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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/5/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文手術ロボティクスロボティクス
変形組織上の手術用ロボット露出タスクのための学習ベース適応制御
手術中に組織で覆われた関心領域を露出するため、学習ベースの適応制御フレームワークを提案。視覚的境界の変化を監視し、深層変形推定モデルで把持点を最適化して自律的に組織を牽引する。
原題: Learning-Based Adaptive Control for Surgical Robotic Exposure Task on Deformable Tissues ／ Jiayi Liu, Kaiqi Wei, Yiwei Wang 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
EARL: 一人称視点インタラクション推論とピクセル接地のための解析誘導型強化学習フレームワーク
一人称視点映像から人間と環境のインタラクションを理解し、テキスト回答とピクセル単位のマスクを生成する強化学習フレームワークを提案した。
原題: EARL: Towards a Unified Analysis-Guided Reinforcement Learning Framework for Egocentric Interaction Reasoning and Pixel Grounding ／ Yuejiao Su, Xinshen Zhang, Zhen Ye 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
TriRelVLA: 汎化可能な身体化操作のための三者関係構造
視覚言語行動モデルの汎化性を高めるため、物体・手・タスクの三者関係を明示的に表現し、関係性に基づいて行動生成を行うフレームワークを提案した。
原題: TriRelVLA: Triadic Relational Structure for Generalizable Embodied Manipulation ／ Hanyu Zhou, Chuanhao Ma, Gim Hee Lee
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
効率的なKoopman作用素ベースモデル予測制御による動的ロボット布折りたたみ
布の動的折りたたみを高速かつ正確に行うため、物理シミュレーションとKoopman作用素回帰を用いた線形モデルをモデル予測制御に組み込み、折りたたみ軌道を効率的に生成する手法を提案した。
原題: Dynamic robotic cloth folding with efficient Koopman operator-based model predictive control ／ Edoardo Caldarelli, Franco Coltraro, Adrià Colomé 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
動的環境におけるロボットナビゲーションのための意味論的リスク認識ヒューリスティック計画法：LLMに着想を得たアプローチ
LLMの推論原理を古典的な経路計画に取り入れ、混雑・高リスク領域を罰するコスト関数をA*探索に組み込んだ意味論的リスク認識ヒューリスティック計画法を提案し、動的障害物検知時の再計画で性能を評価した。
原題: Semantic Risk-Aware Heuristic Planning for Robotic Navigation in Dynamic Environments: An LLM-Inspired Approach ／ Hamza Ahmed Durrani, Rafay Suleman Durrani
日本語で読む → - 論文移動ロボット制御ロボティクス
障害物密集環境における移動ロボットのためのリアクティブ計画に基づく制御
部分的な環境情報しか持たない移動ロボットが、障害物を回避しながら目標位置へ移動するための、リアクティブ計画と適応追従制御を組み合わせた制御戦略を提案した論文。
原題: Reactive Planning based Control for Mobile Robots in Obstacle-Cluttered Environments ／ Li Tan, Junlin Xiong, Yan Wang 他
日本語で読む → - 論文評価ベンチマークロボティクス
自律性準備度のための参照倫理ベンチマーク（REBAR）
自律システムの倫理的・法的適合性を定量的に評価するためのテスト・評価フレームワークを提案し、シミュレーション環境とLLMを活用してスコア化する。
原題: REBAR: Reference Ethical Benchmark for Autonomy Readiness ／ Jonathan Diller, David Barnes, Rebekah Bogdanoff 他
日本語で読む → - 論文群制御eess.SP
5G O-RANネットワークにおける非地上ユーザー向けxAppによるリソース管理
O-RAN環境でUAVのハンドオーバーを予測最適化するDDQNベースのxAppを提案し、転移学習で複数シナリオの知識を統合。ハンドオーバー回数を最大54.6%削減しつつ、遮断確率をほぼゼロに維持することを示した。
原題: xApp Empowered Resource Management for Non-Terrestrial Users in 5G O-RAN Networks ／ Mohammed M. H. Qazzaz, Syed Ali Zaidi, Aubida A. Al-Hameed 他
日本語で読む → - 論文視覚場所認識画像認識
速さか強さか：重み付き集約とトークンプルーニングによる柔軟な視覚場所認識
視覚場所認識の性能と推論速度を両立するため、クラスタへの重み付き集約で識別性を高め、トークンプルーニングで特徴抽出コストを削減する手法を提案した。
原題: Faster or Stronger: Towards Flexible Visual Place Recognition via Weighted Aggregation and Token Pruning ／ Zichao Zeng, June Moh Goo, Junwei Zheng 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
MSACT: 安定した低遅延精密操作のための多段階空間位置合わせ
