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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/5/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文視点計画ロボティクス
ObjView-Bench: 物体中心視点計画の難易度と実展開を再考する
物体中心の視点計画評価フレームワークObjView-Benchを提案し、物体の複雑さ・計画難易度・予算・到達可能性を分離して評価することで、手法のランキングや失敗モードが変わることを示した。
原題: ObjView-Bench: Rethinking Difficulty and Deployment for Object-Centric View Planning ／ Sicong Pan, Hao Hu, Xuying Huang 他
日本語で読む → - 論文ロボット操作ロボティクス
軌道一貫性フローマッチングによるロバストな視覚運動ポリシー学習
フローマッチングポリシーの訓練と推論の不一致による軌道誤差を補正するため、補助回帰、多段階軌道整合訓練、速度場正則化、RK4推論を提案し、実ロボットタスクで高い成功率を達成した。
原題: Trajectory-Consistent Flow Matching for Robust Visuomotor Policy Learning ／ Riad Ahmed, Sujosh Nag, Moniruzzaman Akash 他
日本語で読む → - 論文評価ベンチマークロボティクス
自律性準備度のための参照倫理ベンチマーク（REBAR）
自律システムの倫理的・法的適合性を定量的に評価するためのテスト・評価フレームワークを提案し、シミュレーション環境とLLMを活用してスコア化する。
原題: REBAR: Reference Ethical Benchmark for Autonomy Readiness ／ Jonathan Diller, David Barnes, Rebekah Bogdanoff 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
多様性の罠を回避するアンカー中心適応によるロボット操作
ロボット操作におけるVLAモデルの実機適応で、多様なデモ収集が逆効果になる「多様性の罠」を特定し、アンカー中心適応(ACA)という2段階フレームワークを提案。実機実験で成功率を向上させた。
原題: Escaping the Diversity Trap in Robotic Manipulation via Anchor-Centric Adaptation ／ Yanzhe Chen, Kevin Yuchen Ma, Qi Lv 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
分解と再構成：既存能力から新スキルを推論するクロスタスクロボット操作
見たタスクのデモを原子スキルと行動のペアに分解し、未見タスクに対してスキルを再構成して推論するフレームワークを提案。ゼロショットのクロスタスク汎化を実現した。
原題: Decompose and Recompose: Reasoning New Skills from Existing Abilities for Cross-Task Robotic Manipulation ／ Xitie Zhang, Aming Wu, Yahong Han
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
NavOL: オンライン模倣学習によるナビゲーションポリシー
シミュレータとオンラインで対話し、専門家のデモを収集して自己更新するオンライン模倣学習パラダイムを提案し、分布シフトや報酬設計の問題を軽減したナビゲーションポリシーを学習する。
原題: NavOL: Navigation Policy with Online Imitation Learning ／ Xiaofei Wei, Chun Gu, Li Zhang
日本語で読む → - 論文ロボット学習ロボティクス
BCでQ関数を作る：模倣学習からQ値を抽出してロボット上で強化学習を行う
模倣学習（BC）のポリシーからQ関数を抽出し、オンライン強化学習でBCとRLの行動をQ値で切り替えることで、効率的なオフラインからオンラインへの学習を実現する手法Q2RLを提案した。
原題: When Life Gives You BC, Make Q-functions: Extracting Q-values from Behavior Cloning for On-Robot Reinforcement Learning ／ Lakshita Dodeja, Ondrej Biza, Shivam Vats 他
日本語で読む → - 論文運動計画ロボティクス
凸集合グラフによる信号時相論理運動計画
信号時相論理仕様を満たす滑らかなロボット軌道を生成するため、タイムドオートマトンと凸集合グラフを組み合わせた効率的なフレームワークを提案した。
原題: Signal Temporal Logic Motion Planning via Graphs of Convex Sets ／ Yu Chen, Ancheng Hou, Mingyang Feng 他
日本語で読む → - 論文自動運転/動作計画ロボティクス
分岐確率モデル予測制御によるマルチモーダル不確実性下の動作計画：シナリオクラスタリングを用いた手法
自動運転の動作計画において、周辺車両の意図と軌道の不確実性を考慮しつつ、意図ごとに異なる軌道を生成する分岐構造と確率モデル予測制御を組み合わせ、シナリオクラスタリングで計算を高速化する手法を提案した。
原題: Branch-Stochastic Model Predictive Control for Motion Planning under Multi-Modal Uncertainty with Scenario Clustering ／ Zekun Xing, Ramkrishna Chaudhari, Marion Leibold 他
日本語で読む → - 論文マッピングロボティクス
Raymoval: 静的3Dマッピングのためのレイキャスティングに基づく動的物体除去
レイキャスティングを用いて、3Dマップから動的物体の痕跡を除去し、静的マップを生成する手法を提案した。
