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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/7/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文自律探索ロボティクス
境界を超えて：シーン異常に基づく自律探索
未知の3D環境を自律探索する際、従来の被覆最大化ではなく、室内構造の事前知識と矛盾する領域（シーン異常）を検出し、その解消を目指すことで、高品質な3D再構築を実現する新しい探索フレームワークを提案した。
原題: Beyond Frontiers: Scene-Anomaly Guided Autonomous Exploration ／ Akash Kumbar, Abhinav Raundhal, Madhava Krishna
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
VLAファインチューニングにおけるステージ情報インターフェースの実証研究
長期的な操作タスクをステージに分割し、その情報をVLAモデルに与える方法（テキストか数値インデックスか）を比較し、数値インデックスが継続学習で有効であることを示した。
原題: An Empirical Study on Stage-Information Interfaces for VLA Fine-Tuning ／ Yingwei Ji
日本語で読む → - 論文移動ロボットロボティクス
DASHロボット：接触暗黙制御による最小設計と最適な空中・地上移動
ダクトファンとバネ脚を一体化した最小設計のロボットを提案し、接触暗黙モデル予測制御により飛行と跳躍の両方を最適に切り替える移動を実現した。
原題: DASH Robot: Minimalistic Design and Optimal Aerial-Terrestrial Locomotion via Contact-Implicit Control ／ Ryan Gomes Paiva, Conrad Ho, Jiarong Kang 他
日本語で読む → - 論文水素漏れ検知ロボティクス
移動式ガスセンサの軌道が水素漏れ検知を左右する：水素システム部品の手動漏れ検査における安全上のギャップ
水素インフラの漏れ検査で使われる手動スニファ検査の信頼性が、センサの走査速度や経路に大きく依存することを、ロボットガイドのテストベンチで定量評価し、従来の直線経路では見逃しが多いことを示した。
原題: How Mobile Gas Sensor Trajectories Govern Hydrogen Leak Detection: A Safety Gap in Manual Leak Inspection of Hydrogen System Components ／ Christian Masuhr, Arne Wendt, Thorsten Schüppstuhl
日本語で読む → - 論文ヒューマンロボットインタラクションロボティクス
ロボットのためのインテリジェントクラウドエッジマルチモーダル対話システム
限られた計算資源のロボット向けに、改良したジェスチャ検出器とLLM/VLMエージェントを組み合わせたクラウドエッジ型マルチモーダル対話フレームワークを提案し、複雑環境での対話成功率を実証した。
原題: An Intelligent-Cloud Edge Multimodal Interaction System for Robots ／ Zihan Guo, Xiaoqi Li
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
PriGo: テスト時プリミティブガイダンスによる拡散・フローポリシーの適応的ロボット操作
模倣学習ベースの拡散・フローポリシーがタスクや環境の変化に弱い問題を解決するため、観測からプリミティブ分布を予測し、推論時に生成動作を意味的に一貫した方向へ洗練する軽量モジュールを提案。再学習不要で既存ポリシーに統合でき、複数ベンチマークで頑健性と汎化性を向上させた。
原題: PriGo: Test-Time Primitive Guidance to Diffusion and Flow Policies for Adaptive Robotic Manipulation ／ Zezeng Li, Enda Xiang, Thuy Tran 他
日本語で読む → - 論文VLA/計画ロボティクス
STeP: 信号時相論理による視覚言語モデルを用いた行動生成の精密仕様化
視覚言語行動モデルによる指示分解を、信号時相論理(STL)で精密な制約に変換し、実行時検証・監視・再計画を行う階層的フレームワークを提案した。
原題: STeP: Signal Temporal Logic for Precise Specifications for Action Generation with Vision Language Models ／ Kasra Torshizi, Anukriti Singh, Sidharth Mathur 他
日本語で読む → - 論文軌道予測制御
COLREGsを考慮した最適計画による船舶軌道予測
船舶の軌道予測を、A*探索と数値最適化を組み合わせた最適計画問題として解く手法を提案した。周囲の船舶の現在位置・速度・目的地のみから高速に予測できる。
