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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文探査ロボット/情報計画ロボティクス
He3-Seeker: 月面ヘリウム3分布マッピングのためのロボット情報計画
月面のヘリウム3資源を高精度にマッピングするため、能動的ロボット探査手法He3-Seekerを提案。多点掘削・サンプリング・その場分析に基づき、ロボット情報計画(RIP)で自律航法と能動センシングを導く。シミュレーションで高速かつ高忠実なマッピングを実証した。
原題: He3-Seeker: Robotic Information Planning for Lunar Helium-3 Distribution Mapping ／ Dong Li, Yujie Zheng, Chengdeng Cao 他
日本語で読む → - 論文両腕操作/ベンチマークロボティクス
DuoBench: シミュレーションと実世界における両腕操作の再現可能なベンチマーク
両腕ロボット操作のためのベンチマークフレームワークDuoBenchを提案し、シミュレーションと実世界で11タスクを実装して、既存の両腕模倣学習やVLAポリシーの性能を評価した。
原題: DuoBench: A Reproducible Benchmark for Bimanual Manipulation in Simulation and the Real World ／ Tobias Jülg, Seongjin Bien, Simon Hilber 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
RE4: 操作モードを用いた物体インタラクションの模倣の変換認識
物体操作タスクの模倣学習において、解釈可能性を保ちつつ性能を向上させるため、操作モードを考慮したデモンストレーションの検索・変換・再計画・実行からなるRE4フレームワークを提案した。
原題: RE4: Transformation-aware Imitation of Object Interactions Using Manipulation Modes ／ Arsh Chawla, Rahul Shome
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
KPGrasp: 器用な把持生成のためのスケーラブルなキーポイントフローマッチング
接触損失やテスト時の接触ベースの改良に頼らず、大規模データから器用な把持の事前分布を学習するフローマッチングフレームワークを提案した。
原題: KPGrasp: Scalable Keypoint Flow Matching for Dexterous Grasp Generation ／ Yuansen Huang, Jiayi Chen, Haoran Liu 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
ネットワーク分散型マルチエージェント強化学習によるクアッドコプターのコンセンサス制御
クアッドコプター群のコンセンサス制御のため、通信グラフを考慮した分散型マルチエージェント強化学習フレームワークを提案し、少数エージェントで訓練した方針が最大250機の群れにゼロショットで適用可能であることを示した。
原題: Network Distributed Multi-Agent Reinforcement Learning for Consensus Control of Quadcopters ／ Youssef Mahran, Zeyad Gamal, Aamir Ahmad 他
日本語で読む → - 論文群制御cs.MA
高度交通回廊における自律航空交通の分散調整
自律航空機が中央管理なしで回廊内を自己組織化して効率的に飛行できることを示し、分散環境での回廊適合率と介入頻度を評価した論文。
原題: Decentralized Coordination of Autonomous Traffic Through Advanced Air Mobility Corridors ／ Jasmine Jerry Aloor, Hamsa Balakrishnan
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
SynthICL: 合成データによるスケーラブルな文脈内模倣学習
RGBのみの合成データで文脈内模倣学習ポリシーを訓練し、実世界の未見タスクで高い成功率を達成した。
原題: SynthICL: Scalable In-context Imitation Learning with Synthetic Data ／ Cheng Qian, Ruomeng Fan, Yifei Ren 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
乱雑環境での信頼性の高い逐次物体把持に向けて：RGMC 2025準優勝ソリューション
乱雑な環境での逐次物体把持タスクに対し、物体認識・除去・多様な把持を統合したハードウェア・ソフトウェアパイプラインを提案し、競技会で準優勝を達成した。
原題: Towards Reliable Sequential Object Picking in Clutter: The Runner-up Solution to RGMC 2025 ／ Wei Yu, Xidan Zhang, Ziyi Zheng 他
日本語で読む → - 論文報酬モデルロボティクス
主張：優れた具現化報酬モデルには悪い行動データが必要
成功行動のみで訓練された具現化報酬モデルは、人間が評価すると罰するような危険・不完全な行動を過剰に報酬としてしまう。悪いロボットデータの不足が原因であり、悪いデータを少し加えるだけで人間の好みとの整合性が向上することを示し、悪いデータの収集・公開を提言する。
原題: Position: Good Embodied Reward Models Need Bad Behavior Data ／ Ran Tian, Yilin Wu, Andrea Bajcsy
日本語で読む → - 論文組み立て/ベンチマークロボティクス
WorkBenchMark: スマート製造リーグ向けLEGO組み立てベンチマークと分解による組み立てベースライン
LEGO Duploを用いたロボット組み立てベンチマークを提案し、分解を利用した計画ベースのベースラインがVLAモデルより全難易度で優れることを示した。
原題: WorkBenchMark: A LEGO-Based Assembly Benchmark with an Assembly-by-Disassembly Baseline for the Smart Manufacturing League ／ Wenbo Ma, Daniel Swoboda, Matteo Tschesche 他
