論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/10/11 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文触覚ロボティクス
手術ロボティクスにおける安全意識型ハプティック共有制御のための強化学習フレームワーク
手術ロボットのハプティック共有制御を2エージェント協調マルコフゲームとしてモデル化し、MADDPGやrMAPPOなどのマルチエージェント強化学習手法を比較して、安全性とタスク性能のトレードオフを評価した。
原題: A Reinforcement Learning Framework for Safety-Aware Haptic Shared Control in Surgical Robotics ／ Zihao Zhang, Karl Handwerker, Balint Varga
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
視覚触覚による物体回転分類のための最小光流表現：重力環境を超えたロボットマニピュレーション
シミュレーション触覚センサの光流を126次元に圧縮し、地球・火星・月・軌道の重力下で物体回転方向を分類。全重力域で訓練した単一モデルは96.3%の精度を達成し、地球のみの訓練では軌道で75.9%に低下することを示した。
原題: A Minimal Optical-Flow Representation for Vision-Based Tactile Rotation Classification in Robotic Manipulation Across Gravity Domains ／ Oscar Martinez-Bernal, Mario Cavero-Vidal, Francesco Grella 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TACROSS: 異種触覚センサをまたぐ効率的で低コストな人間の触覚システムによる器用なロボット学習
低コストの人間用触覚グローブとロボット触覚センサの異種性を接触イベントレベルで整合させ、人間の触覚デモからロボットへのスキル転移を可能にするシステムを提案。
原題: TACROSS: An Efficient and Low-Cost Scalable Human Touch System Across Heterogeneous Tactile Sensors for Dexterous Robot Learning ／ Bo Chen, Huanzhang Hu, Junyang Ma 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
触覚センシングに基づく未知物体の安全かつ優しい把持
触覚センサとオンライン学習・モデル予測制御を組み合わせ、未知物体を滑らせず壊さずに把持・操作する手法を提案。
原題: Tactile Sensing-based Secure and Gentle Grasping of Unknown Objects ／ Feng Han
日本語で読む → - 論文触覚画像認識
TouchScale：視覚と触覚の大規模ヒューマンインタラクションデータセット
単一のウェアラブル装置で収録した500時間の接触豊富な人間の行動データを構築し、視覚-触覚学習の事前学習に用いることで、未知の触覚センサへのゼロショット予測やロボットの接触を伴う操作タスクの成功率を大幅に改善した。
原題: TouchScale: 500 Hours of Human Vision and Touch for Visual-Tactile Learning ／ Dayou Li, Hao Wang, Qianqian Yang 他
日本語で読む → - 論文触覚HCI
PalmSpace：統合タッチモデリングによる汎用的な手のひら上インタラクション空間の実現
手首装着型赤外線システムで、素手の手のひら上に接触の有無・操作モード・絶対位置を同時に推定し、キャリブレーション不要で精密なポインティングやジェスチャ操作を可能にした研究。
原題: PalmSpace: Towards a Versatile On-Palm Interaction Space through Unified Touch Modeling ／ Chentao Li, Mingze Gao, Runze Sun 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
触覚能動知覚によるヒューマノイドナビゲーション
視覚が使えない環境で、周囲の構造に触れて情報を得ながら目標へ移動するヒューマノイドナビゲーション手法TAPNAVを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
原題: TAPNAV: Humanoid Navigation through Tactile Active Perception ／ Huaze Liu, Zhenyu Wu, Jaehwi Jang 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
Sim-to-Realマニピュレーションのための因子化触覚表現と制御
触覚のsim-to-real学習において、接触応答を接触形状・力分布・時間変化に因子分解して表現し、マスク構成に依存しない制御方策を提案。実世界のペグ挿入で35%の改善を達成。
原題: Factorized Tactile Representation and Control for Sim-to-Real Manipulation ／ Siqi Shang, Bianca Aumann, Tye Brady 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
MagCilia：ロボットの接触知覚と把持フィードバックのための3次元力覚センシングを実現するコンパクト磁気繊毛触覚センサ
柔軟な磁気繊毛構造とホールセンサを組み合わせた小型触覚センサを開発し、3次元力の再構成、把持フィードバック、表面認識を単一ユニットで実現した。
原題: MagCilia: A Compact Magnetociliary Tactile Sensor with 3D Force Sensing for Robotic Contact Perception and Grasping Feedback ／ Yu Feng, Hao Wu, Haotian Guo 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
触覚のみによる接触タスクフレームと力の再構成とハイブリッド力/モーション制御
柔らかい光学触覚センサの画像から接触力とタスクフレームを推定し、力覚センサなしでハイブリッド力/運動制御を実現する手法を提案。