原題: Vessel Trajectory Prediction using COLREGs-aware Optimal Planning ／ David Kaikkonen, Fredrik Ljungberg, Erik Frisk
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
TransGraspNet: 透明実験器具の物理的・幾何学的に一貫した操作
透明な実験用ガラス器具の把持を安全に行うため、境界・表面・物理の一貫性を考慮したフレームワークを提案し、実ロボットでの性能を実証した。
原題: TransGraspNet: Physically and Geometrically Consistent Manipulation of Transparent Labware ／ Hailing Hu, Mingyi Zhu, Yiquan An 他
日本語で読む → - 論文操作計画ロボティクス
分解と再構成：デモから学習したプリミティブと視覚運動ポリシーによる計画
人間のデモを接触関係に基づいて原子スキルに分解し、視覚運動ポリシーとTAMPを統合して長期的な操作タスクを計画するフレームワークDR-LfDを提案した。
原題: Decompose and Reorganize: Planning with Primitives and Visuomotor Policies Learned from Demonstrations ／ Yizhou Chen, Hang Xu, Dongjie Yu 他
日本語で読む → - 論文全身制御ロボティクス
WristMimic: 手首誘導による全身ヒューマノイド制御
人間の物体操作デモを物理シミュレーションに転写する際、接触のない体と手首は運動学的に追跡し、指は物体追跡と接触結果から学習させることで、指のポーズ直接追跡なしに多様な手の形態へ適用可能な全身制御フレームワークを提案した。
原題: WristMimic: Full-Body Humanoid Control with Wrist-Guided Manipulation ／ Wongyun Yu, Youngwoon Kim, Minsu Cho
日本語で読む → - 論文制御/強化学習機械学習
潜在記憶宮殿：制御のための推論を自己回帰変分推論として捉える
連続制御ポリシーに適応的な推論能力を持たせるため、自己回帰潜在空間での変分推論として推論を定式化し、潜在空間強化学習で変分下界を最適化する手法を提案した。
原題: Latent Memory Palace: Reasoning for Control as Autoregressive Variational Inference ／ Chuning Zhu, Eva Xu, Jose Barreiros 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
単純な報酬から複雑な集団行動を解明する
マルチエージェント強化学習で単純な報酬から創発する複雑な群行動のメカニズムを、新たな解析ツール「Agent Response Map」を用いて解明する枠組みを提案した論文。
原題: Unveiling Complex Collective Behaviors from Simple Rewards ／ Yize Mi, Jianan Li, Liang Li 他
日本語で読む → - 論文触覚センサロボティクス
テンセグリティロボット向け6軸接触力推定を実現するスケーラブルなオープンソース視触覚センサ
テンセグリティロボット用に、エラストマーシェルとカメラを組み合わせた軽量な視触覚センサを開発し、ニューラルネットワークで6軸の力とトルクを推定。静的・動的実験で精度を確認し、実機での接地検出にも成功した。
原題: Scalable Open-Source Visuotactile Sensor for 6-Axis Contact Wrench Estimation in Tensegrity Robots ／ Wenzhe Tong, Jonathan Mi, Xili Yi 他
日本語で読む → - 論文対話ロボットロボティクス
在宅認知症患者向けロボット実施型個別認知刺激療法における会話的関与に影響する要因
在宅の認知症患者を対象に、自律ロボットによる個別認知刺激療法セッションの会話パターンを分析し、パーソナライズされたプロンプトが関与を高めること、セッション後半で認知疲労が見られること、初回の会話指標が長期的参加と関連することを明らかにした。
原題: Factors Influencing Conversational Engagement in Robot-Delivered Individual Cognitive Stimulation Therapy (iCST) for Dementia in Home Settings ／ Emmanuel Akinrintoyo, Nicole Salomons
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
単一の未完了デモから制約付き操作タスクの順方向・逆方向スキルを学習する
接触を伴う制約付き操作タスクにおいて、1回の未完了デモから順方向と逆方向の実行を学習する統一フレームワークを提案。非接触はDMP、接触はねじ運動プリミティブで表現し、アドミッタンス制御で実行する。
