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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/7/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文自動運転/制御ロボティクス
適応型微分可能モデル予測輪郭制御による自動運転レース
路面状態の変化に対応するため、オンラインでパラメータ推定と目的関数の重み調整を行う適応型MPCCを提案し、シミュレーションで安全性と速いラップタイムを実証した。
原題: AD-MPCC: Adaptive Differentiable Model Predictive Contouring Control for Autonomous Racing ／ Nam T. Nguyen, Binh Nguyen, Ahmad Amine 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
位相分解強化学習による分散型多ロボット月面貨物輸送
月面での協調貨物輸送を、持ち上げ・輸送・設置の各段階に分解し、専用の強化学習ポリシーで最適化するフレームワークを提案。シミュレーションと実機実験で有効性を実証した。
原題: Distributed Multi Robot Lunar Cargo Transportation via Phase Decomposed Reinforcement Learning ／ Ashutosh Mishra, Elian Neppel, Shreya Santra 他
日本語で読む → - 論文宇宙機姿勢制御ロボティクス
マニピュレータを超えて：自由浮遊宇宙機の推進剤不要姿勢マヌーバ計画
宇宙機の姿勢制御にロボットアームの動きを利用する軌道最適化手法を提案し、衝突回避や関節制約を考慮した複雑な姿勢変更・デタンブル動作を実証した。
原題: More than a Manipulator: Planning Propellant-Free Attitude Maneuvers for Free-Floating Spacecraft ／ Harsh G. Bhundiya, Avi Soval, Keenan Albee
日本語で読む → - 論文把持合成ロボティクス
FIRMGrasp: 摩擦を考慮したリスクマージンによる堅牢な把持合成
摩擦係数の不確実性を条件付きリスク価値（CVaR）で考慮した新しい把持品質指標を提案し、摩擦に敏感な把持を特定して堅牢性を向上させる。
原題: FIRMGrasp: A Friction-Informed Risk Margin for Robust Grasp Synthesis ／ Clinton Enwerem, John S. Baras, Calin Belta
日本語で読む → - 論文水中オドメトリロボティクス
DIVO: 無人水中ビークルのための連続時間DVL-慣性-視覚オドメトリ
水中環境での視覚SLAMの課題に対処するため、ガウス過程に基づく連続時間軌跡推定フレームワークを用いて、ドップラー速度ログ、ステレオカメラ、慣性計測ユニットの非同期計測を統合した新しいオドメトリシステムを提案した。学習ベースの特徴抽出・マッチングを備えた視覚フロントエンドも導入し、実データで既存手法を上回る精度と堅牢性を示した。
原題: DIVO: Continuous-time DVL-Inertial-Visual Odometry for Unmanned Underwater Vehicles ／ Kyungmin Jung, Angad Bajwa, Junha Yoo 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
LAMP: 潜在運動事前分布による実世界での器用な手操作学習のガイド
高次元の手の動作を扱う実世界学習の不安定さを解決するため、潜在運動事前分布モジュールを導入し、模倣学習とオンライン強化学習を組み合わせた3段階の学習フレームワークを提案。実ロボット4タスクで高い成功率を達成。
原題: LAMP: Latent Motion Prior-Guided Real-World Learning for Dexterous Hand Manipulation ／ Xinye Yang, Zhiyuan Ma, Hongze Yu 他
日本語で読む → - 論文運動計画ロボティクス
運動計画のための関数空間拡散
軌道を連続関数として扱い、関数空間で拡散を行うことで、解像度に依存しない運動計画を実現する手法を提案した。
原題: Function-Space Diffusion for Motion Planning ／ Zinuo Chang, Yipu Chen, Byoungwoo Park 他
日本語で読む → - 論文群制御math.OC
契約ベース分散MPCによる任意タイミングのプラグアンドプレイ制御
通信ネットワークへのエージェントの参加・離脱を中央調整なしで任意のタイミングで可能にする、局所通信に基づく分散マルチエージェント制御アルゴリズムを提案した。
