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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/10/19 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文ナビゲーションロボティクス
ScaleNav: 言語条件付き局所ナビゲーションのためのスケーラブルなインターネット動画事前学習
インターネット上の一人称視点動画から目標指向の視覚ダイナミクスを学習し、シミュレーションデータで行動を整合させて、言語指示に従うロボットナビゲーションを実現する世界-行動フレームワークを提案した論文。
原題: ScaleNav: Scalable Internet Video Pretraining for Language-Conditioned Local Navigation ／ Yihui Yang, Yuanhong Yu, Jiawei Wang 他
日本語で読む → - 論文マルチロボット/社会ナビゲーションロボティクス
不確実性を考慮した協調予測による堅牢なマルチロボット社会ナビゲーション
複数ロボット間で時空間特徴を融合して将来の占有グリッドとその不確実性を予測し、制約付きマルチエージェント強化学習でリスク感度を適応させる社会ナビゲーション手法CoopUQを提案した。
原題: CoopUQ: Robust Multi-Robot Social Navigation via Uncertainty-Aware Cooperative Forecasting ／ Zehao Wang, Jianpeng Yao, Yuping Wang 他
日本語で読む → - 論文測位・ナビゲーションロボティクス
月面基地局を用いた放射測位による月面ローバの測位精度向上
月面基地局とローバ間の二重差衛星観測および双方向測距を組み合わせ、デッドレコニングと統合することで月面ローバの相対測位精度を大幅に改善する手法を提案した。
原題: Enhancing Lunar PNT Performance Through Surface Station Enabled Radiometric Observables ／ Toshiki Tanaka, Satoshi Ikari
日本語で読む → - 論文ナビゲーション/世界モデルAI
EmbodiedWorld-200K： embodied世界エージェントのための計画データセットとインタラクティブ世界モデル
多様な3Dシーンでのナビゲーション計画用に20万件超のデータセットを構築し、動画世界モデルを低コストな環境代理として強化学習を行う手法を提案した論文。
原題: EmbodiedWorld-200K: Toward Embodied World Agents via Embodied-Planning Dataset and Interactive World Models ／ X. Feng, J. Tang, Z. Lin 他
日本語で読む → - 論文単眼ナビゲーションロボティクス
単眼飛行のための幾何認識プランニング表現のクロスモーダル教師あり学習
深度専門家のプランニング特徴をRGBプランナへ蒸留し、深度を明示的に推定せずに障害物回避を可能にする単眼MAVナビゲーション手法を提案。3DGSシミュレータで学習し実環境へゼロショット展開した。
原題: Learning Geometry-Aware Planning Representations for Monocular Flight with Cross-Modal Supervision ／ Wencan Feng, Bailing Tian, Yulin Hui 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
ForagerSim：大規模動的環境における地図ベース推論を評価するシミュレータ
動物のような地図構築・利用を必要とする身体性タスクのためのモジュール式シミュレーションプラットフォームを提案し、強化学習・工学的ロボティクス・人間の性能を比較評価した。
原題: ForagerSim: Evaluating Embodied Map-Based Reasoning in Large-Scale Dynamic Worlds ／ Tomáš Musil, Martin Kotík, Michal Vavrečka 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
適応すべき時を学ぶ：人間とロボットの分布シフト下における反応性条件付き残差適応
歩行者の反応性をTransformerで推定し、その推定値に応じて保守的なナビゲーションポリシー周辺の残差をLoRAで適応させるオンライン学習フレームワークRCRAを提案。反応的な歩行者には協調的に、非反応的な歩行者には保守的に振る舞うことで、経路長と成功率を改善した。
原題: Learning When to Adapt: Reactivity-Conditioned Residual Adaptation under Human-Robot Distribution Shift ／ Immanuel R. Santjoko, Benedictus C. G. Cinun, Jing Chen 他
日本語で読む → - 論文視覚言語ナビゲーション画像認識
