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最新論文: 2026/3/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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イベント駆動型プロアクティブ支援操作：接地された視覚言語プランニングによる実現
ユーザーの指示を待たず、作業空間の状態変化（イベント）を検知して能動的に支援行動を生成するロボット操作フレームワークを提案した。実機のテーブルトップタスクで有効性を検証した。
原題: Event-Driven Proactive Assistive Manipulation with Grounded Vision-Language Planning ／ Fengkai Liu, Hao Su, Haozhuang Chi 他
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ManipArena：推論指向の汎用ロボットマニピュレーションの実世界包括評価
実機ロボットでのマニピュレーション汎化を公平に評価するため、20タスク・1万超の専門家軌道・約188時間分のデータを備えた標準化ベンチマークを構築し、VLAやワールドアクションモデルなど7構成を比較した。
原題: ManipArena: Comprehensive Real-world Evaluation of Reasoning-Oriented Generalist Robot Manipulation ／ Yu Sun, Meng Cao, Yang Ping 他
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探索支援型ボトルネック遷移によるロバストでデータ効率的な変形物体操作
変形物体操作における分布外状態への対処として、ボトルネック状態を導入し、探索を活用して認識不能な状態も操作可能にするフレームワークExBotを提案した。
原題: Exploration-assisted Bottleneck Transition Toward Robust and Data-efficient Deformable Object Manipulation ／ Yujiro Onishi, Ryo Takizawa, Yoshiyuki Ohmura 他
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PhaForce: 位相スケジュール型視覚・力覚ポリシー学習による低速計画と高速補正の接触リッチ操作
接触を伴う操作タスク向けに、低頻度のチャンク計画と高頻度の力覚補正を位相スケジュールで統合した視覚・力覚ポリシーを提案し、実ロボットで成功率と接触品質を大幅に向上させた。
原題: PhaForce: Phase-Scheduled Visual-Force Policy Learning with Slow Planning and Fast Correction for Contact-Rich Manipulation ／ Mingxin Wang, Zhirun Yue, Renhao Lu 他
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DexKnot: 器用な袋結び操作のための汎化可能な視覚運動ポリシー学習
袋結びの汎化可能なポリシーを、キーポイントのアフォーダンスと拡散ポリシーを組み合わせて学習するフレームワークを提案した。
原題: DexKnot: Generalizable Visuomotor Policy Learning for Dexterous Bag-Knotting Manipulation ／ Jiayuan Zhang, Ruihai Wu, Haojun Chen 他
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部分観測下での言語誘導把持：現場点検・保守における移動操作のための手法
脚式移動マニピュレータが部分観測下で言語指示に基づき物体を把持するパイプラインを提案し、現場の点検・保守シナリオで成功率を向上させた。
原題: Language-Guided Grasping under Partial Observation for Mobile Manipulation in Field Inspection and Maintenance ／ Dilermando Almeida, Juliano Negri, Guilherme Lazzarini 他
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万能ポリシー：幾何学を考慮した行動潜在表現による異種ロボット間操作
異なるロボット間で共有可能な行動潜在表現を学習し、単一のポリシーで複数のロボットを操作するフレームワークを提案。
原題: One-Policy-Fits-All: Geometry-Aware Action Latents for Cross-Embodiment Manipulation ／ Juncheng Mu, Sizhe Yang, Hojin Bae 他
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ToMPC: ADMMによるタスク指向モデル予測制御による安全なロボット操作
安全で効率的なロボット操作のためのタスク指向モデル予測制御フレームワークを提案し、衝突回避と環境との相互作用を統合し、ADMMで最適化問題を解く。
原題: ToMPC: Task-oriented Model Predictive Control via ADMM for Safe Robotic Manipulation ／ Xinyu Jia, Wenxin Wang, Jun Yang 他
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コードを断ち切る：低コスト・GPU加速の双腕移動マニピュレーションのためのシステムアーキテクチャ
オープンソースのXLeRobotを基に、1300ドル未満でオンボード計算を統合した双腕移動マニピュレータを構築し、テレオペレーション、自律SLAMナビゲーション、視覚ベースの操作を外部依存なしで実現した。
原題: Cutting the Cord: System Architecture for Low-Cost, GPU-Accelerated Bimanual Mobile Manipulation ／ Artemis Shaw, Chen Liu, Justin Costa 他
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Uni-Skill: 汎用ロボット操作のための自己進化型スキルリポジトリの構築
固定スキルライブラリに依存せず、既存スキルが不十分な場合に新しいスキルを自動生成・追加することで、適応的なプランニングを可能にする統一スキル中心フレームワークを提案した。
原題: Uni-Skill: Building Self-Evolving Skill Repository for Generalizable Robotic Manipulation ／ Senwei Xie, Yuntian Zhang, Ruiping Wang 他