原題: Anytime Plug-and-Play Control with Contract-Based Distributed MPC ／ Sabrina Bodmer, Danilo Saccani, Melanie N. Zeilinger 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/リハビリテーションロボティクス
巧緻動作のためのソフトロボット外骨格グローブ：個別化リハビリテーションに向けて
個人の手の形状に合わせた空気圧駆動ソフト外骨格グローブを設計・製作し、指の関節運動を支援する手法を提案した。
原題: Soft Robotic Exogloves for Dexterous Mobility -- Towards Personalized Rehabilitation ／ Paul Dela Cruz, Mostafa Mo. Massoud, Jacqueline Libby
日本語で読む → - 論文歩行生成/拡散モデル/パーソナライズロボティクス
被験者条件付き拡散モデルによる歩行速度横断的な下肢運動学の個人化生成
単一の歩行速度での計測データから、未見の速度における個人化された下肢関節軌道を生成する被験者条件付き残差拡散フレームワークを提案した。健常者データのみで訓練し、脳卒中患者にも適用可能なことを示した。
原題: Generating Personalized Lower-Limb Kinematics Across Walking Speeds Using Subject-Conditioned Diffusion ／ Diya Dinesh, Adrian Krieger, Changseob Song 他
日本語で読む → - 論文世界モデルロボティクス
INTACT: 検索不要の世界モデルのための同型意図-行動学習
行動ラベル付き軌跡から、検索なしで意図を行動に変換するエンドツーエンドのJEPAモデルを提案し、LeWMタスクで高い成功率を達成した。
原題: INTACT: Isomorphic Intent-to-Action Learning for Search-Free World Models ／ Junhan Sun, Hao Zhao, Guofeng Zhang
日本語で読む → - 論文自己位置推定ロボティクス
物理正則化機械学習によるオンボードセンサを用いた自己位置推定
カルマンフィルタと機械学習を融合し、物理則に基づく正則化を施すことで、車両の自己位置推定精度と汎化性を向上させるハイブリッド手法を提案した。
原題: Physics-Regularized Machine Learning for Proprioceptive Vehicle Localization Using Onboard Sensors ／ Abinav Kalyanasundaram, Karthikeyan Chandra Sekaran, Wolfgang Utschick 他
日本語で読む → - 論文空間データ構造ロボティクス
ECO: 点群ストリームのための増分自己中心オクトリー更新
移動ロボット向けに、自己中心的な3Dスライディングウィンドウとして機能するオクトリー構造を提案し、領域を分類して冗長な変換を省く増分更新アルゴリズムにより、更新時間とレイテンシを大幅に削減した。
原題: ECO: Incremental Ego-Centric Octree Update for Point Streams ／ Jaemin Yu, Seongyoon Jeong, Kang-Wook Chon 他
日本語で読む → - 論文共有自律/操作ロボティクス
知覚から支援へ：ロボット操作のためのオープン語彙共有自律
RGB-Dカメラと視覚言語モデルを用いて、オペレータの意図をテキストで指定し、共有自律で把持を支援するフレームワークを提案。
原題: From Perception to Assistance: Open-Vocabulary Shared Autonomy for Robotic Manipulation ／ Murilo Vinicius da Silva, Ricardo V. Godoy, Juliano Negri 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
リアルタイム計画から信頼性の高い実行へ：産業環境における異種マルチロボット群のスケーラブルな協調
産業環境で増加する異種ロボット群の効率的な協調のため、リアルタイム計画と堅牢な実行を両立する反応型オンライン協調フレームワークSCALEを提案し、動作起因の衝突低減機構と一般化CAPHによる優先関係の適応調整で、乱れの影響を軽減する。倉庫での3日間の実証を含む検証で有効性を示した。
原題: From Real-Time Planning to Reliable Execution:Scalable Coordination for Heterogeneous Multi-Robot Fleets in Industrial Environments ／ Bo Cao
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