原題: Tactile Reconstruction of Contact Task Frames and Forces for Hybrid Force/Motion Control ／ Antonio Rapuano, Simone Orelli, Barbara Bazzana 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
ホール効果を利用したロボット支援低侵襲手術用触覚力覚センサ
ロボット手術器具の把持面に取り付け可能な、ホール効果センサと磁石を組み合わせた小型触覚センサを開発し、ファントムと豚組織で触覚・滑り検出を実証した。
原題: Hall Effect-Based Tactile Force Detection Sensor for Robot-Assisted Minimally Invasive Surgery ／ Charles DeLorey, Michael Brockdorff, Adam Metcalf 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
OpenViTac: 視覚触覚ポリシーを統一シミュレーション・実世界フレームワークで学習・評価する
接触を伴う操作タスクを4つの触覚能力次元で整理し、シミュレーションと実世界のペア環境でVLA・WAM・VTLAポリシーを評価するベンチマークOpenViTacを提案し、触覚表現と統合手法の比較やsim-real共訓練の分析を行った。
原題: OpenViTac: Learning and Benchmarking Visuo-Tactile Policies in a Unified Sim-and-Real Framework ／ Yifan Wu, Qin Li, Nan Min 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TacHair: 触覚接触分布ガイドによるロボット毛髪ストロークと知覚のオンライン補正
高解像度触覚を髪の接触分布として表現し、模倣方策の名目動作に残差補正を加えることで、変形・遮蔽された髪への接触維持ストロークを実現した。
原題: TacHair: Tactile Contact-Distribution Guided Online Correction for Robotic Hair Stroking and Perception ／ Ruiyi Hu, Yongqiang Zhao, Daniel Bak 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
ウェアラブルインターフェースから巧みな政策へ：接触シフトと触覚表現
ウェアラブルな外骨格インターフェースの形状の違いが、収集される触覚データと学習される政策の性能に与える影響を調査し、空間＋力入力を用いることで成功率が向上することを示した。
原題: From Wearable Interfaces to Dexterous Policies: Contact Shifts and Tactile Representations ／ Ruitong Tian, Fang Xu, Noah B. Wilson 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
PEARS: 物理事前知識と触覚フィードバックによる失敗推論・拡散誘導を用いた効率的適応
視覚言語モデルの物理事前知識で失敗を診断し接触力制約を更新、触覚条件付き拡散誘導で事前学習方策をオンライン適応させる、サンプル効率の高い触覚マニピュレーション手法。
原題: PEARS: Physical-Prior-Guided Efficient Adaptation via Failure Reasoning and Diffusion Steering for Tactile Manipulation ／ Kun Song, Yiming Wang, Yilin Chen 他
日本語で読む → - 論文触覚画像認識
PhysTacGen: 物理を考慮した視覚触覚センサ画像生成
視覚画像から触覚画像を生成するフレームワークPhysTacGenを提案し、材料記述と幾何条件を統合して高品質な触覚画像を合成する。
原題: PhysTacGen: Physics-Aware Visual-Tactile Sensor Image Generation ／ Guo Tang, Yongtao Wang
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
ExoBridge：人間の四肢連携を利用した素手から装着型外骨格へのマッピング学習
両手の連携動作を利用し、素手の映像から外骨格の動作・触覚状態を予測する学習フレームワークを提案。触覚予測でAUROC 0.916を達成。
原題: ExoBridge: Learning a Bare Hand to Hand-Worn Exoskeleton Mapping through Human Limb Coupling ／ Ruitong Tian, Xianyao Li, Noah B. Wilson 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
蛍光強化ヒゲアレイと視覚的変形解析による水中音源定位
蛍光を発する5本のヒゲをアレイ状に配置し、カメラで変形を読み取ることで、水中の流体力源の位置を推定するシステムを開発した。
原題: Fluorescence-enhanced Whisker Array with Vision-based Deformation Analysis for Underwater Source Localization ／ Xiaochi Xie, Hao Li, Shixuan Zhao 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
押す前にそっと触れ：触覚プロービングによる物理認識ナビゲーション
触覚プローブで容器の押し抵抗を測り質量を推定して、押してよいか判断しながら経路計画するナビゲーション手法TANavを提案。シミュレーションと四脚マニピュレータで有効性を示した。
原題: Nudge Before You Push: Physics-Aware Navigation via Tactile Probing ／ Xianyao Li, Fang Xu, Ruitong Tian 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
RATE: 接触の多いロボットマニピュレーションのためのリスク認識型触覚エンコーディング
触覚表現にタスク条件付きの接触リスクを組み込み、履歴予測とアラート教師信号で学習する手法を提案し、シミュレーションと実機で成功率を向上させた。
原題: RATE: Risk-Aware Tactile Encoding for Contact-rich Robotic Manipulation ／ Yuyao Jiang, Haichao Liu, Jiarui Zheng 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