原題: Raymoval: Raycasting-based Dynamic Object Removal for Static 3D Mapping ／ Daebeom Kim, Seungjae Lee, Seoyeon Jang 他
日本語で読む → - 論文ハプティクス/リハビリテーションロボティクス
精密な力生成の学習を促進するための有形仮想オブジェクトのダイナミクス操作
脳卒中後のリハビリテーションにおける精密な力制御の訓練を改善するため、仮想バネの力-伸び関係を非線形（ガウス型や非対称ガウス型）に操作し、その効果を健康な被験者50名で検証した。
原題: Manipulating Tangible Virtual Object Dynamics to Promote Learning of Precision Force Generation ／ Alberto Garzás-Villar, Alba Riera-Cardona, Alexis Derumigny 他
日本語で読む → - 論文協調マニピュレーションロボティクス
協調マニピュレータのタスク能力向上アルゴリズム
物体の把持点に力を加えることで生じる余分なモーメントを利用し、個々のマニピュレータと協調グループ全体のタスク能力を向上させる手法を提案し、シミュレーションで5.86%の能力向上を確認した。
原題: Task Capability Improvement Algorithm for Collaborative Manipulators ／ Keshab Patra, Arpita Sinha, Anirban Guha
日本語で読む → - 論文プランニングロボティクス
HDFlow: 長期的タスクのための階層的拡散フロープランニング
拡散モデルと整流フローモデルを階層的に組み合わせ、長期的な家具組み立てなどのタスクを効率的に計画する手法を提案した。
原題: HDFlow: Hierarchical Diffusion-Flow Planning for Long-horizon Tasks ／ Nandiraju Gireesh, Yuanliang Ju, Chaoyi Xu 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
Uni-LaViRA: 言語・視覚・ロボット行動の翻訳による統合具現化ナビゲーション
ナビゲーションの意思決定構造を言語と視覚の行動出力に分解し、事前学習済みMLLMを活用してゼロショットで4つのタスクと4種類のロボットに適用する統合エージェントアーキテクチャを提案した。
原題: Uni-LaViRA: Language-Vision-Robot Actions Translation for Unified Embodied Navigation ／ Hongyu Ding, Sizhuo Zhang, Ziming Xu 他
日本語で読む → - 論文VLA/触覚/操作ロボティクス
AT-VLA: 適応的触覚注入による視覚言語行動モデルのフィードバック反応向上
接触を伴う操作タスクで視覚言語行動モデルの性能を高めるため、適応的に触覚情報を注入する仕組みと、高速な触覚反応を可能にする二重ストリーム構造を提案した。
原題: AT-VLA: Adaptive Tactile Injection for Enhanced Feedback Reaction in Vision-Language-Action Models ／ Xiaoqi Li, Muhe Cai, Jiadong Xu 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
三次元不均一環境におけるソフト人工ヘビの学習・移動・ナビゲーション
生物に着想を得た駆動・センシングモデルを強化学習に統合し、ソフト人工ヘビが複雑な三次元地形を自律的にナビゲートする枠組みを提案した。
原題: Learning, locomotion, and navigation of soft synthetic snakes in three-dimensional, heterogeneous environments ／ Xiaotian Zhang, Ali Albazroun, Tixian Wang 他
日本語で読む → - 論文位置推定ロボティクス
Dr-BA: 直接レーダーバンドル調整と位置特定のための分離最適化
2Dスピニングレーダの強度画像に直接作用する初のレーダーバンドル調整フレームワークを提案し、ポーズ推定とマッピングを分離して効率的に解くことで、高精度な地図構築とレーダーのみによる位置特定を実現した。
原題: Dr-BA: Separable Optimization for Direct Radar Bundle Adjustment & Localization ／ Daniil Lisus, Cedric Le Gentil, Timothy D. Barfoot
日本語で読む → - 論文イベントベース視覚/FPGA/速度推定ロボティクス
EventShiftFlow：FPGAベースのハードウェア効率的なフロー推定に向けて
イベントベースの視覚センサーを用いて、固定幅整数演算のみで並列に速度仮説を評価するストリーミング速度推定器を提案し、FPGA実装に適したハードウェア効率的な手法を示した。
原題: EventShiftFlow: Towards Hardware-efficient FPGA-based Flow Estimation ／ Arianna Alonso Bizzi, Fernando Cladera, C. J. Taylor
日本語で読む → - 論文移動把持ロボティクス
動的環境における可視性を考慮した移動把持
限られた視野を持つ移動ロボットが、動的で未知の環境で安全に物体を把持するための統合システムを提案。低レベルの全身プランナーと高レベルの行動木プランナーを組み合わせ、シミュレーションと実機で有効性を実証した。
原題: Visibility-Aware Mobile Grasping in Dynamic Environments ／ Tianrun Hu, Anxing Xiao, David Hsu 他
日本語で読む → - 論文自動運転/MLOpsロボティクス
コネクテッド自動運転のための5層MLOpsアーキテクチャ
自動運転システムの継続的な安全性と性能保証を目的とし、車両群からのデータを活用した集合学習を可能にする5層MLOpsアーキテクチャを提案した。
原題: A Five-Layer MLOps Architecture for Connected Automated Driving ／ Bastian Lampe, Lutz Eckstein
