論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/10/16 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文触覚/マニピュレーション/sim2realロボティクス
目なしでも問題なし：盲目的な保定球操作における触覚の貢献
視覚なしで触覚と固有感覚のみを用い、シミュレーションから実機の多指ハンドへゼロショット転移して保定球の連続回転を実現し、触覚情報の寄与と重要領域を分析した研究。
原題: No Eyes, No Problem: What Does Touch Contribute to Blind Baoding Ball Manipulation? ／ Ayush Deshmukh, Nalin Agarwal, Elle Miller 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
CoDA: データエンジンと行動方策の共進化
シミュレーション環境生成と行動方策を共有メモリで共進化させ、失敗を克服する環境と監督を自動生成するフレームワークを提案。
原題: CoDA: Co-Evolution of Data Engines and Action Policies ／ Tianjiao Yu, Zhilin Ou, Yifan Shen 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
水耕レタス収穫ロボットのための経路安全な目標到達を実現するSim-to-Real強化学習
水耕栽培レタスの収穫ロボットにおいて、経路の安全性を考慮したPPOベースの到達制御をIsaac Labで学習し、実機UR10eに微調整なしで転移させて高い到達成功率と滑らかな動作を実現した。
原題: Sim-to-Real Reinforcement Learning for Path-Safe Target Reaching in Robotic Harvesting of Hydroponic Lettuce ／ Al Bashir, Partho Ghose, Yibin Wang 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
ロボット方策のための効率的なテスト時適応
展開時に報酬なしで自己教師ありオンライン適応を行うTTA手法TEMPOを提案し、エントロピー正則化と優先的リプレイ型メモリで厳しい環境変化に対応、実機Go2でも有効性を確認した。
原題: Efficient Test-Time Adaptation For Robot Policies ／ Motasem Alfarra, Pietro Mazzaglia, Markus Peschl 他
日本語で読む → - 論文sim2real制御
宇宙機自律性の段階的検証と技術成熟のための実践的フレームワーク
地上検証から飛行監視までを統合し、強化学習による姿勢制御を例に、AI搭載宇宙機自律性の安全な展開を可能にする検証枠組みを提案した。
原題: A Practical Framework for Incremental Testing and Technology Maturation of Spacecraft Autonomy ／ Kerianne Hobbs, Ben Bycroft, Pamela Wood 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
能動的生成シミュレーション：Sim-to-Realポリシー共訓練のための何をシミュレートすべきかのメタ学習
シミュレータのデータ生成分布をメタ学習で最適化し、実世界タスク性能を最大化するMetaGenSimを提案。実機マニピュレーションで均一生成比150%の成功率向上を達成。
原題: Active Generative Simulation: Meta-Learning What to Simulate for Sim-and-Real Policy Co-Training ／ Liqian Ma, Vaibhav Saxena, Utkarsh Aashu Mishra 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
AutoRSR: スケーラブルなロボット学習のための自動Real-to-Sim-to-Realデータ生成
実世界の作業空間をスキャンし、自動でシミュレーション環境と操作データを生成するReal-to-Sim-to-Realフレームワークを提案。人手による注釈やキャリブレーション、テレオペレーションを不要にし、実機タスクで高い成功率を達成した。
原題: AutoRSR: Automated Real-to-Sim-to-Real Data Generation for Scalable Robot Learning ／ Jiawei Zhang, Chang Liu, Litao Deng 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
ダンジョン・可視性ワールド生成器
ロボット探索や被覆、マルチエージェント配置アルゴリズムの評価用に、2D/3D環境と視線計算を生成するオープンソースフレームワークを提案。
原題: Dungeon and Visibility World Generator ／ Edwin Mériaux, Antonio Loría, Gregory Dudek
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
混合現実フィードバック制御：制御とデジタルツインの融合に向けて
複数の現実（シミュレーションと実機など）を同時に運用する際に、制御入力とフィードバック信号を融合・分離するフレームワークを提案し、制御系設計とデジタルツインを統合する手法を示した。
原題: Mixed-Reality Feedback Control: Towards Blending of Control and Digital Twinning ／ Melisa Soydan, Mario Gleirscher
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
人間の実演をあらゆるロボットの事後学習データに：手ではなく物体をリターゲティング
人間の実演を物体の軌道・接触・3D形状として記録し、任意のロボットでシミュレーション上再現・評価するシステムを構築。8体のロボットで157ペアを検証し、成功率や失敗モードを報告した。
原題: Human Demonstrations as Post-Training Data for Any Robot Body: Retargeting the Object, Not the Hand ／ Nagasrikanth Kallakuri
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
Code2Worlds-2: 物理的に妥当な身体性世界シミュレーションのためのエージェントハーネス