HAVANA: 視覚言語ナビゲーションのための階層型ビデオ・アクションモデル
予測推論(遅い系)と反応的局所計画(速い系)を分離した二重システムのビデオ・アクションモデルを提案し、視覚言語ナビゲーションで最先端性能と実機での汎化を実証した。
原題: HAVANA: A Hierarchical Video-Action Model for Vision-Language Navigation ／ Dongzhihan Wang, Yi Du, Chen Wang 他
日本語で読む → - 論文物体ゴールナビゲーション画像認識
StopWatch: 物体ゴールナビゲーションのためのゴールグラウンディング
VLMベースの物体ゴールナビゲーションの失敗原因がゴールの認識不足にあると特定し、ゴールを明示的にグラウンディングすることで6つのベンチマークで最高性能を達成した論文。
原題: StopWatch: Goal Grounding for Object-goal Navigation ／ Xinhao Liu, Yunsheng Tian, Yuheng Qiu 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
Rao-Blackwellized粒子フィルタと勾配降下法を用いた生体模倣磁気ナビゲーション
磁気マップを使わずに、RBPFで局所的な磁気勾配を推定し勾配降下法で目的地へ誘導する生体模倣型の磁気ナビゲーション手法を提案した。
原題: Bio-Inspired Magnetic Navigation Using Gradient Descent With Rao-Blackwellized Particle Filtering ／ Zayed Herma, Andrea Vassilev, Philippe Cardin 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
TransNav: Transformerによる静的・動的障害物回避のためのエンドツーエンド四rotorナビゲーション
点群をパッチ符号化するTransformerベースのエンドツーエンド手法で、静的・動的障害物が混在する環境での四rotorの障害物回避を、専門家デモなしの教師なし学習で実現した論文。
原題: TransNav: Transformer-Based End-to-End Navigation Method for Static and Dynamic Quadrotor Obstacle Avoidance ／ Jianghan Zhu, Zhuo Li, Yanjun Zhang 他
日本語で読む → - 論文視覚ナビゲーションロボティクス
オプティカルフローから安全へ：スケールフリー相対運動による視覚的安全認証
単眼オプティカルフローのスケールフリーな相対運動表現を用いて衝突リスクを認証し、ロバストCBF制御で障害物回避を実現する手法を提案。
原題: From Optical Flow to Safety: Visual Safety Certification via Scale-Free Relative Motion ／ Bazeela Banday, Jishnu Keshavan
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
AVALON: 人間が種を蒔くトポロジカル記憶によるゼロショット屋内ナビゲーション
人間が与えた階層的空間記憶とトポロジカルな実行検証を組み合わせ、未訪問の屋内環境をゼロショットでナビゲートするフレームワークを提案し、四足ロボットで有効性を示した。
原題: AVALON: Zero-Shot Indoor Navigation with Human-Seeded Topological Memory ／ Jing Xia, Changyan Li, Yuduo Wang 他
日本語で読む → - 論文ウェアラブルナビゲーションロボティクス
ウェアラブルナビゲーション向けプラグアンドプレイ黒箱型PDRモジュール
ハードウェアとソフトウェアを統合設計したプラグアンドプレイの歩行者自律航法（PDR）モジュールを開発し、高い歩数検出精度と低遅延・低消費電力を実現した。
原題: A Black-Box Positioning Solution for Effortless Integration in Wearable Navigation ／ Anh-Van Vu, Changmin Sung, Dongsoo Han
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
ChairNav：車いすナビゲーションのためのクロスエンボディメント事前学習とパーソナライズ
視覚ナビゲーション基盤モデルを3段階のデータピラミッドで電動車いす向けに適応させ、軽量ハードウェアで長距離歩道の自動走行とユーザー介入によるパーソナライズを実現した。
原題: ChairNav: Cross-Embodiment Pre-training and Personalization for Long-Horizon Wheelchair Navigation ／ Junhua Huang, Zhizheng Liu, Honglin He 他
日本語で読む → - 論文UAVナビゲーションロボティクス