原題: Learning Forward & Reverse Skills from a Single Unfinished Demonstration for Constrained Manipulation Tasks ／ Yexin Hu, Haoyi Zheng, Johannes Heidersberger 他
日本語で読む → - 論文メタ学習/ダイナミクスモデリング機械学習
MetaKoopman: 分布シフト下での構造化ダイナミクスモデリングのためのコープマン作用素のベイズメタ学習
コープマン作用素にベイズメタ学習を適用し、分布シフト下での非線形ダイナミクスを線形潜在表現でモデル化・予測する手法を提案。雪や氷などの厳しい条件下での自動運転トラック・トレーラー実験で有効性を実証した。
原題: MetaKoopman: Bayesian Meta-Learning of Koopman Operators for Modeling Structured Dynamics under Distribution Shifts ／ Mahmoud Selim, Sriharsha Bhat, Karl H. Johansson
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
自律レーシングにおける実時間制約下のシミュレーション実機ギャップの橋渡し
自律レーシングのシミュレーションから実機への移行を、物理・サイバー・実行の3層構造で分析し、遅延やノイズに頑健な設計指針と評価指標を提案した論文。
原題: Bridging the Sim-to-Real Gap under Real-Time Constraints in Autonomous Racing ／ Hossein Maghsoumi, Yaser P. Fallah
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
FasTac: 高速・高精度な3次元形状と力覚知覚のための湾曲マルチスペクトル視覚触覚センサ
湾曲した視覚ベース触覚センサFasTacを提案し、マルチスペクトル測光ステレオとFPGAハードウェア加速により、高速かつ高精度な3次元形状再構成と3軸力推定を実現した。
原題: FasTac: A Curved Multispectral Vision-Based Tactile Sensor for High-Speed High-Precision 3D Shape and Force Perception ／ Xiaofan Lu, Kaiji Huang, Jiahui Chen 他
日本語で読む → - 論文ロボット挿入/自己教師あり学習/分類ロボティクス
誤差境界を用いた二値分類の自己教師あり学習のブートストラップ：ロボット挿入タスクにおける事例研究
ロボット挿入タスクにおいて、高速な予測モデルと高コストな検証を組み合わせ、予測の信頼度に応じて検証を省略することで、設定した誤差率を保ちながら学習を進めるデータエンジンを提案した。
原題: Bootstrapping Self-Supervised Learning of Binary Classification Using Error Bounds: A Case Study on a Robotic Insertion Task ／ Zebin Duan, Norbert Krüger, Juan Heredia 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
LeapBot-WA: 予測的潜在アライメントによるワールドアンカー行動モデル
ピクセルレベルの動画生成に依存せず、潜在空間での予測的意味アライメントを用いて物理ダイナミクスを抽出する新しいワールドアクションモデルを提案し、LIBEROやRoboTwinで高い性能を達成した。
原題: LeapBot-WA: World-Anchor Action Models via Predictive Latent Alignments ／ Pei Liu, Nan Zheng, Lang Zhang 他
日本語で読む → - 論文水中ロボット/予測モデルロボティクス
AquaJEPA: 水中ロボットのダイナミクスのための行動条件付きマルチモーダルJEPAファミリー
水中ロボットのための行動条件付き予測モデル群を提案し、カメラやソナーなどのセンサ構成に応じてロバストな制御を実現した。
原題: AquaJEPA: An Action-Conditioned Multimodal JEPA Family for Underwater Robot Dynamics ／ Alan-Barsag Gazzaev, Alexey Gavrilov, Sergey Muravyov
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
CoFL-S: 局所言語条件付きナビゲーションのための空間クエリ可能なセクターフローフィールド
ロボットの局所視野セクター上に言語条件付きのフローフィールドを予測し、連続軌道を生成する低レベル視覚言語行動フレームワークを提案。連続時間Habitatベンチマークで既存手法を上回り、実世界でも有効性を確認。
原題: CoFL-S: Spatially Queryable Sector Flow Fields for Local Language-Conditioned Navigation ／ Haokun Liu, Zhaoqi Ma, Yicheng Chen 他