双腕精密操作において、限られたデータでも視覚的なドリフトを抑えつつ低遅延で安定した動作を実現するため、多段階空間アテンションモジュールと時間的位置合わせ損失を導入したACTベースの手法を提案した。
原題: MSACT: Multistage Spatial Alignment for Stable Low-Latency Fine Manipulation ／ Xianbo Cai, Hideyuki Ichiwara, Masaki Yoshikawa 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
GPS非依存・劣化環境下でのUAVナビゲーションのためのロバストなビジュアルSLAM：マルチパラダイム評価と実装研究
GPSが使えず視覚が劣化した環境でのUAV自己位置推定のために、古典的・深層学習・リカレント・ViTなど5つのV-SLAMシステムを比較評価し、劣化条件下でのロバスト性と組み込み実装の指針を示した論文。
原題: Robust Visual SLAM for UAV Navigation in GPS-Denied and Degraded Environments: A Multi-Paradigm Evaluation and Deployment Study ／ Prasoon Kumar, Akshay Deepak, Sandeep Kumar
日本語で読む → - 論文3Dシーングラフ画像認識
OpenSGA: オープンワールドにおける効率的な3Dシーングラフアライメント
3Dシーングラフ間のオブジェクト対応を推定する統一フレームワークを提案し、視覚言語・テキスト・幾何特徴を融合して大規模座標ずれでも高精度なアライメントを実現。大規模データセットScanNet-SGも導入。
原題: OpenSGA: Efficient 3D Scene Graph Alignment in the Open World ／ Gang Chen, Sebastián Barbas Laina, Stefan Leutenegger 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
隔離を超えて：汎用ナビゲーションのための統一ベンチマーク
多様なロボット形態と複合的なナビゲーションタスクを統合したベンチマークOmniNavBenchを提案し、既存手法の汎用ナビゲーション能力の限界を明らかにした。
原題: Beyond Isolation: A Unified Benchmark for General-Purpose Navigation ／ Samson Sun, Tianyi Yang, Tengyue Wang 他
日本語で読む → - 論文システム同定機械学習
リザーバーリフティングによる非線形システムのクープマン同定
リザーバーコンピューティングの考え方を応用し、非線形力学系を線形表現するクープマン演算子の辞書としてリザーバーを用いる手法を提案した論文。
原題: Koopman Identification of Nonlinear Systems via Reservoir Liftings ／ Weibin Gu, Chen Yang, Lu Shi
日本語で読む → - 論文水中ロボットロボティクス
ラッチ機構を備えたソフト双安定構造による生体模倣水中ロボット
ラッチ機構を統合したソフト双安定アクチュエータを単一モーターで駆動し、非対称なエネルギー入出力を実現して効率的な水中推進と操縦を可能にする小型水中ロボットを提案した。
原題: A Bioinspired Underwater Robot with a Latch-Mediated Soft Bistable Mechanism ／ Chongze Bi, Wenjie Wu, Zonghao Zuo 他
日本語で読む → - 論文自動運転/衝突回避ロボティクス
MoCCA: 移動可能な円による衝突確率近似法
自動運転における衝突確率計算を高速化するため、車両形状を単一の円で近似し、その円の位置を最適化して過度な保守性を抑える手法を提案した。
原題: MoCCA: A Movable Circle Probability of Collision Approximation ／ Tobias Kern, Christian Birkner
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
LiftNav: TSDF誘導ガウシアンスプラッティングにおけるセマンティックリフティングによる経路計画
未知の屋内環境でロボットが安全に移動するため、TSDFとガウシアンスプラッティングを融合した地図に、物体検出と3Dリフティングを組み合わせたセマンティックナビゲーション手法を提案した。
原題: LiftNav: Path Planning via Semantic Lifting in TSDF-Guided Gaussian Splatting ／ Hannah Schieber, Dominik Frischmann, Victor Schaack 他
日本語で読む → - 論文制御/蒸留ロボティクス
拡散モデルを用いた動的ニューラルクープマン蒸留によるリアルタイムロボット制御
拡散モデルの反復ノイズ除去による遅延を解消するため、多段階推論を単一パスに蒸留しつつ多様性を保つフレームワークを提案し、D4RLベンチマークと実機で高速な閉ループ制御を実証した。
原題: Dynamic Neural Koopman Distillation for Real-Time Robot Control Using Diffusion Models ／ Lei Zheng, Peiqi Yu, Zengqi Peng 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
LE-PAVD: 学習強化型物理認識車両ダイナミクスによる高速自動運転ナビゲーション
物理モデルと学習コンポーネントを統合したハイブリッド車両ダイナミクスモデルを提案し、高速自動運転レースでの状態予測精度と閉ループ性能を向上させた。
原題: LE-PAVD: Learning-Enhanced Physics-Aware Vehicle Dynamics for High-Speed Autonomous Navigation ／ Musabbir Ahmed Arrafi, Malik Ali, Nicholas M. Stiffler 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
アクションエージェント：エージェント型ビデオ生成とフロー制約拡散の融合
LLMによるビデオ生成とフロー制約拡散モデルを組み合わせ、複数のロボット形態でナビゲーションを実現する2段階フレームワークを提案した。
