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最新論文: 2025/4/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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VibeCheck: 能動的音響触覚センシングによる接触の多いマニピュレーション
圧電フィンガーで物体に音響振動を伝え、その応答から物体の材質や接触状態を推定し、ペグ挿入タスクを模倣学習で実現した研究。
原題: VibeCheck: Using Active Acoustic Tactile Sensing for Contact-Rich Manipulation ／ Kaidi Zhang, Do-Gon Kim, Eric T. Chang 他
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触覚情報を用いた剛体回転のための相補フィルタ
力と視覚センサを組み合わせ、超二次曲面で物体形状を表現することで、3次元回転姿勢を推定する相補フィルタを提案し、双腕ロボットで有効性を示した。
原題: Haptic-based Complementary Filter for Rigid Body Rotations ／ Amit Kumar, Domenico Campolo, Ravi N. Banavar
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Look-to-Touch：ロボットマニピュレーションにおける距離・形状知覚のための視覚強化型近接・触覚センサ
半透明のスライディングウィンドウで触覚モードと視覚モードを機械的に切り替え、50cmから-3mmまでの距離計測と高解像度の触感再構成を両立するデュアルモダリティセンサを開発した。
原題: Look-to-Touch: A Vision-Enhanced Proximity and Tactile Sensor for Distance and Geometry Perception in Robotic Manipulation ／ Yueshi Dong, Jieji Ren, Zhenle Liu 他
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ソフト静電容量センサによる固有感覚型マルチステーブル機械メタマテリアル
ソフトな静電容量センサを組み込んだマルチステーブル機械メタマテリアルを3Dプリントで作製し、非線形変形を捉えて状態遷移を固有感覚的に検知できることを示した研究。
原題: Proprioceptive multistable mechanical metamaterial via soft capacitive sensors ／ Hugo de Souza Oliveira, Niloofar Saeedzadeh Khaanghah, Martijn Oetelmans 他
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同時皮膚伸張刺激間の干渉の調査
2つの皮膚伸張刺激を同時に与えたときの知覚への影響を30名で調べ、近接配置ではマスキングにより知覚性能が低下することを示した。
原題: Exploring Interference between Concurrent Skin Stretches ／ Ching Hei Cheng, Jonathan Eden, Denny Oetomo 他
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拡張現実のための没入型ウェアラブル熱提示
AR空間で実物体と仮想物体の両方に触れる際の熱フィードバック課題に対し、手のひら装着型プロトタイプを提案し、間接フィードバック・能動的熱パススルー・時空間熱提示の有効性を被験者実験で検証した。
原題: Immersive and Wearable Thermal Rendering for Augmented Reality ／ Alexandra Watkins, Ritam Ghosh, Evan Chow 他
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ソフトロボティクスにおけるモデルベース静電容量タッチセンシング：芸術応用に向けた堅牢な触覚インタラクションの実現
柔らかいロボットに静電容量式タッチセンサとSOFAによるオンライン固体力学シミュレーションを組み合わせ、変形時でも人間の触れを頑健に検出・位置推定する手法を提案し、芸術作品で評価した。
原題: Model-Based Capacitive Touch Sensing in Soft Robotics: Achieving Robust Tactile Interactions for Artistic Applications ／ Carolina Silva-Plata, Carlos Rosel, Barnabas Gavin Cangan 他
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Tacchi 2.0: 視覚ベース触覚センサ向けの低計算コストで包括的な動的接触シミュレータ
Material Point Methodとピンホールカメラモデルを組み合わせ、視覚ベース触覚センサの触覚画像・マーカー動画像・関節画像を低計算コストで生成するシミュレータTacchi 2.0を開発した。
原題: Tacchi 2.0: A Low Computational Cost and Comprehensive Dynamic Contact Simulator for Vision-based Tactile Sensors ／ Yuhao Sun, Shixin Zhang, Wenzhuang Li 他
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触覚センサ間で力覚を相互学習させるフレームワークGenForce
触覚信号を共通のマーカー表現に統一することで、あるセンサで学習した力予測モデルを他のセンサへ転移可能にし、把持や滑り検出などの力制御を実現した研究。
原題: Training Tactile Sensors to Learn Force Sensing from Each Other ／ Zhuo Chen, Ni Ou, Xuyang Zhang 他
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CoinFT：ロボット応用向けコインサイズの静電容量式6軸力覚センサ
コインサイズで軽量・低コストな静電容量式6軸力/トルクセンサを開発し、ドローンやロボットハンドなどでの接触を伴う応用を実証した。