オンボード軽量LLM推論による人を意識した安全なUAVナビゲーション
歩行者や車などのカテゴリごとのリスクを軽量LLMで推論し、遮蔽物があっても安全制約を維持するUAVナビゲーション手法を提案。Jetson上でリアルタイム動作し、衝突を約3分の1に削減した。
原題: Onboard Lightweight LLM Reasoning for Human-Aware Safe UAV Navigation ／ Siwei Cai, Yuwei Wu, Vijay Kumar 他
日本語で読む → - 論文ニューロモルフィック/ナビゲーションロボティクス
生物に学ぶ視覚ナビゲーション：MAVのためのニューロモルフィック航法パラダイム
イベントカメラとスパイキングニューラルネットワーク、ニューロモルフィックプロセッサを統合し、複雑環境で飛ぶ小型ドローンの低消費電力な視覚ナビゲーションを実現した。
原題: Towards bio-inspired visual navigation: a neuromorphic navigation paradigm for MAVs ／ Junjie Jiang, Ankang Zhou, Zheng Fang
日本語で読む → - 論文血管内ナビゲーション/自律制御ロボティクス
2次元画像フィードバックに基づく自律血管内ナビゲーション手法：知覚と制御のフレームワーク
血管内介入において、2次元のDSA/X線透視画像から血管マスクとデバイス先端位置を推定し、計画経路への進捗・偏差・方向を算出して、ルールベース制御器でガイドワイヤーを自律的に操作する手法を提案。ロボットプラットフォーム上で65回の閉ループ実験を行い、全試行で最大進捗0.95以上を達成した。
原題: A 2D Image Feedback-Based Autonomous Endovascular Navigation Method: A Perception and Control Framework ／ Sheng Cao, Shuxiang Guo, Yonggan Yan 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
道路上の車両におけるレイリー散乱モデル最適化を用いた天空光偏光ナビゲーション
偏光カメラで撮影した天空の偏光パターンをレイリー散乱モデルと大域最適化で照合し、GNSSや磁気センサが使えない状況でも車両の方位を1度未満の精度で推定する手法を提案した。
原題: Navigation by Skylight Polarization via Rayleigh Model Optimization on a Road Vehicle ／ Ben Potter, Eslam Mounier, Aboelmagd Noureldin 他
日本語で読む → - 論文安全制御/ナビゲーションロボティクス
BubbleCBF：二次系のための構成的安全制約と未知環境における自律ロボットナビゲーションへの応用
位置空間に衝突のない球（バブル）を構成し、その二次幾何と重なりから速度依存の安全制約を導出することで、二次系の実行可能な安全フィルタを設計し、未知環境でのロボットナビゲーションを実現した。
原題: BubbleCBF: Constructive Safety for Second-Order Systems and Application to Autonomous Robot Navigation in Unknown Environments ／ Mani Amani, Mohammed Alyaseen, Zhirui Dai 他
日本語で読む → - 論文物体目標ナビゲーションロボティクス
F2A-ObjectNav: 物体目標ナビゲーションのための適応型エージェントアーキテクチャ
物体目標ナビゲーションにおいて、固定モジュール構成の限界を分析し、Supervisorが探索・検出・検証・意味誘導・ミッションメモリを統括する適応型エージェントアーキテクチャを提案・評価した論文。
原題: F2A-ObjectNav: An Adaptive Agentic Architecture for Object-Goal Navigation ／ Seyed Ali Mirghasemi, Alireza Taheri
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
失敗から学べる世界へ：ナビゲーションエージェントのためのポリシー条件付き環境生成
事前学習済みナビゲーションエージェントの失敗モードをLLMで分析し、その弱点を狙った訓練環境を自動生成することで、適応性能を向上させるフレームワークWEDGEを提案した。
原題: From Failures to Learnable Worlds: Policy-Conditioned Environment Generation for Navigation Agents ／ Yue Zhang, Han Lin, Zun Wang 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
GS-PRM: ガウスビジュアルロードマップによる画像ゴールナビゲーション
3Dガウススプラッティングのレンダリングを直接使って視覚的なロードマップを構築し、画像で指定されたゴールへの長距離ナビゲーションを実現する手法を提案した。