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接触接地型方策：生成的接触接地による巧みな視触覚方策
多点接触の未来状態と触覚フィードバックを拡散モデルで予測し、接触整合マッピングでコンプライアンス制御器の目標状態に変換する視触覚方策を提案。
原題: Contact-Grounded Policy: Dexterous Visuotactile Policy with Generative Contact Grounding ／ Zhengtong Xu, Yeping Wang, Ben Abbatematteo 他
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空中連続体マニピュレータのためのひずみパラメータ化連成動力学とデュアルカメラ視覚サーボ
空中連続体マニピュレータの動的モデリングと視覚サーボ制御を提案。ひずみパラメータ化CosseratロッドモデルとUAV剛体モデルを統合し、デュアルカメラIBVSで視野制限を克服する。
原題: Strain-Parameterized Coupled Dynamics and Dual-Camera Visual Servoing for Aerial Continuum Manipulators ／ Niloufar Amiri, Farrokh Janabi-Sharifi
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RoboLight: 線形合成可能な照明を備えたロボットマニピュレーション用データセット
照明条件を体系的に変化させた実世界のロボット操作データセットを構築し、光の線形性を利用してHDR画像空間で補間することで合成データを大量生成した研究。
原題: RoboLight: A Dataset with Linearly Composable Illumination for Robotic Manipulation ／ Shutong Jin, Jin Yang, Muhammad Zahid 他
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逐次モバイルマニピュレーションタスクのための階層型タスクモデル予測制御
モバイルマニピュレータが連続したタスクを効率的に遂行できるよう、非線形辞書式最適化に基づく階層型タスクMPCを提案し、実機実験で従来手法より高速・高精度な動作を実現した。
原題: Hierarchical Task Model Predictive Control for Sequential Mobile Manipulation Tasks ／ Xintong Du, Siqi Zhou, Angela P. Schoellig
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概念ゲート型視覚蒸留による視覚言語行動モデルの雑然環境耐性の向上
視覚言語行動モデルが雑然環境で失敗する原因を、背景による特徴希釈と特定し、それを抑える訓練不要の推論時フレームワークCGVDを提案した。
原題: Overcoming Visual Clutter in Vision Language Action Models via Concept-Gated Visual Distillation ／ Sangmim Song, Sarath Kodagoda, Marc Carmichael 他
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HandelBot: 巧みなロボット政策の高速適応による実世界ピアノ演奏
シミュレーションで訓練した多指ハンド政策を、構造的調整と残差強化学習の2段階で実機に高速適応させ、両手ピアノ演奏を実現した。
原題: HandelBot: Real-World Piano Playing via Fast Adaptation of Dexterous Robot Policies ／ Amber Xie, Haozhi Qi, Dorsa Sadigh
日本語で読む → - 論文模倣学習/マニピュレーションロボティクス
見て切り替える：視覚に基づく分岐による対話型ロボットスキルプログラミング
タスクをスキル部品のグラフとして表現し、視覚入力で条件分岐を選ぶ対話型の教示・実行フレームワークを提案。初心者8名による3つの器用な操作タスクで最大90.6%の分岐選択精度を達成した。
原題: See and Switch: Vision-Based Branching for Interactive Robot-Skill Programming ／ Petr Vanc, Jan Kristof Behrens, Václav Hlaváč 他
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DuetHOI: 言語ガイドによる両手・物体動作生成と関節動作計画・接触精緻化
言語指示から両手で関節物体を操作する動作を生成するフレームワークDuetHOIを提案し、接触意図予測・関節軌道計画・両手動作生成・接触精緻化を組み合わせて高精度な相互作用を実現した。
原題: DuetHOI: Language-Guided Bimanual Hand--Object Motion Generation with Articulation Planning and Contact Refinement ／ Zhi Wang, Yuyan Liu, Liu liu 他
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押す・押し付ける・滑らせる：低次元モデルによるモード認識型平面接触操作
平面非把持操作を、接触トポロジー選択と低次元運動学モデルに基づくモード認識型フレームワークで実現し、最適化不要の高速な操作を提案した。
原題: Push, Press, Slide: Mode-Aware Planar Contact Manipulation via Reduced-Order Models ／ Melih Özcan, Umut Orguner, Ozgur S. Oguz
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クリティック・イン・ザ・ループ：堅牢な長時間操作のための三系統VLAフレームワーク
VLMの高次推論とVLAの高速実行を、軽量な視覚クリティックが動的に切り替える階層型フレームワークを提案し、長時間操作の堅牢性を向上させた。
原題: Critic in the Loop: A Tri-System VLA Framework for Robust Long-Horizon Manipulation ／ Pengfei Yi, Yingjie Ma, Wenjiang Xu 他
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デジタルツイン駆動の繊維分類と異物認識による自動選別システム
デジタルツインとVLMを組み合わせ、双腕ロボットが衣類を把持・検査・分類し異物も検出する自動選別システムを構築し、9種のVLMを223シーンで評価した。
