論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2019/4/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文人体動作生成cs.GR
関節トルク駆動による生物学的にリアルな人体動作の生成
筋活性の制約と代謝エネルギーを関節トルク空間の非線形状態依存制約に変換し、関節トルクモデルで筋腱モデルに匹敵する人間らしい動作を高速に生成する手法を提案。
原題: Synthesis of Biologically Realistic Human Motion Using Joint Torque Actuation ／ Yifeng Jiang, Tom Van Wouwe, Friedl De Groote 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
確率的類似度モデルに基づく群衆センシング型SLAMと無線フィンガープリントマッピング
複数ユーザーのスマホからWiFi電波強度と歩行軌跡を収集し、未知の屋内環境で地図なしに位置推定と無線フィンガープリント地図を同時構築する手法を提案した。
原題: Crowd-sensing Simultaneous Localization and Radio Fingerprint Mapping based on Probabilistic Similarity Models ／ Ran Liu, Sumudu Hasala Marakkalage, Madhushanka Padmal 他
日本語で読む → - 論文自律ナビゲーションロボティクス
核貯蔵環境における豊富な情報マップを用いた自律ロボットナビゲーション
核施設内の点検作業を無人地上車両(UGV)が自律的に行うため、障害物配置と点検対象物の位置・向きを含むリッチ情報マップを生成し、その情報で巡回優先度を決めてナビゲーションする手法を提案した論文。
原題: Autonomous Robot Navigation with Rich Information Mapping in Nuclear Storage Environments ／ Maozhen Wang, Xianchao Long, Peng Chang 他
日本語で読む → - 論文飛行制御ロボティクス
到達可能性に基づく軌道設計による安全でアグレッシブなクアッドロータ飛行
軌道依存の追従誤差を考慮しつつゾノトープを用いた到達可能性ベース軌道設計(RTD)でクアッドロータのオンライン計画を行い、500の乱雑環境で5m/sまでの高速飛行を衝突ゼロで実現した。
原題: Technical Report: Safe, Aggressive Quadrotor Flight via Reachability-based Trajectory Design ／ Shreyas Kousik, Patrick Holmes, Ramanarayan Vasudevan
日本語で読む → - 論文環境認識ロボティクス
物体追跡と動的占有格子地図の融合
物体追跡と動的占有格子地図という異なる環境表現を関連付けて融合し、より現実に近い推定と長時間の追跡を実現した研究。
原題: Fusion of Object Tracking and Dynamic Occupancy Grid Map ／ Nils Rexin, Marcel Musch, Klaus Dietmayer
日本語で読む → - 論文マニピュレーションcs.CG
積層造形後処理におけるサポート材自動除去
積層造形で生じるサポート構造を多軸加工機で自動除去するため、接触領域の破断と衝突回避を考慮した工程計画を生成する手法を提案。
原題: Automatic Support Removal for Additive Manufacturing Post Processing ／ Saigopal Nelaturi, Morad Behandish, Amir M. Mirzendehdel 他
日本語で読む → - 論文歩行支援ロボティクス
歩行トレーナーとしての人型ロボット：リハビリ患者と高齢者のための社会的支援歩行コンパニオン
Pepperロボットを歩行トレーナーとして活用し、ユーザーの動きの意図に合わせて歩調を調整するコンプライアンス制御を実装、リハビリ施設での実証実験を行った。
原題: Wait for me! Towards socially assistive walk companions ／ Fernando Garcia, Amit Kumar Pandey, Charles Fattal
日本語で読む → - 論文軌道最適化ロボティクス
移動マニピュレータの経路制約付き軌道最適化における多重凸性の誘導
移動マニピュレータの経路・衝突回避・運動学的制約下での軌道最適化を、非線形制約を多重アフィン形式に再定式化しADMMで凸二次計画の列として解く手法を提案した論文。
原題: Inducing Multi-Convexity in Path Constrained Trajectory Optimization for Mobile Manipulators ／ Arun Kumar Singh, Andrei Ahonen, Reza Ghabcheloo 他
日本語で読む → - 論文パラレルロボット/運動学ロボティクス
ニューラルネットワークによるパラレルマニピュレータの運動学合成
Tricept型パラレルロボットの逆運動学を多層パーセプトロンとRBFネットワークで解き、精度と速度の両面で有効性を示した研究。
原題: Kinematic Synthesis of Parallel Manipulator via Neural Network Approach ／ J. Ghasemi, R. Moradinezhad, M. A. Hosseini
日本語で読む → - 論文物体認識・姿勢推定画像認識
動的マージン付きトリプレット損失による3D物体インスタンス認識と姿勢推定
畳み込みニューラルネットワークと動的マージンを導入したトリプレット損失を用いて、雑然とした環境中の物体の3Dインスタンス認識と姿勢推定を行う手法を提案し、学習高速化と精度向上を実現した。
