スキャンを直接利用し局所マップと組み合わせることで、オンロード・オフロード両環境で高精度な自己位置推定と閉ループ自律走行を実現した。

  原題: DRT&R: Direct Radar Teach & Repeat ／ Alexander Krawciw, Daniil Lisus, Cedric Le Gentil 他

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• 論文群制御ロボティクス2026/9/15

  位置情報不要のガウス過程回帰によるロボット群の空間場モデリング

  位置情報システムなしでロボット群が空間場をモデル化するため、各ロボットが局所センシングと通信のみで共通座標系を形成しつつ事後分布を推定するLU-GPRを提案した。

  原題: Gaussian Processes for Modelling Spatial Fields with Robot Swarms ／ Guillermo Legarda Herranz, Gianpiero Francesca, Mauro Birattari

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• 論文セマンティック占有予測画像認識2026/9/15

  屋内セマンティック占有予測における2Dバックボーンの影響調査

  屋内セマンティック占有予測において、2D画像バックボーンをCLIP-ResNet、CLIP-ViT、BLIP2、DINOv2に置き換え、DINOv2が最も高いmIoUを示すことを明らかにした。

  原題: Exploring 2D backbone effects for indoor semantic occupancy prediction ／ Shizhang Fanga, Wanling Yea, Qi Zheng

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• 論文変化検出ロボティクス2026/9/15

  シーン分解によるオンライン幾何変化検出

  LiDARやRGB-Dセンサを用いて、環境をシーンに分解しサブマップ間の比較でオンラインに幾何変化を検出するフレームワークCDSDを提案した。

  原題: Online Geometric Change Detection via Scene Decomposition ／ David Thorne, Samuel Jia Cong Chua, Nakul Joshi 他

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• 論文走行可能性予測/継続学習ロボティクス2026/9/15

  不確実性を考慮した適応による走行可能性予測の継続学習

  生成的な経験リプレイモデルを用いて、過去データを保存せずに新しい地形へ継続的に適応し、不確実性を考慮した走行可能性予測を実現するフレームワークを提案。

  原題: Continual Learning for Traversability Prediction with Uncertainty-Aware Adaptation ／ Hojin Lee, Yunho Lee, Daniel A Duecker 他

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• 論文全身移動操作ロボティクス2026/9/15

  Weave: 人間-物体インタラクションから全身巧みな移動操作を学習する

  人間の物体操作デモを接触を考慮してロボット用に変換し、29体関節と12指関節を協調制御する全身移動操作ポリシーを学習するフレームワーク。

  原題: Weave: Learning Whole-Body Dexterous Loco-Manipulation from Human-Object Interactions ／ Liu Cao, Xingze Wu, Jingzhi Cui 他

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• 論文SLAM画像認識2026/9/15

  PanoGS-SLAM: パノラマ3DガウシアンスプラッティングSLAM

  全方位カメラ向けに3Dガウシアンスプラッティングを用いた初のパノラマ高密度SLAMを提案し、球面領域での微分可能レンダリングと姿勢最適化により追跡精度と描画品質を向上させた。

  原題: PanoGS-SLAM: Panoramic 3D Gaussian Splatting SLAM ／ Yongqi Mao, Hao Shi, Yufan Zhang 他

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• 論文安全制御ロボティクス2026/9/15

  一段階到達可能性拡張による安全フィルタの適時起動

  離散時間制御で生じる安全フィルタの起動遅れを防ぐため、1ステップ先に危険領域へ到達しうる状態を予測する拡張BRTを提案し、連続時間ソルバで計算する手法を開発した。

  原題: Timely Activation of Safety Filters via One-Step Reachability Expansion ／ Javier Borquez

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• 論文軌道計画/リスク予測ロボティクス2026/9/15

  CorrRisk-WM: 安全クリティカルな軌道計画のための回廊条件付きリスク世界モデル

  周囲エージェントの将来運動を予測しつつ、候補軌道ごとの侵入・ニアミスリスクを評価する部分的世界モデルを提案し、Waymoデータで高いリスク予測精度と低衝突率を達成した。

  原題: CorrRisk-WM: Corridor-Conditioned Risk World Modeling for Safety-Critical Trajectory Planning ／ Tingyu Guo, Reza Langari

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