原題: Action Agent: Agentic Video Generation Meets Flow-Constrained Diffusion ／ Jeffrin Sam, Nguyen Khang, Yara Mahmoud 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
想像された未来から実行可能な行動へ：ロボット操作のための潜在行動の混合
ビデオ生成モデルによる未来予測をロボット操作に活用する際、予測フレームを直接ポリシーに渡すのではなく、複数の逆動力学モデルを用いて潜在行動の混合表現に変換する制御指向インターフェースMoLAを提案し、シミュレーションと実機で性能向上を確認した。
原題: From Imagined Futures to Executable Actions: Mixture of Latent Actions for Robot Manipulation ／ Yajie Li, Bozhou Zhang, Chun Gu 他
日本語で読む → - 論文ロボット操作cs.CR
求めていたものではない：家庭用ロボット操作におけるタイポグラフィ攻撃
家庭用ロボットの操作パイプライン全体に対するタイポグラフィ攻撃の影響を、HabitatシミュレーションとHomeRobotベンチマークで評価し、攻撃成功率67.8%で誤った物体を物理的に掴んで運ぶことを実証した。
原題: Not What You Asked For: Typographic Attacks in Household Robot Manipulation ／ Ali Iranmanesh, Peng Liu
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
反復作業を含む建設活動のための操作計画
VR環境での単一デモンストレーションから建設作業の操作スキルを獲得し、スクリュー運動の幾何学を用いて反復的な建設タスクをロボットで実行する手法を提案した。
原題: Manipulation Planning for Construction Activities with Repetitive Tasks ／ Wangyi Liu, Dasharadhan Mahalingam, Fanru Gao 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
非ホロノミック移動台車と双腕の協調制御のための拡散ポリシー：ドア開閉と通過
拡散モデルに基づく視覚運動制御ポリシーを用いて、非ホロノミック移動台車と双腕を協調させ、重いドアの開閉と通過をエンドツーエンドで学習する手法を提案した。
原題: Diffusion Policy for Coordinated Control of a Nonholonomic Mobile Base and Dual Arms in Door Opening and Passing ／ Shangqun Yu, Matthew En, Daniel Wu 他
日本語で読む → - 論文自己折り畳みロボット/3Dプリンティングロボティクス
受動駆動型自己折り畳みロボットの3Dプリンティングと機能モジュール統合
平らな3Dプリント導電性PLAシートに弾性バンドを通して自己折り畳みさせる手法を提案し、電子部品や磁石を配置した状態から立体構造を形成。折り角度を予測するモデルを導出し、キューブやグリッパー、腱駆動指などの応用を実証した。
原題: 3D Printing of Passively Actuated Self-Folding Robots with Integrated Functional Modules ／ Gaolin Ge, Qifeng Yang, Haoran Lu 他
日本語で読む → - 論文自動運転/シミュレーションロボティクス
車両と歩行者の相互作用における現実的な安全臨界シナリオの生成
実世界データとシミュレーションを組み合わせた3段階フレームワークを提案し、歩行者との危険な相互作用を再現する現実的な安全臨界シナリオを大規模に生成した。
原題: Generating Realistic Safety-Critical Scenarios for Vehicle-Pedestrian Interactions ／ Qingwen Pu, Kun Xie, Yuan Zhu 他
日本語で読む → - 論文安全性cs.CR
身体性AIにおける安全性：リスク、攻撃、防御のサーベイ
身体性AIの安全性に関する研究を、知覚から計画、行動、相互作用までのパイプライン全体にわたって体系的にレビューし、攻撃と防御の多層的な分類法を提案した論文。
原題: Safety in Embodied AI: A Survey of Risks, Attacks, and Defenses ／ Xiao Li, Xiang Zheng, Yifeng Gao 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
SkiP: ロボット操作の効率化のためのスキップと精密化のタイミング
模倣学習のポリシーが毎ステップ予測するのをやめ、動作が単調な区間はスキップし、接触や把持などの重要区間だけを高解像度で予測する新しい手法を提案。動作の複雑さを自動検出して区間を分割し、実行ステップを15〜40%削減しつつ成功率を維持・向上させる。
原題: SkiP: When to Skip and When to Refine for Efficient Robot Manipulation ／ Mingtong Dai, Guanqi Peng, Yongjie Bai 他
日本語で読む → - 論文変形物体操作ロボティクス
ニューラル制御：平衡制約による随伴学習
変形物体操作などで生じる履歴依存の平衡問題に対し、平衡条件の微分を随伴法で計算し、反復解法の展開を避けつつ勾配を伝播する制御フレームワークを提案。実機・シミュレーションのDLO操作で有効性を実証した。
原題: Neural Control: Adjoint Learning Through Equilibrium Constraints ／ Dezhong Tong, Jiawen Wang, Hengyi Zhou 他
日本語で読む → - 論文触覚/精密組立ロボティクス
到達から挿入へ：サブミリ公差下での触覚強化精密組立
模倣学習と強化学習を組み合わせた二段階手法で、精密挿入タスクを高成功率かつ低接触力で実現した。
原題: From Reach to Insert: Tactile-Augmented Precision Assembly under Sub-Millimeter Tolerances ／ Xinpan Meng, Siyao Huang, JingPu Yang 他
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