日本語で読む → - 論文シミュレーションロボティクス
羽ばたき飛行体のためのシミュレーションプラットフォーム
羽ばたき飛行体の自律性開発を目的に、乱流やセンサノイズを高忠実に再現するUnityベースのシミュレーションフレームワークFWAV-Simを提案した。
原題: A Simulation Platform for Flapping-Wing Vehicles ／ Haichuan Li, Tomi Westerlund
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/アートロボティクス
動きの中の文学的感情：触覚的ストーリーテリングのためのソフトロボティクスインスタレーション
物語テキストの感情分析結果をソフト空気圧モジュールの硬さ変化に変換し、触覚で感情を伝えるインタラクティブアート作品を開発・評価した論文。
原題: Literary Emotions in Motion: A Soft Robotics Installation for Tactile Storytelling ／ Carolina Silva-Plata, Abraham Villavicencio-Carmona, Miguel Silva Plata 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
ロボットナビゲーションのアフォーダンスに基づく説明のためのオントロジー誘導推論
ロボットの経路が塞がれた際に、周囲の物体のアフォーダンスと状態変化をオントロジーで表現し、仮説的な変化を評価することで、意味的に根拠付けられかつ実行可能な説明を生成する手法を提案した。
原題: Ontology-Guided Reasoning for Affordance-Based Explanations of Robot Navigation ／ Amar Halilovic, Vahidin Hasic, Senka Krivic
日本語で読む → - 論文外骨格制御ロボティクス
多タスク外骨格制御における相互作用安全性の確保：シミュレーション学習による可変インピーダンスフレームワーク
シミュレーションで学習した可変インピーダンス制御により、多様な動作タスクで外骨格の安全性を保証しつつ、代謝コストを低減する手法を提案した。
原題: Ensuring Interaction Safety in Multitask Exoskeleton Control: A Simulation-Trained Variable Impedance Framework ／ Muyuan Ma, Houcheng Li, Haotian Zhai 他
日本語で読む → - 論文マッピングロボティクス
スプラットレスDF：非スプラッティングガウスによる連続距離場マッピング
ガウススプラッティングの原理を空間的観点から応用し、ロボットナビゲーションに適した連続距離場を直接パラメータ化して最適化するマッピング手法を提案した。
原題: SplatlessDF: Continuous Distance Field Mapping with Non-Splatting Gaussians ／ Monisha Mushtary Uttsha, Lan Wu, Teresa Vidal-Calleja
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/遊泳ロボティクス
ソフトロボティクス応用のためのアンギリフォーム遊泳歩容のモデルベース最適化
ヤツメウナギ型ソフトロボットSLIDERを開発し、流体構造連成モデルと遺伝的アルゴリズムを用いて遊泳制御パターンと尾びれ形状を共同最適化し、高速遊泳を実現した。
原題: Model-based Optimization of Anguilliform Swimming Gaits for Soft Robotic Applications ／ Brian Van Stratum, James Gallentine, Caleb Rucker 他
日本語で読む → - 論文医療ロボティクス/センサ配置ロボティクス
コンプライアンスに基づく前立腺ファントムの力覚センサ配置最適化
直腸診トレーニング用の前立腺ファントムにおいて、コンプライアンス行列と重み付き貪欲法を用いて、臨床的に重要な領域の力再構成精度を高めるセンサ配置を提案した。
原題: Compliance-Based Sensor Placement for Force Sensing on a Sensorized Prostate Phantom ／ Sizhe Tian, Yinoussa Adagolodjo, Jeremie Dequidt
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
単調な進捗を超えて：ロボット模倣のためのリトライ監視価値学習
不完全なデモからリトライイベントを疎な監視として用い、誤りに敏感な価値関数を学習し、下流の行動クローニングの重み付けに活用するフレームワークを提案。実ロボット操作タスクで効果を実証。
原題: Beyond Monotonic Progress: Retry-Supervised Value Learning for Robot Imitation ／ Xinyao Qin, Junjie Lu, Kaixin Wang 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
Efficient-WAM: 低コストな未来想像を備えた10億パラメータの世界行動モデル
未来の視覚予測を圧縮し、推論コストを大幅に削減した世界行動モデルを提案。実機で約100msの低遅延を実現しつつ、制御性能を維持する。
原題: Efficient-WAM: A 1B-Parameter World-Action Model with Low-Cost Future Imagination ／ Jiajun Li, Tiecheng Guo, Yifan Ye 他
日本語で読む → - 論文動作計画ロボティクス
BOWConnect: 学習された局所コストマップを用いたウィンドウ上の並列ベイズ最適化によるサンプル効率的なキノダイナミック動作計画
キノダイナミック動作計画において、ベイズ最適化を学習ベースのステアリング関数として並列ツリー探索に統合し、双方向探索と空間ハッシュにより狭い通路でも高速に計画する手法を提案した。
原題: BOWConnect: Parallel Bayesian Optimization over Windows with Learned Local Cost Maps for Sample-Efficient Kinodynamic Motion Planning ／ Sourav Raxit, Abdullah Al Redwan Newaz, Jose Fuentes 他