GPS・通信が使えない環境での地上目標防護のための分散型UAV群
GPSや通信に頼らず、搭載センサのみで敵UAVを検知・包囲・迎撃する分散型UAV群による地上目標防護パイプラインを提案し、実機で検証した。
原題: Decentralized UAV Swarms for Ground Target Protection in GPS- and Communication-Denied Environments ／ Dimitria Silveria, Paulo Ricardo Marques de Araujo, Tiago Nascimento 他
日本語で読む → - 論文評価ベンチマークロボティクス
ArmnetBench v0.1: 低コストアーム群での並列実世界評価による操作ポリシーのベンチマーク
低コストなロボットアーム群を用いて、複数の操作ポリシーを実世界で並列評価するベンチマークを構築し、7つのポリシーを12タスクで比較した。
原題: ArmnetBench v0.1: Parallel Real-World Evaluation of Manipulation Policies on a Low-Cost Arm Farm ／ Praveen Selvaraj, Lorenzo Uttini, Ville Kuosmanen
日本語で読む → - 論文VLA/エッジ推論ロボティクス
Jetson-PI: 先読み整合非同期推論による搭載リアルタイムロボット制御の実現
低消費電力の搭載デバイス上でVLAモデルを高速に動作させるため、非同期推論の課題を解決する先読み整合補正と信頼度ベースのスケジューリングを提案した論文。
原題: Jetson-PI: Towards Onboard Real-Time Robot Control via Foresight-Aligned Asynchronous Inference ／ Zebin Yang, Qi Wang, Yunhe Wang 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
エージェント型Real2Sim：視覚言語エージェントによる物理ベースの世界モデリング
ロボットと物体の相互作用の実世界記録を、物理シミュレーション可能な双子モデルに自動変換するフレームワークを提案。視覚言語エージェントが幾何・物理パラメータ・軌道などを自律的に推定し、剛体操作から変形物体、人型動作までを統一的に扱う。
原題: Agentic Real2Sim: Physics-based World Modeling with Vision-Language Agents ／ Guanxiong Chen, Qianjun Xia, Jiawei Peng 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
人間共有環境における長期間マルチロボット経路計画のための拡散モデル
拡散モデルを用いて、人間と共有する環境で多数のロボットがリアルタイムに長期間の経路計画を行う新しいフレームワークを提案した。
原題: Diffusion for Long-Horizon Multi-Robot Path Planning in Human-Shared Environments ／ Vaibhav Sanjay, Yorai Shaoul, Jiaoyang Li
日本語で読む → - 論文車両制御/ジャンプ制御ロボティクス
DART: オフロード車両ジャンプのための二軸空中到達可能性ゲート付きトルク反作用制御
オフロード車両のジャンプ中の空中姿勢制御の限界を解析し、離陸前の速度調整と空中でのトルク反作用制御を組み合わせたDARTを提案。シミュレーションで着地成功率を大幅に向上させた。
原題: DART: Dual-Axis Airborne Reachability-Gated Torque-Reaction for Off-Road Vehicle Jumps ／ Yu Hu, Fangzhou Zhao, Mingyuan Sang 他
日本語で読む → - 論文群制御cs.CR
検証認識ファブリック上のLLM支援ISRスウォームのためのミッションレベル実行時保証
LLM支援の自律ロボット群によるISR任務において、個々のプラットフォームでは違反しないが群全体でミッション違反となる問題を、3層構成の実行時検証フレームワークで検出する手法を提案した。
原題: Mission-Level Runtime Assurance for LLM-Assisted ISR Swarms over a Verification-Aware Fabric ／ Nikolaos Kekatos, Panagiotis Katsaros, Alexios Lekidis 他
日本語で読む → - 論文BMI/神経デコーディングAI
自己教師あり一貫性強化による分離学習：脳機械インターフェースにおける神経デコーディングの汎化向上
脳機械インターフェースの長期使用で生じる神経ドリフトによる性能低下に対し、教師-学生の一貫性制約と神経選好理論に基づく分離学習を組み合わせ、運動パラメータ（速度・方向・速さ）ごとに頑健な神経表現を学習するフレームワークを提案した。