日本語で読む → - 論文VLA/操作ロボティクス
AffordVLA: 暗黙的特徴アライメントによるアフォーダンス表現の視覚言語行動モデルへの注入
VLAモデルの視覚表現に操作中心のアフォーダンス知覚を暗黙的に注入するフレームワークを提案し、シミュレーションと実世界で高い性能を達成した。
原題: AffordVLA: Injecting Affordance Representations into Vision-Language-Action Models via Implicit Feature Alignment ／ Weijie Kong, Zhian Su, Wei Yu 他
日本語で読む → - 論文階層制御制御
不変性による安全性、リファインメントによる活性：階層制御の協調設計のための異種契約フレームワーク
階層制御アーキテクチャにおいて、連続時間の安全性と離散時間の活性を異種のassume-guarantee契約で統一的に扱い、層間の協調を形式的に保証するフレームワークを提案し、ハイブリッド蓄電システムで検証した。
原題: Safety by Invariance, Liveness through Refinement: Heterogeneous Contract Framework for Co-Design of Layered Control ／ Yoshinari Takayama, Alessio Iovine, Bart Besselink 他
日本語で読む → - 論文ロボットテストcs.SE
VISOR: ロボットテストのための視覚言語モデルベースのテストオラクル
ロボットのタスク実行の正しさと品質を自動評価する視覚言語モデルベースのテストオラクル手法を提案し、複数のロボットタスクで評価した。
原題: VISOR: A Vision-Language Model-based Test Oracle for Testing Robots ／ Prasun Saurabh, Pablo Valle, Aitor Arrieta 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
人間参加型スウォーム：実世界の土壌マッピングのための生体模倣スウォームアプローチ
ロボット実機の代わりに人間をエージェントとして用いる人間参加型スウォームシステムを提案し、土壌マッピングのための探索アルゴリズムを実世界で検証した。
原題: Human-in-the-Loop Swarms: A Bionic Swarm Approach to Real-World Soil Mapping ／ Petras Swissler, Mohammadali Rashidioun, Nicholas Sahu 他
日本語で読む → - 論文物体検出画像認識
海事高解像度画像向けDETRの効率化
海事画像の物体検出を効率化するため、Vision Mambaバックボーンとトークンプルーニングを導入し、高解像度処理の計算負荷を削減する手法を提案した。
原題: Increasing the Efficiency of DETR for Maritime High-Resolution Images ／ Tinsae Yehuala, Hao Cheng, Ville Lehtola
日本語で読む → - 論文セマンティックセグメンテーションロボティクス
オフロード環境におけるセマンティックセグメンテーションの分布シフト緩和法
オフロード環境でのセマンティックセグメンテーションの精度低下を招く分布シフトに対し、スタイル拡張とテクスチャ正則化を用いたフレームワークST-Segを提案し、既存手法を上回る性能を実証した。
原題: How to Relieve Distribution Shifts in Semantic Segmentation for Off-Road Environments ／ Ji-Hoon Hwang, Daeyoung Kim, Hyung-Suk Yoon 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
オクルージョンに基づく小型ロボット群による障害物回避物体輸送
群ロボットが障害物で遮られた目標への物体輸送を、サブゴール形成により可能にする分散型戦略を提案し、シミュレーションでその有効性を示した。
原題: Occlusion-Based Object Transportation Around Obstacles With a Swarm of Miniature Robots ／ Breno Cunha Queiroz, Daniel MacRae
日本語で読む → - 論文変形物体操作ロボティクス
ニューラル制御：平衡制約による随伴学習
変形物体操作などで生じる履歴依存の平衡問題に対し、平衡条件の微分を随伴法で計算し、反復解法の展開を避けつつ勾配を伝播する制御フレームワークを提案。実機・シミュレーションのDLO操作で有効性を実証した。
原題: Neural Control: Adjoint Learning Through Equilibrium Constraints ／ Dezhong Tong, Jiawen Wang, Hengyi Zhou 他
日本語で読む → - 論文ロボット設計ロボティクス
極限の動的対称性が全方位・多機能ロボットを可能にする
ロボットの重心加速度の均一性を「動的対称性」として定義し、シミュレーションと実機でその効果を検証。動的対称性を高めた球状ロボットが、全方位移動や障害物走破、自己安定化などに優れることを示した。
原題: Extreme dynamic symmetry enables omnidirectional and multifunctional robots ／ Jiaxun Liu, Boxi Xia, Boyuan Chen
日本語で読む → - 論文移動ロボット制御ロボティクス
障害物密集環境における移動ロボットのためのリアクティブ計画に基づく制御
部分的な環境情報しか持たない移動ロボットが、障害物を回避しながら目標位置へ移動するための、リアクティブ計画と適応追従制御を組み合わせた制御戦略を提案した論文。
原題: Reactive Planning based Control for Mobile Robots in Obstacle-Cluttered Environments ／ Li Tan, Junlin Xiong, Yan Wang 他
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