原題: Digital Twin Driven Textile Classification and Foreign Object Recognition in Automated Sorting Systems ／ Serkan Ergun, Tobias Mitterer, Hubert Zangl
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AeroGrab: 混雑環境における空中把持のための統合フレームワーク
混雑環境での空中把持を実現するため、言語指示に基づく対象物の能動的探索と衝突を考慮した把持候補の評価を統合したエンドツーエンドのパイプラインを提案した。実環境実験でその有効性を示した。
原題: AeroGrab: A Unified Framework for Aerial Grasping in Cluttered Environments ／ Shivansh Pratap Singh, Naveen Sudheer Nair, Samaksh Ujjawal 他
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RMBench：記憶依存型ロボットマニピュレーションのベンチマークと政策設計への洞察
記憶を必要とするロボット操作タスクを体系的に評価する9タスクのシミュレーションベンチマークRMBenchと、明示的記憶モジュールを持つ操作政策Mem-0を提案し、既存政策の記憶限界と設計指針を明らかにした。
原題: RMBench: Memory-Dependent Robotic Manipulation Benchmark with Insights into Policy Design ／ Tianxing Chen, Yuran Wang, Mingleyang Li 他
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物理的ヒューマンロボットインタラクションにおける冗長移動マニピュレータの最小エネルギー制御手法
移動マニピュレータの全身運動エネルギーを最小化する制御手法を提案し、ペグ挿入タスクで実験的に検証して性能向上を実証した。
原題: A Minimum-Energy Control Approach for Redundant Mobile Manipulators in Physical Human-Robot Interaction Applications ／ Davide Tebaldi, Niccolò Paradisi, Fabio Pini 他
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HyReach: 未知の雑然環境における視覚誘導型ハイブリッドマニピュレータのリーチング
剛体と軟体を組み合わせた連続体マニピュレータで、視覚と3D再構成に基づく動作計画により、未見の雑然環境でも2cm以下の誤差で対象物に到達できるシステムを実現した。
原題: HyReach: Vision-Guided Hybrid Manipulator Reaching in Unseen Cluttered Environments ／ Shivani Kamtikar, Kendall Koe, Justin Wasserman 他
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単眼RGB-Dカメラによるハンドシャドウイングと逆運動学を用いたロボットマニピュレーション
眼鏡型カメラで手の動きを捉え、逆運動学で低コストロボットアームを操作するテレオペレーション手法を提案。構造化環境で86.7%の成功率を達成したが、非構造化環境では9.3%に低下した。
原題: Vision-Based Hand Shadowing for Robotic Manipulation via Inverse Kinematics ／ Hendrik Chiche, Antoine Jamme, Trevor Rigoberto Martinez 他
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COAD: 圧縮ライブラリとオンライン適応による連続ゴール操作の定時間計画
連続的なゴール位置に対して、事前に代表的な問題だけを解いて圧縮したライブラリを作り、クエリ時には定時間で取得した軌道を軽量な適応モジュールで修正することで、高速かつ高成功率な操作計画を実現するフレームワークを提案した。
原題: COAD: Constant-Time Planning for Continuous Goal Manipulation with Compressed Library and Online Adaptation ／ Adil Shiyas, Zhuoyun Zhong, Constantinos Chamzas
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風と壁面近傍環境における空中マニピュレータのための物理融合学習
風や壁面近傍の空力効果を考慮した空中マニピュレータの制御フレームワークを提案。物理ベースのブレード要素モデルと学習ベースの残差推定を統合し、外乱補償と適応機構により追従性能を向上させた。
原題: Physics-infused Learning for Aerial Manipulator in Winds and Near-Wall Environments ／ Yiming Zhang, Junyi Geng
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TRIAGE: アレアトリック・エピステミックゲート推定による型別介入 ― ロボット操作と適応的知覚における不確実性を一律に扱わない
不確実性をアレアトリック（観測ノイズ由来）とエピステミック（モデル誤差由来）に分解し、それぞれに適した補正動作を実行時に選択する軽量なポストホックフレームワークを提案した。ロボット操作と適応的知覚の両タスクで性能が向上した。
原題: TRIAGE: Type-Routed Interventions via Aleatoric-Epistemic Gated Estimation in Robotic Manipulation and Adaptive Perception -- Don't Treat All Uncertainty the Same ／ Divake Kumar, Sina Tayebati, Devashri Naik 他
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受動ローラーによる異方性摩擦変調を用いたロボット巧緻操作
指先に受動ローラーを備え、制動や旋回により接触摩擦と拘束方向を変調できる指先を設計し、把持内の滑りや回転など多様な巧緻操作を実現した。
原題: Robotic Dexterous Manipulation via Anisotropic Friction Modulation using Passive Rollers ／ Ethan Fisk, Taeyoon Lee, Shenli Yuan
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