原題: Self-Supervised Consistency Enhanced Disentangled Learning for Neural Decoding Generalization in Brain-Machine Interface ／ Jiyu Wei, Di Hong, Zhanjie Zhang 他
日本語で読む → - 論文タスク計画ロボティクス
基礎モデルと反復再計画を用いた小売店舗における移動操作のタスク計画
LLMとVLMを用いて小売店舗の補充作業を計画し、フィードバックによる反復再計画で誤りを修正するシステムを提案。シミュレーションで検証した。
原題: Task Planning for Mobile Manipulation in Retail Stores using Foundation Models with Iterative Re-planning ／ Vismay Vakharia, Sanjana Garai, Rolif Lima 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーション画像認識
ABot-N1: 汎用視覚言語ナビゲーション基盤モデルへの一歩
視覚と言語を統合したナビゲーション基盤モデルABot-N1を提案。認知と制御を分離し、ピクセル目標と明示的な推論で汎用性・堅牢性・解釈性を両立する。
原題: ABot-N1: Toward a General Visual Language Navigation Foundation Model ／ Ruiyan Gong, Yingnan Guo, Junjun Hu 他
日本語で読む → - 論文ロボット縫製ロボティクス
異なる長さの伸縮性布地の自動直線縫製
短い布を伸ばして長い布に合わせて直線縫製する作業を自動化するロボット縫製システムDLRoSSを提案し、4つのフェーズで高品質な縫製を実現した。
原題: Automated Straight-line Sewing of Stretchable Fabrics with Different Lengths ／ Bingchen Jin, Akinari Kobayashi, Dipankar Bhattacharya 他
日本語で読む → - 論文VLA/計画AI
ワールドアクションプランナー：行動条件付きワールドモデルによる汎用意思決定
視覚言語モデルとマルチタスクのポーズ画像条件付きワールドモデルを組み合わせ、初期行動計画を提案し、想像上のロールアウトを最適化・探索で反復改良するロボット計画システムを提案。構成タスクや新規レイアウト、ゼロショット汎化で既存のVLAやWAMを上回る性能を示した。
原題: World Action Planner: Generalizable Decision-Making with Action-Conditioned World Models ／ Xiangcheng Zhang, Yilun Du
日本語で読む → - 論文飛行制御ロボティクス
AeroAct: 言語条件付きクワッドローター飛行のためのアクション中心のワールドアクションモデル
言語指示によるクワッドローター飛行を実現するため、事前学習済みビデオ拡散トランスフォーマーを応用し、視覚・状態・言語から局所的な軌道アクションを予測するアクション中心のワールドアクションモデルを提案した。実機飛行で初めて実証された。
原題: AeroAct: Action-Centered World-Action Models for Language-Conditioned Quadrotor Flight ／ Xinhong Zhang, Qiyuan Zhu, Yubo Huang 他
日本語で読む → - 論文衝突回避ロボティクス
高速衝突回避のためのタスク空間後退ホライゾン制御
短い接触整合ロールアウトを用いて終端運動学参照を生成し、滑らかな最小加速度遷移の最初の入力のみを計算することで、動的障害物に対する高速衝突回避を実現する制御手法を提案した。
原題: A Task-Space Receding Horizon Controller for Fast Collision Avoidance ／ Mattia Penzotti, Marco Controzzi
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
FA-RDP: 接触を伴う操作のための周波数適応型リアクティブ拡散ポリシー
接触前後の異なるフェーズで必要とされる動作の多様性と反応性のトレードオフを解決するため、周波数適応型の拡散ポリシーを提案。接触前は低周波・多段サンプリングで多様性を保持し、接触後は高周波・一段サンプリングで素早い反応を実現する。
原題: FA-RDP: A Frequency-Adaptive Reactive Diffusion Policy for Contact-Rich Manipulation ／ Lifeng Zhuo, Wendi Chen, Han Xue 他
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