原題: GS-PRM: Gaussian Visual Roadmap for Image-Goal Navigation ／ Ashraf Siddique, Kyung Min Han, Young J. Kim
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
S³-Nav: 言語誘導ロボットナビゲーションのための構造化空間-意味意思決定
部分的観測下で言語指示に従うロボットナビゲーションのため、永続的な空間-意味状態を逐次構築し、方策には容量制御されたタスク条件付きビューのみを提示する構造化意思決定フレームワークを提案。
原題: $S^3$-Nav: Structured Spatial-Semantic Decision Making for Language-Guided Robot Navigation ／ Chaemin Lee, Hae Min Cho
日本語で読む → - 論文マッピング/ナビゲーションロボティクス
自然屋外環境におけるリアルタイム同時計画・マッピングのための階層解像度ボリュメトリックマッピング
LiDARデータをロボットの計画経路周辺は高解像度、それ以外は低解像度で統合する階層型マッピングを提案し、計画とマッピングのフィードバックループで効率と経路品質を両立させた。
原題: Tiered-Resolution Volumetric Mapping for Real-Time Simultaneous Planning and Mapping on Natural Outdoor Environments ／ Afonso E. Carvalho, David Portugal, Paulo Peixoto 他
日本語で読む → - 論文視覚ナビゲーションロボティクス
VIGOR-MPC: 視覚誘導型目的調整MPC
視覚のみを頼りに走行するエージェントの制御において、特権的な長視野MPCを軽量な短視野MPCに蒸留し、視覚からコストパラメータをオンライン推定する手法を提案。
原題: VIGOR-MPC: Vision-Guided Objective Regulation MPC ／ Jelena Trisovic, Rahel Rickenbach, Marek Landert 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
HM3D-M3: マルチエージェント・マルチモーダル・マルチオブジェクト目標ナビゲーションのベンチマーク
複数ロボットがカテゴリ名・画像・説明文で与えられた複数の物体目標を屋内で探索する新ベンチマークHM3D-M3を提案し、階層型目標割当手法とVLMエージェントチームの2つのベースラインを構築した。
原題: HM3D-M3: A Benchmark for Multi-Agent, Multi-Modal, Multi-Object Goal Navigation ／ Hongyu Ding, Kanyu Xu, Mingjia Chen 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
幾何学的候補モードを用いたマルチモーダル実演からのナビゲーション学習
局所幾何から候補モードを計算し、実演からどのモードをどう辿るかを階層型ニューラルネットワークで学習するナビゲーション手法を提案し、シミュレーションと二足歩行ロボットで有効性を示した。
原題: Learning Navigation from Multimodal Demonstrations with Geometric Candidate Modes ／ Chengyang Peng, Zhihao Zhang, Upama Pant 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
I2O2I-Nav: 屋内-屋外-屋内の長距離ナビゲーションのためのベンチマークとモジュラーエージェント
屋内と屋外をまたぐ長距離ナビゲーションを評価する物理シミュレーションベンチマークを構築し、複数の固定ナビゲーションポリシーを連携させるモジュラーエージェントを提案した。
原題: I2O2I-Nav: A Benchmark with a Modular Agent for Long-Horizon Indoor-to-Outdoor-to-Indoor Navigation ／ Zhengjie Shu, Wanyu Li, Di Xiao 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
GLST: オンライン連鎖目標ナビゲーションのためのグローバル・ローカル時空間記憶分解フレームワーク
目標が実行中に変化するオンライン連鎖目標ナビゲーションに対応するため、記憶をグローバル・ローカルの空間表現と長期・短期の時間表現に分解するフレームワークを提案し、シミュレーションとSpot四足ロボットで有効性を示した。
原題: GLST: Global-Local Spatio-Temporal Memory Decomposition Framework for Online Chained-Goal Navigation ／ Yousef Liang, Ryan Ardalan, Yarden Goraly 他
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