日本語で読む → - 論文実験自動化ロボティクス
低コストで拡張可能な実験室自動化：デジタルツイン統合型ロボットプラットフォームによる自律液体分注（RAINBOT）
市販の3Dプリンタを改造した低コスト液体分注ロボットを開発し、ブラウザベースのデジタルツインで遠隔監視・操作を可能にした。色付き溶液の混合実験で精度を実証し、自動実験設計フレームワークと連携させた。
原題: Scalable Low-Cost Laboratory Automation: A Digital Twin-Integrated Robotic Platform for Autonomous Liquid Handling (RAINBOT) ／ Mohamed Rami Ayeche, Souhil Sid, Ahyen Mostofa 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
イチゴ収穫全工程の強化学習：障害物分離・脱離・配置
イチゴ収穫の全工程（障害物分離、果実脱離、配置）を強化学習で統合し、シミュレーションと実機で高い成功率を達成した。
原題: Reinforcement Learning for the Full Strawberry Harvesting Process: Obstacle Separation, Detachment, and Placement ／ Changyou Miao, Teng Li, Ya Xiong
日本語で読む → - 論文HRIHCI
個人ターゲティング仮定：人間のグループ環境におけるプロアクティブロボットの系統的レビュー
公共空間でグループ内の人々と関わるプロアクティブロボットの研究を系統的にレビューし、ロボットが個人を独立した対象として扱う傾向（ITA）が60.3%に見られることを明らかにした。グループへの進入段階での設計課題を指摘している。
原題: The Individual-Targeting Assumption: A Systematic Review of Proactive Robots in Human Group Settings ／ Tauhid Tanjim, Tasmia Mayen, Malte F. Jung 他
日本語で読む → - 論文操作/データセット/世界モデルロボティクス
RoboInter1.5: 身体性世界モデリングとロボット操作のための包括的中間表現スイート
ロボット操作と身体性世界モデリングのための、多様な中間表現（サブタスク、プリミティブスキル、物体・グリッパー接地、セグメンテーション、アフォーダンス、把持姿勢、接触点、動作軌跡など）を備えた大規模データセット、ベンチマーク、モデル群を構築した。
原題: RoboInter1.5: A Holistic Intermediate Representation Suite for Embodied World Modeling and Robotic Manipulation ／ Ziqin Wang, Hao Li, Weijun Wang 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
群衆を進む：社会的力動学を組み込んだ非線形MPCによる人間配慮型ロボットナビゲーション
社会的力モデルを予測モデルに組み込んだ非線形MPCフレームワークを提案し、人間の動きを予測しながら社会的規範に沿ったナビゲーションを実現した。
原題: Navigating the Crowd: Non-linear MPC with Social Forces Dynamics for Human-Aware Robot Navigation ／ Stefano Trepella, Andrea Ostuni, Mauro Martini 他
日本語で読む → - 論文自動運転制御
無信号交差点における時間変動ポテンシャル場を用いた意思決定と軌道計画の統合
無信号交差点での自動運転車両の意思決定と軌道計画を統合する枠組みを提案し、時間変動人工ポテンシャル場を用いた有限ホライズン最適制御問題で安全な軌道を生成する。
原題: Unifying Decision-Making and Trajectory-Planning in Unsignalized Intersections Using Time-Varying Potential Fields ／ David Costa, Francesco Cerrito, Massimo Canale 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
VoLN: 視覚のみによる長期的ナビゲーション—パラダイム、ベンチマーク、および手法
本論文は、外部からの指示やグローバルな案内に頼らず、局所的に観測可能なシーン内の手がかりのみを用いて目的地へ到達する「視覚のみの長期的ナビゲーション(VoLN)」という新しいタスクを提案し、UAV向けのベンチマークとベースライン手法を提供する。
原題: VoLN: Vision-Only Long-Horizon Navigation---Paradigm, Benchmark, and Method ／ Jiabin Lou, Haopeng Wang, Yuanshuai Wang 他
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