生成された4D視覚世界に衝突形状・質量・摩擦などの物理属性を与え、MuJoCoで実行可能なシミュレーションシーンへ変換するフレームワークを提案。
原題: Code2Worlds-2: Physically Plausible Agent Harness for Embodied World Simulation ／ Haoyu Zhang, Siming Li, Zeyu Zhang 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
動的な人間動作生成による全身移動支援ロボットポリシーの学習
人間の動作を生成するポリシーと拡散ポリシーを組み合わせ、立ち上がりや移乗支援などの全身支援タスクをシミュレーションで学習し、実機転移も示した研究。
原題: Learning Robot Policies for Whole-Body Mobility Assistance via Dynamic Human Motion Generation ／ Shikun Ban, Shohei Nagai, Qingyang Song 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
RoboSimStudio：ロボットマニピュレーションタスクの迅速なReal2Simのための対話型ツールキット
ロボットと物体の接触力学や摩擦などを含む物理シミュレーションを、人間やコーディングエージェントが対話的に調整できるツールキットを開発し、視覚評価・力覚フィードバック・エージェントによるReal2Sim2Realの実験を行った。
原題: RoboSimStudio: An Interactive Toolkit for Rapid Real2Sim of Robot Manipulation Tasks ／ Kaiyuan Chen, Shuangyu Xie, Uksang Yoo 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
Contact-UAN: ヒューマノイド制御のための残差ワールドモデルとしての教師なしアクチュエータネットワーク
シミュレータの物理事前分布を保ちつつアクチュエータ動特性を補正する残差ワールドモデルを提案し、接触を考慮したリプレイで実機データから学習、力制御とトルク効率を改善して実世界へ転移させた。
原題: Contact-UAN: Unsupervised Actuator Networks as a Residual World Model for Humanoid Control ／ Nolan Fey, Khai Nguyen, Yash Prabhu 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
ピクセルから実行可能な物理へ：身体行動に基づく世界モデルによる四足歩行ロボットの行動結果予測
RGB画像から地形の接触特性を推定し、物理シミュレーションと動画生成モデルを組み合わせて四足歩行ロボットの行動結果を予測する世界モデルDR-WMを提案。
原題: From Pixels to Executable Physics: Behavior-Grounded World Models for Embodied Action Consequence Prediction ／ Ruo Chen, Jiahua Pang, Yingjie Niu 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
YUBI-Real2Sim: 3DGSシーン検証による信頼性の高い方策評価
両手首の魚眼カメラ視点で3Dガウシアンスプラッティングによる実→シミュ再構成を行い、VLA方策の評価信頼性をアーティファクトや撮影擾乱に対して体系的に検証するフレームワークを提案。
原題: YUBI-Real2Sim: 3DGS Scene Verification for Reliable Policy Evaluation ／ Hiroki Nishizawa, Takehiko Ohkawa, Nicola Scianca 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
TRACE: ヒューマノイドの全身制御における効率的な転移学習フレームワーク
事前学習済みヒューマノイド制御器を、異なる体格や動特性を持つロボットへ低コストで適応させる転移学習フレームワークTRACEを提案し、Unitree G1からH2への転移で高い追従成功率を実現した。
原題: TRACE: Efficient Transfer Learning for Neural Whole-Body Control Across Humanoid Embodiments ／ Qingyu Lan, Zhihao Tian, Zifan Wang 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
SHOES: 脚式ロボットのためのオンポリシー技能拡張によるSim-to-realハードウェア適応
靴による脚部形状変化に適応するため、シミュレーションで訓練した歩行方策を凍結し、軽量な変調モジュールのみを実機で微調整するサンプル効率の良い枠組みを提案。
原題: SHOES: Sim-to-real Hardware-adaptation via On-policy Expansion of Skills for Legged Robots ／ Kota Tsuruhara, Tsung-Yuan Chen, Kento Kawaharazuka
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
CopyQuad: 深度モデル不要の単眼側面動画からの四足歩行スキル転移
側面視の単眼動画から、深度推定を省いてロボットの脚間幅で奥行きを代替し、2Dキーポイント検出と解析的リターゲティングで四足歩行スキルを実機にゼロショット転移する手法を提案。
原題: CopyQuad: Quadrupedal Skill Transfer from a Single Side-View Video Without a Depth Model ／ Mohamad H. Danesh, Raina Hu, Mengxue Xu 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
Stereo-Planner: ステレオ画像から軌道計画を学習するゼロショットSim-to-Realドローン航法
ステレオRGB画像から直接軌道を生成する視覚-軌道エンドツーエンドフレームワークを提案し、シミュレーションのみで学習して実機にゼロショット転移を実現した。
原題: Stereo-Planner: Learning Stereo-to-Trajectory Planning for Zero-Shot Sim-to-Real Quadrotor Navigation ／ Hongming Shen, Junjie Lu, Xun Chen 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