原題: CoinFT: A Coin-Sized, Capacitive 6-Axis Force Torque Sensor for Robotic Applications ／ Hojung Choi, Jun En Low, Tae Myung Huh 他
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せん断力に基づく多指劣駆動触覚ロボットハンドの把持制御
柔らかい触覚センサを指先に備えた劣駆動ロボットハンドで、接触力フィードバックを用いて壊れやすい物体を把持・操作する制御手法を提案した。
原題: Shear-based Grasp Control for Multi-fingered Underactuated Tactile Robotic Hands ／ Christopher J. Ford, Haoran Li, Manuel G. Catalano 他
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子供の不安を軽減するポケットロボットの開発
7〜12歳の子供向けに、握ると3音のリズムゲームで注意をそらす携帯型触覚ロボットを開発し、子供たちを対象に予備研究と本実験を行って信頼性と使いやすさを評価した。
原題: Toward Anxiety-Reducing Pocket Robots for Children ／ Morten Roed Frederiksen, Kasper Støy, Maja Matarić
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TLA: 接触の多いマニピュレーションのための触覚-言語-行動モデル
触覚フィードバックを言語と結びつけて処理するTLAモデルを提案し、ペグ挿入組立タスクで従来の模倣学習を上回る性能と未知条件への汎化を示した。
原題: TLA: Tactile-Language-Action Model for Contact-Rich Manipulation ／ Peng Hao, Chaofan Zhang, Dingzhe Li 他
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空気圧センシングを統合したデュアルチャネル断層触覚スキンによる力推定精度の向上
EIT層と空気圧層を組み合わせた二重チャネル触覚スキンを提案し、位置認識補正により多接触力推定を高精度かつ簡易なキャリブレーションで実現した。
原題: Dual-Channel Tomographic Tactile Skin with Pneumatic Pressure Sensing for Improved Force Estimation ／ Haofeng Chen, Jiri Kubik, Bedrich Himmel 他
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接触知覚と把持のための磁気駆動型ビジョンベースひげアレイ
8本のひげを円形に配置し、電磁石と永久磁石で駆動、カメラで動きを追跡する触覚センサを開発し、物体分類と把持実験で有効性を示した。
原題: A Magnetic-Actuated Vision-Based Whisker Array for Contact Perception and Grasping ／ Zhixian Hu, Juan Wachs, Yu She
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物理リザバー計算を用いたソフトモジュラーアームによる身体的多モーダルセンシング
ソフトモジュラーアーム内蔵の曲げひずみゲージを物理リザバー計算に活用し、単純な線形回帰で姿勢・荷重・荷重方向を高精度に推定できることを示した研究。
原題: Embodied multi-modal sensing with a soft modular arm powered by physical reservoir computing ／ Jun Wang, Suyi Li
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ヒューマノイドロボットの布ベース触覚センシングによる社会的ジェスチャー認識
ヒューマノイドロボットの腕に布ベースの大規模触覚センサを取り付け、複数参加者の社会的触覚ジェスチャーを認識するシステムを構築した。
原題: Social Gesture Recognition in spHRI: Leveraging Fabric-Based Tactile Sensing on Humanoid Robots ／ Dakarai Crowder, Kojo Vandyck, Xiping Sun 他
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摩擦スケール振動触覚フィードバックによるロボット第六指でのリアルタイム滑り検出
ロボット第六指で物体を把持する際、滑り始めの摩擦情報を振動触覚で提示し、ユーザーが摩擦を認識して把持力を調整できる手法を提案した。
原題: Friction-Scaled Vibrotactile Feedback for Real-Time Slip Detection in Manipulation using Robotic Sixth Finger ／ Naqash Afzal, Basma Hasanen, Lakmal Seneviratne 他
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TacCap: 人間からロボットへの技能転移を可能にするウェアラブルFBG触覚センサ
Fiber Bragg Gratingを用いた軽量・耐久性のあるウェアラブル触覚センサTacCapを開発し、人間の把持データをロボットへ転移できることを把持安定性予測で示した論文。
原題: TacCap: A Wearable FBG-Based Tactile Sensor for Seamless Human-to-Robot Skill Transfer ／ Chengyi Xing, Hao Li, Yi-Lin Wei 他
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VET：没入型ヒューマンマシンインタラクションのための視覚・電気触覚システム
視覚ベース触覚センサに電気刺激フィルムをスクリーン印刷で統合し、触覚の入力と出力を双方向に行えるシステムを開発した。ゲームやロボットアーム遠隔操作で応用例を示した。
原題: VET: A Visual-Electronic Tactile System for Immersive Human-Machine Interaction ／ Cong Zhang, Yisheng Yang, Shilong Mu 他