日本語で読む → - 論文移動操作ロボティクス
SplitAdapter: 負荷を考慮したヒューマノイド移動操作の因子分解適応
物体の重さや持ち上げ高さの変化に頑健なヒューマノイドの移動操作を実現するため、事前学習済みポリシーを拡張し、負荷と動力学の文脈を分離して適応する手法を提案した。シミュレーションと実機で重い負荷条件下での成功率を向上させた。
原題: SplitAdapter: Load-Aware Humanoid Loco-Manipulation via Factorized Adaptation ／ Jeonguk Kang, Hanbyel Cho, Sanghyun Kang 他
日本語で読む → - 論文外骨格/アクチュエーションロボティクス
下肢外骨格用ケーブル駆動差動アクチュエーションシステムの摩擦特性評価
下肢外骨格の股関節・膝関節の屈曲/伸展を2つのモータで協調駆動する差動アクチュエーション機構を提案し、トルクセンサなしで正確な関節トルクを推定するためのモデルベース摩擦補償手法を開発・実機検証した。
原題: Friction Characterization of a Cable-Driven Differential Actuation System for Lower-Limb Exoskeletons ／ Alberto Maria Nobili, Fabio Salsedo, Alessandro Filippeschi
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
記号的プランニングと残差オペレータ学習による逆操作
ロボット操作タスクの逆操作を、デモから抽出した記号的オペレータと強化学習による残差制御を組み合わせたハイブリッドフレームワークで実現する論文。
原題: Inverse Manipulation through Symbolic Planning and Residual Operator Learning ／ Yigit Yildirim, Giuseppe Rauso, Riccardo Caccavale 他
日本語で読む → - 論文全身動作追跡ロボティクス
VENOM: 多様な身体を持つロボットの全身動作追跡のための汎用埋め込みネットワーク
複数のヒューマノイドロボットに対して、上半身と下半身を分離せずに全身の動作を追跡できるGPTベースのモデルを提案し、シミュレーションでその性能を評価した。
原題: VENOM: Versatile Embodied Network for Omni-bodied Motion tracking ／ Siddharth Padmanabhan, Kazuki Miyazawa, Takato Horii
日本語で読む → - 論文歩行者軌道予測AI
歩行者歩行のための社会的相互作用の制約付き定量化学習
群衆中の歩行者の長期的な経路予測を改善するため、ラベルなしで社会的相互作用のパターンをクラスタリングし、予測モデルに統合する手法を提案した。
原題: Learn to Quantify Social Interaction with Constraints for Pedestrian Walking ／ Xiaodan Shi
日本語で読む → - 論文空間認識ロボティクス
言語をセンサーとして使う：自然言語による3Dシーン内の校正された空間信念推定
ロボットが受け取る自然言語の空間記述を確率的センサーとして扱い、視覚情報と融合して物体位置を高精度に推定するフレームワークVL-Mapを提案した。
原題: Language as a Sensor: Calibrated Spatial Belief Estimation in 3D Scenes from Natural Language ／ Aryan Naveen, Jason Xinyu Liu, Luca Carlone 他
日本語で読む → - 論文操作/タスク計画ロボティクス
RoBoSR: 身体化ロボット推論のための構造化シーン表現
物体中心のシーングラフを用いて操作タスクを状態遷移として定式化し、高レベルのタスク推論を生の入力から分離することで、長期的で因果的な推論を可能にする構造的表現を提案した。
原題: RoBoSR: Structured Scene Representations for Embodied Robotic Reasoning ／ Kewei Hu, Wanchan Yu, Fangwen Chen 他
日本語で読む → - 論文VLA/ロボットアーム/オープンソースロボティクス
OpenEAI-Platform: オープンソースの具現化人工知能ハードウェア・ソフトウェア統合プラットフォーム
低コストの6+1自由度ロボットアームと再現可能なVLAモデルを統合した完全オープンソースのプラットフォームを提案し、実世界の操作タスクで商用アームや大規模事前学習モデルと同等以上の性能を示した。
原題: OpenEAI-Platform: An Open-source Embodied Artificial Intelligence Hardware-Software Unified Platform ／ Jinyuan Zhang, Luoyi Fan, Leiyu Wang 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
RSC: ハイブリッド予測制御とオンライン再構成による大規模群ロボットの分散剛体フォーメーションフロッキング
大規模な群ロボットが障害物環境で剛体フォーメーションを維持しながら移動するための分散制御フレームワークを提案し、局所最小値や振動を回避しつつ高い成功率を達成した。
原題: RSC: Decentralized Rigid Formation Flocking for Large-Scale Swarms via Hybrid Predictive Control and Online Reconfiguration ／ Ganyu Zou, Linhan Wang, Chen Dai 他
日本語で読む → - 論文pHRI/生理計測ロボティクス
環境条件が異なる接触を伴う物理的ヒューマンロボットインタラクションにおけるマルチモーダル生理評価
接触を伴う作業中の物理的ヒューマンロボットインタラクションにおいて、温度・騒音・照度の異なる18条件で生理信号を計測し、作業成績は安定する一方で温度上昇時に自律神経負荷が増加する補償メカニズムを発見した論文。
原題: Multimodal Physiological Assessment of Contact-Rich Physical Human-Robot Interaction Under Varying Environmental Conditions ／ Yanyi Chen, Xi Wang, Min Deng
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