原題: 3D Object Instance Recognition and Pose Estimation Using Triplet Loss with Dynamic Margin ／ Sergey Zakharov, Wadim Kehl, Benjamin Planche 他
日本語で読む → - 論文センサフュージョン画像認識
LiDARと画像のセンサフュージョンによる3D物体検出とセマンティックセグメンテーションの統合
LaserNetに画像データを融合する手法を追加し、画像ラベル不要で長距離の検出精度を向上させるとともに、3D物体検出と3Dセマンティックセグメンテーションを同時に行えるようにした研究。
原題: Sensor Fusion for Joint 3D Object Detection and Semantic Segmentation ／ Gregory P. Meyer, Jake Charland, Darshan Hegde 他
日本語で読む → - 論文空中ロボット/テザードUAVロボティクス
テザードUAVによるロボット操作のための自律的視覚支援
テザード空中ビジュアルアシスタントが、非構造・閉鎖環境でリスクを考慮しつつ自律航行し、常に良好な視点を維持して操作者の状況認識を高める手法を開発した。
原題: Autonomous Visual Assistance for Robot Operations Using a Tethered UAV ／ Xuesu Xiao, Jan Dufek, Robin R. Murphy
日本語で読む → - 論文筋骨格制御math.DS
筋骨格系のフィードフォワード位置制御に現れる常微分方程式の安定性条件と数値シミュレーション
リンク・関節・2筋からなる筋骨格系のフィードフォワード位置制御で生じるODEについて、平衡点の漸近安定性の十分条件を導出し、数値シミュレーションと実験で検証した。
原題: Stability conditions of an ODE arising in human motion and its numerical simulation ／ Takahiro Kosugi, Hitoshi Kino, Masaaki Goto 他
日本語で読む → - 論文ブロックチェーン/ロボティクスロボティクス
ロボット向け時間分割型コンソーシアムブロックチェーンによるイベント登録
ストレージ容量が限られたロボットノード向けに、ブロックチェーンを時間単位で分割して保存する手法をRobotChainに組み込み、容量制限とブロックチェーンの利点を両立できることを示した論文。
原題: A Time-Segmented Consortium Blockchain for Robotic Event Registration ／ Miguel Fernandes, Luís A. Alexandre
日本語で読む → - 論文サッカーシミュレーションcs.MA
LegenDary 2012 サッカー2Dシミュレーションチーム解説
RoboCup 2Dサッカーシミュレーションにおいて、パス・ドリブル・ブロックのスキルを改善し、特にスルーパスを重視したチームアルゴリズムと構造を提案する。
原題: LegenDary 2012 Soccer 2D Simulation Team Description Paper ／ Pourya Saljoughi, Reza Ma'anijou, Ehsan Fouladi 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
柔軟な梁環境における脚式小型ロボットの機体揚力と抗力
6軸力覚シェルを搭載した六脚小型ロボットが柔軟な梁（密生環境の模擬）を通過する際の機体接触力を計測し、抗力増加と引き換えに負の揚力が牽引力を高め、特定のシェル形状が走行に有利であることを示した。
原題: Body Lift and Drag for a Legged Millirobot in Compliant Beam Environment ／ Can Koc, Cem Koc, Brian Su 他
日本語で読む → - 論文支援ロボティクスeess.SP
超音波センサ搭載の視覚障害者用白杖による障害物回避システム
超音波近接センサを用いて障害物や穴を検知し、視覚障害者が屋内・屋外を自立して歩行できるようにする人工ナビゲーションシステムを設計した論文。
原題: Ultrasonic Blind Stick for Completely Blind People to Avoid any Kind of Obstacles ／ Arnesh Sen, Kaustav Sen, Jayoti Das
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
高解像度触覚インプリントによる触覚マッピングと位置推定
視覚型触覚センサGelSlimを用いて接触から物体形状を再構成し、事前に再構成した物体の位置を高精度に推定する手法を提案した。
原題: Tactile Mapping and Localization from High-Resolution Tactile Imprints ／ Maria Bauza, Oleguer Canal, Alberto Rodriguez
日本語で読む → - 論文交通制御math.OC
グリーンな選択：共有道路における人間の意思決定の学習と誘導
自動運転車と人間ドライバーが混在する道路で、ライドヘイリングの価格設定により人間の経路選択を誘導し、混雑を緩和する手法を提案した論文。
原題: The Green Choice: Learning and Influencing Human Decisions on Shared Roads ／ Erdem Bıyık, Daniel A. Lazar, Dorsa Sadigh 他
日本語で読む → - 論文マルチグラフマッチング画像認識
バーコフ多面体のリーマン幾何を用いた確率的置換同期