SimpleTouch: 触覚ポリシー事前学習なしでVLAモデルは接触の多いマニピュレーションを習得できるか
触覚エキスパートを追加したVLA拡張SimpleTouchを提案し、触覚ポリシーの大規模事前学習や視触覚アライメントなしでも、タスク実演のみの単段階学習で接触の多い操作タスクを高成功率で達成できることを示した。
原題: SimpleTouch: Can Vision-Language-Action Models Master Contact-Rich Manipulation Without Tactile Policy Pretraining? ／ Chen Yang, Linzhe Shi, Changjie Wu 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TouchTherm: 触覚・熱レンダリングのためのマルチモーダル物体デジタルツイン構築
実物体を構造化光スキャンと多視点法線マップ、赤外線動画から、視覚・触覚・熱のシミュレーション可能なデジタルツインとして再構築するフレームワークを提案。
原題: TouchTherm: Building Multimodal Digital Twins of Objects for Tactile and Thermal Rendering ／ Yitao Zhang, Hong Ying, Haoran Guo 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
SoTa: 巧みな操作のための柔らかい触覚スキン
人間とロボットの手に共通レイアウトで装着できる低コストな容量性触覚スキンを開発し、触覚情報が視覚のみの政策より接触の多い操作タスクの成功率を向上させることを示した。
原題: SoTa: Soft Tactile Skins for Dexterous Manipulation ／ Jingyun Yang, Baiyu Shi, Timothy Yu 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TacDyn-WAM: 異種視触覚ワールドアクションモデルにおける暗黙的触覚ダイナミクスの学習
触覚の未来画像を再構成する代わりに、触覚ダイナミクスを表現空間で予測する視触覚ワールドアクションモデルを提案し、UniVTACで81.5%の成功率を達成した。
原題: TacDyn-WAM: Learning Implicit Tactile Dynamics in a Heterogeneous Visuo-Tactile World Action Model ／ Enyi Wang, Mingxin Wang, Quan Shi 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
触覚的好奇心がロボットのインタラクションを駆動する
触覚フィードバックを探索の内在的報酬として用い、接触を伴う操作スキルを効率的に学習するフレームワークTacExを提案。タスク報酬や専門家デモなしで物体操作を獲得し、VLAモデルの事後学習にも有効。
原題: Tactile Curiosity Drives Robot Interaction ／ Klemens Iten, Alexander Proshkin, Bhavya Sukhija 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TaRL: 触覚デモンストレーションから汎用的で物理的な報酬を学習する
触覚の変形マップ列からタスク進捗を回帰し、成功・失敗デモを活用して強化学習の報酬を学習する手法を提案。接触を伴う操作のサンプル効率と成功率を大幅に改善。
原題: TaRL: Learning General and Physical Rewards from Tactile Demonstrations ／ Po-Yi Wu, Dao-Jan Chang, Shang-Ya Hsiao 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
四足ロボットの足裏力履歴から土の内部摩擦角を推定するベイズ逆解析
四足ロボットの脚が地面から受ける力の履歴から、土の内部摩擦角をベイズ推定する手法を提案し、シミュレーションで高精度に推定できることを示した。
原題: Inferring Soil Friction Angle from Robot Foot-Ground Force Histories: A Bayesian Inverse Approach to Proprioceptive Soil Sensing ／ Dawei Xu, Zhijie Wang
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
何に注目し、何を保持するか：スキル条件付き視触覚表現と進捗誘導型イベントメモリ
スキルごとに視覚と触覚の役割が変わる点に着目し、スキルで条件付けした融合と過去スキルの終端観測を保持する疎なイベントメモリを組み合わせた視触覚表現を提案。接触が重要なタスクで進捗推定の遅延と誤差を大幅に削減した。
原題: What to Attend, What to Keep: Skill-Conditioned Visuotactile Representation with Progress-Guided Event Memory ／ Amir-Hossein Shahidzadeh, Seungjae Lee, Eadom Dessalene 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
圧力と粘着性を同時検出する単一素子触覚センサ（リアルタイム信号分離機能付き）
ホール効果センサと軟磁性複合材を組み合わせた単一素子の触覚センサを開発し、圧力と粘着力をリアルタイムで分離して検出できるようにした。
原題: A robust single-sensing-element tactile sensor for concurrent pressure and tackiness detection with real-time signal decoupling capability ／ Ying Yang, Mingwei Gu, Jia-Sen Xie 他
日本語で読む → - 論文触覚画像認識
巧みな触覚ワールドモデル
手袋型触覚センサと映像を組み合わせ、一人称視点の操作を予測する映像拡散トランスフォーマーベースのワールドモデルを提案。触覚情報により手の動きの過小評価を23%から9%に低減し、手領域の知覚誤差を7.4%改善した。
原題: Dexterous Tactile World Model ／ Ziyao Zeng, Xiatao Sun, Hao Wang 他
日本語で読む →