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仮想現実のための下半身ハプティック歩行インタフェースの設計と開発
VR内で歩行しながら様々な地形と触覚的にインタラクションできる、2つの平面ガントリを用いた下半身ハプティック歩行インタフェースForceBotを設計・開発し、その制御系と予備的なユーザデータを示した。
原題: Design and Development of a Locomotion Interface for Virtual Reality Lower-Body Haptic Interaction ／ An-Chi He, Jungsoo Park, Benjamin Beiter 他
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低解像度触覚センシングを備えた多指ロボットハンドの視触覚物体姿勢推定
多指ハンド内面の二値・低解像度触覚と視覚・固有感覚をファクタグラフで統合し、遮蔽や視覚ノイズ下でも把持物体の3D姿勢を高精度に推定する手法を提案した。
原題: Visuo-Tactile Object Pose Estimation for a Multi-Finger Robot Hand with Low-Resolution In-Hand Tactile Sensing ／ Lukas Mack, Felix Grüninger, Benjamin A. Richardson 他
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滑り検出のための物理・イベントカメラ統合シミュレータ
ロボット把持における物体の滑りをイベントカメラで検出する研究向けに、物理シミュレーションとイベントカメラを組み合わせたデータ生成パイプラインを提案し、実験で有効性を示した。
原題: Combined Physics and Event Camera Simulator for Slip Detection ／ Thilo Reinold, Suman Ghosh, Guillermo Gallego
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Bio-Skin: 低コストで温度調節機能を備えたマルチモーダル触覚センサ
単軸ホール素子と棒状ピエゾ抵抗、サーミスタと加熱線を組み合わせ、力と温度を検出できる低コストな多層構造の触覚センサを開発した。
原題: Bio-Skin: A Cost-Effective Thermostatic Tactile Sensor with Multi-Modal Force and Temperature Detection ／ Haoran Guo, Haoyang Wang, Zhengxiong Li 他
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LLMグラス：視覚障害者ナビゲーションのための触覚フィードバック付き生成AI駆動メガネ
YOLO-WorldとGPT-4oを組み合わせ、視覚情報を触覚パターンに変換して視覚障害者をリアルタイムに誘導するウェアラブルナビゲーションシステムを開発し、その有効性を3つの実験で検証した。
原題: LLM-Glasses: GenAI-driven Glasses with Haptic Feedback for Navigation of Visually Impaired People ／ Issatay Tokmurziyev, Miguel Altamirano Cabrera, Muhammad Haris Khan 他
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電気インピーダンス・トモグラフィによるロボット用マルチタッチ・曲げ知覚
EITを用いた触覚センサで、深層学習と動的適応参照により接触と曲げ変形を分離し、曲げ角度推定とマルチタッチ位置検出を高精度に実現した。
原題: Multi-Touch and Bending Perception Using Electrical Impedance Tomography for Robotics ／ Haofeng Chen, Bedrich Himmel, Bin Li 他
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水泳中のキックが生む波動流れ場を生物模倣型側線センシングで捉える
人工側線センサと脚モデルを使い、水泳のキックで生じる波動流れ場を時系列・時間周波数特徴の注意機構融合で高精度に検知する枠組みを提案した。
原題: Bioinspired Sensing of Undulatory Flow Fields Generated by Leg Kicks in Swimming ／ Jun Wang, Tongsheng Shen, Dexin Zhao 他
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継続学習によるソフトセンサ指の適応的ドリフト補償
圧電ひずみセンサを備えたソフト指の固有感覚モデルに対し、LSTMとリプレイ用メモリバッファ、正則化項を組み合わせた適応的継続学習アルゴリズムを提案し、経時的な信号ドリフトに対処した。
原題: Adaptive Drift Compensation for Soft Sensorized Finger Using Continual Learning ／ Nilay Kushawaha, Radan Pathan, Niccolò Pagliarani 他
日本語で読む → - 論文視触覚模倣学習ロボティクス
反応的拡散ポリシー：接触の多い操作のための低速・高速視触覚ポリシー学習
拡散ポリシーで低速に行動チャンクを生成し、高速な触覚トークナイザで閉ループ制御する視触覚模倣学習手法を提案し、接触の多い操作タスクでの性能を向上させた。
原題: Reactive Diffusion Policy: Slow-Fast Visual-Tactile Policy Learning for Contact-Rich Manipulation ／ Han Xue, Jieji Ren, Wendi Chen 他
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MagicGel：磁気粒子を用いた視覚型触覚センサの新設計
磁気粒子をマーカーとしてホールセンサで磁場変化を捉え、視覚情報と組み合わせて力推定精度を高める新しい触覚センサMagicGelを提案した。
原題: MagicGel: A Novel Visual-Based Tactile Sensor Design with MagneticGel ／ Jianhua Shan, Jie Zhao, Jiangduo Liu 他
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