複数画像間の対応付け同期を、バーコフ多面体のリーマン幾何に基づく最適化とランジュバンサンプリングで確率的に解く手法を提案した。
原題: Probabilistic Permutation Synchronization using the Riemannian Structure of the Birkhoff Polytope ／ Tolga Birdal, Umut Şimşekli
日本語で読む → - 論文模倣学習画像認識
注視変調ドロップアウトによる注視訓練で模倣学習を改善
人間の注視パターンをドロップアウトの変調として畳み込みネットワークに暗黙的に組み込み、未見シーンへの汎化性能と操舵予測精度を向上させた研究。
原題: Gaze Training by Modulated Dropout Improves Imitation Learning ／ Yuying Chen, Congcong Liu, Lei Tai 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
マイクロクアッドロータUAVによる複雑構造物の近距離目視検査のための屋内試験・シミュレーション基盤
Crazyflieを用いた低コストな屋内実験プラットフォームを構築し、複雑構造物の近距離検査向け経路計画アルゴリズムを安全かつ手軽に検証できるようにした。
原題: Indoor Testing and Simulation Platform for Close-distance Visual Inspection of Complex Structures using Micro Quadrotor UAV ／ Zhexiong Shang, Zhigang Shen
日本語で読む → - 論文状態推定ロボティクス
接触を利用した不変拡張カルマンフィルタによるロボット状態推定
リー群と不変観測器設計に基づき、接触・慣性ダイナミクスと順運動学補正を組み合わせた接触支援型不変EKFを開発し、脚式ロボットの姿勢・速度・接触点を推定する。
原題: Contact-Aided Invariant Extended Kalman Filtering for Robot State Estimation ／ Ross Hartley, Maani Ghaffari, Ryan M. Eustice 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
ロボット運動リスクの明示的表現
ロボットの運動リスクを経路の系列として形式的に定義し、その数学的表現手法を提案した論文。
原題: Explicit Motion Risk Representation ／ Xuesu Xiao, Jan Dufek, Robin Murphy
日本語で読む → - 論文自動運転/衝突回避ロボティクス
遮蔽環境における歩行者衝突回避システム
歩行者の位置不確実性に対処するためPOMDPで方針を導出し、不可避時のみ作動するAEBと統合することで不要な急ブレーキを減らす頑健な自動運転ブレーキ系を提案した。
原題: Pedestrian Collision Avoidance System for Scenarios with Occlusions ／ Markus Schratter, Maxime Bouton, Mykel J. Kochenderfer 他
日本語で読む → - 論文自律ナビゲーションロボティクス
リーマン運動ポリシーを用いたニューラル自律ナビゲーション
画像から車両の制御点RMPを予測し解析的に最適制御指令を計算する深層学習ナビゲーション手法を提案し、実車での障害物回避と未知環境への汎化性能を実証した。
原題: Neural Autonomous Navigation with Riemannian Motion Policy ／ Xiangyun Meng, Nathan Ratliff, Yu Xiang 他
日本語で読む → - 論文水中ロボティクスロボティクス
水中ロボットのためのリアルタイムモデルベース画像色補正
水深センサと視覚オドメトリの情報を新たな水中撮像モデルに統合し、水中ロボット上でリアルタイムに色補正を行う手法を提案・検証した。
原題: Real-time Model-based Image Color Correction for Underwater Robots ／ Monika Roznere, Alberto Quattrini Li
日本語で読む → - 論文シーンフロー画像認識
深層剛体インスタンスシーンフロー
自動運転向けに、深層学習と剛体運動の事前知識を組み合わせたシーンフロー推定手法を提案し、KITTIで高精度かつ800倍高速化を実現した。
原題: Deep Rigid Instance Scene Flow ／ Wei-Chiu Ma, Shenlong Wang, Rui Hu 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
OracleNet：オラクル模倣による固定時間・準最適経路生成
リカレントニューラルネットで経路を反復的に生成し、複雑な環境でも固定時間で準最適な動作計画を出力する手法OracleNetを提案した。
原題: Neural Path Planning: Fixed Time, Near-Optimal Path Generation via Oracle Imitation ／ Mayur J. Bency, Ahmed H. Qureshi, Michael C. Yip
日本語で読む → - 論文ロボット撮影ロボティクス
ロボットフォトグラファーによる人物写真の撮影品質学習
ライン追従で移動しながら人物を検出し、角度を変えて撮影した写真の品質をクラウド上の二段階アルゴリズムで評価するロボット撮影システムを提案した。
原題: Learning to Take Good Pictures of People with a Robot Photographer ／ Rhys Newbury, Akansel Cosgun, Mehmet Koseoglu 他
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