Grounded-Dreamer: 物理的接地を伴う世界モデル合成データによるロボット学習
少数の実画像からシミュレータで物理的に妥当な軌道を生成し、それを用いて動画世界モデルと逆動力学モデルを学習することで、人間の教示なしに実世界ロボット方策を訓練するフレームワークを提案。
原題: Grounded-Dreamer: Robot Learning from World Model Synthetic Data with Physical Grounding ／ Feng Jiang, Shu Chen, Yuanfei Wang 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
デジタルツインと人間参加型デモンストレーションを活用した強化学習によるロボットの柔軟性向上
デジタルツインと強化学習、人間のデモンストレーションを組み合わせ、実世界のフィードバックでオンライン適応する枠組みを提案。模倣損失を加えずにデモを活用するデュアルアクター構成で、障害物回避タスクの成功率を大幅に改善した。
原題: Leveraging Human-In-The-Loop Demonstrations in Reinforcement Learning for Digital Twin-Driven Robot Flexibility ／ Yuzhu Sun, Mien Van, Nguyen Minh Nhat 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
システム同定を用いたASVのSim-to-Real強化学習
未知の車両ダイナミクスから始めて、CADモデルと短い実海域軌跡のみで流体力学・スラスタパラメータを推定し、強化学習方策を訓練するASVシミュレータとパイプラインを提案。BlueBoatでの実機実験で経路追従と定点保持のゼロショットsim-to-real転移に成功した。
原題: Sim-to-Real RL for ASVs using SysID ／ Cody Sheltraw, Tsimafei Lazouski, Maani Ghaffari 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
物理的アテンションバイアスによるケーブルダイナミクスの予測
ケーブルなどの変形可能な線状物体の学習シミュレータに、弧長距離とユークリッド距離を反映した物理的アテンションバイアスを導入し、未学習ケーブルの予測精度と長期安定性を向上させた。
原題: Predicting Cable Dynamics with Physical Attention Bias ／ Avihai Giuili, Rotem Atari, Avishai Sintov 他
日本語で読む → - 論文sim2real画像認識
LIVIN: 実在の住まいのデジタルツインで空間・身体知能を評価するベンチマーク
実際に人が暮らす30世帯の家をデジタルツイン化し、物体配置や家具配置を忠実に再現したベンチマークを構築。3D検出・再構成・ナビゲーション・移動操作の4タスクで現手法を評価した。
原題: LIVIN: Benchmarking Spatial and Embodied Intelligence in Digital Twins of Lived-In Homes ／ Peijun Xu, Chuansen Nie, Yiyang He 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
USDCraft: 関節付き3Dアセットの幾何学的根拠に基づくプログラム的モデリングによるシミュレーション
LLMが実行可能なプログラムを書いて関節付き3Dアセットを生成し、実世界の物体をシミュレーション可能なUSDアセットとして再構築するフレームワークを提案。
原題: USDCraft: Geometrically Grounded Programmatic Modeling of Articulated 3D Assets for Simulation ／ Chuanrui Zhang, Zaijia Yang, Duomin Wang 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
PriMoRetarget: 優先度付き動作リターゲティングによるヒューマノイド動作転送
人間の動作をヒューマノイドロボットへ転送する際、目的関数の重み付けではなく優先度階層を導入し、接地や接触など重要な特性を優先的に保持する動作リターゲティング手法を提案した。
原題: PriMoRetarget: Humanoid Motion Transfer Through Prioritized Motion Retargeting ／ Nicholas Ioannidis, Dun Yang, Max Smith 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
Sim-to-Realシステム同定のための情報分離型軌道設計
フィッシャー情報行列のシュア補完に基づく探索方策で、パラメータ間の分離性を高める軌道を設計し、シミュレータのパラメータ同定精度と実機転移性能を向上させる手法を提案。
原題: Informationally Decoupled Trajectory Design for Sim-to-Real System Identification ／ Sangwoo Shin, Ashvin Anilkumar, Ryan Gao 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
RoboRender: ロボット指向の動画生成による視覚的Sim-to-Real転移
シミュレーションの深度動画・言語指示・ロボットマスクから写実的なRGB動画を生成し、実機へゼロショット転移可能な方策を学習するフレームワーク。
原題: RoboRender: Robot-Oriented Video Generation for Visual Sim-to-Real Transfer ／ Huang Huang, Wensi Ai, Ziyu Chen 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
Agentic RSR: シーン再構成と実行に基づくロボット政策によるReal-to-Sim-to-Real
作業場の動画からシーンを再構成し、コーディングエージェントが実行可能な政策を開発、実機ロボットへ転移するフレームワークを提案。実機でのタスク成功率はシミュレーションの80%に達した。
原題: Agentic RSR: Real-to-Sim-to-Real through Scene Reconstruction and Execution-Grounded Robot Policies ／ Yihan Li, Yating Feng, Shengjiu Sun 他
日本語で読む →