論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/7/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文自動運転ロボティクス
STAGE: パーソナライズ自動運転のためのスタイル制御可能な行動生成
運転スタイルを連続値として学習し、ユーザーの好みに合わせて行動生成を制御する手法を提案。模倣学習と選好学習を組み合わせ、安全性も確保。
原題: STAGE: STyle-controllable Action GEneration for personalized autonomous driving ／ Zihao Liu, Xing Liu, Yizhai Zhang 他
日本語で読む → - 論文デモ収集/巧緻操作ロボティクス
DexDirect: 直接運動感覚アームガイダンスによる効率的な巧緻操作デモ収集
重力補償されたロボットアームを直接操作し、ウェブカメラで手の動きをロボットハンドにリターゲットすることで、低コストかつ高効率に巧緻操作のデモを収集する手法を提案。
原題: DexDirect: Direct Kinesthetic Arm Guidance for Efficient Dexterous Demonstration Collection ／ Beom Jun Kim, Shiu-Jen Wang, Jonathan Liu 他
日本語で読む → - 論文ロボット表現/影生成ロボティクス
投影された視覚的抽象表現を通じたロボットのコミュニケーション学習
ロボットが自身の影を動的に表現するシステムを提案。柔らかい皮膚を持つ多指ハンドと学習された影の自己モデルを用いて、目標の影画像や動画に合わせて手の動きを最適化する。
原題: Robot Learning to Communicate through Projected Visual Abstractions ／ Danyang Yan, Boyuan Wang, Jiaxun Liu 他
日本語で読む → - 論文パラレルロボットロボティクス
Tripody: 高所建設作業のための過拘束3-SPR型パラレルロボット
天井建設作業向けに、車輪付き3自由度パラレルロボットを開発し、過拘束機構と弾性変形を利用して高剛性と高精度を実現した。
原題: Tripody: An Overconstrained 3-SPR-like Parallel Robot for High-Reach Construction Tasks ／ Julien Kindle, Jakub Raczy, Riccardo Balbi 他
日本語で読む → - 論文VLA/不確実性/操作ロボティクス
FabriVLA: 軽量視覚言語行動モデルと共形アクションチャンク不確実性
軽量なVLAモデルFabriVLAを提案し、Meta-World MT50で90%の成功率を達成。さらに、共形予測を用いてアクションの不確実性を定量化するJCAC法を導入し、実行前のリスク評価を可能にした。
原題: FabriVLA: A Lightweight Vision-Language-Action Model with Conformal Action Chunk Uncertainty ／ Shiyuan Yang, Borong Zhang, Jizheng Zhang 他
日本語で読む → - 論文VLA/安全制御ロボティクス
ActFovea: 時空間的な視覚-行動整合性によるVLAポリシーの実行時保護
VLAポリシーを再学習せずに実行時の外乱を検出・緩和するプラグアンドプレイの保護フレームワークを提案。視覚と行動の整合性を監視し、回復不能な場合は安全に失敗させる。
原題: ActFovea: Runtime Safeguarding for VLA Policies via Spatiotemporal Visual-Action Consistency ／ Wenda Yu, Tianshi Wang, Fengling Li 他
日本語で読む → - 論文世界モデル機械学習
時間中心化SIGRegによるマルチタスク世界モデル学習の改善：分析から手法へ
マルチタスク世界モデル学習で表現崩壊を防ぐSIGRegがタスク間の分離を圧縮する問題を発見し、潜在変数の周辺分布ではなく時間中心化残差に適用する手法を提案。LIBEROベンチマークで成功率を大幅に向上させた。
原題: Temporally Centered SIGReg Improves Multi-Task LeWorldModel Learning: From Analysis to Method ／ Chang Liu, Fei Suo, Yanzhou Jin 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
脚式ロボットの進歩、課題、そして機会
ヒューマノイドや四足ロボットの現状をハードウェア、移動、自律性、データ、応用の観点から評価し、普及に向けた課題と将来展望を論じたレビュー論文。
原題: Advances, challenges, and opportunities for legged robots ／ Jonas Frey, Matías Mattamala, Hae-Won Park 他
日本語で読む → - 論文強化学習ロボティクス
WorldSample: ワールドモデリングを用いた実機ロボットの閉ループ強化学習
実機ロボットの強化学習において、実ロールアウトとワールドモデル生成を閉ループで結び、高品質な合成遷移を生成して学習を効率化する手法を提案。ポリシー成功率を28%向上させ、訓練ステップを59%削減した。
原題: WorldSample: Closed-loop Real-robot RL with World Modelling ／ Yuquan Xue, Le Xu, Zeyi Liu 他
日本語で読む → - 論文ネットワーク管理cs.NI
共ドリフトの解明：自己運転ネットワークのためのプロアクティブなマルチインテント障害予測と根本原因の曖昧性解消
自己運転ネットワークにおける3つのマクロインテント（テレメトリ、分析、作動）間の因果的結合による障害伝播を捉え、障害予測と根本原因の特定を同時に行うフレームワークMILDを提案した。
原題: Untangling Co-Drift: Proactive Multi-Intent Failure Prediction and Root-Cause Disambiguation for Self-Driving Networks ／ Md. Kamrul Hossain, Walid Aljoby
日本語で読む → - 論文物体検出ロボティクス
LiDAR物体検出のための入力解像度スケーリングの探索
LiDAR点群を用いた3D物体検出において、実行時間と精度のトレードオフを動的に調整するため、単一のDNNモデルで入力解像度を可変にする手法と、デッドラインを考慮したスケジューラを提案した。
原題: On Exploring Input Resolution Scaling For Anytime LiDAR Object Detection ／ Ahmet Soyyigit, Shuochao Yao, Heechul Yun
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
X-NavDP: グループQスコア再重み付けマッチングによる新規行動と異種エンボディメントへのナビゲーション拡散ポリシーの一般化
ナビゲーション拡散ポリシーを強化学習で事後訓練し、多様なロボット形態や困難なシナリオへの一般化を向上させるフレームワークGQRMを提案。シミュレーションと実世界で成功率を大幅に改善した。
原題: X-NavDP: Generalizing Navigation Diffusion Policy to Novel Behavior and Embodiments with Group Q-score Reweighted Matching ／ Tianyu Yang, Yiming Zeng, Wenzhe Cai 他
日本語で読む → - 論文視点計画ロボティクス
葉表面再構成のための後退水平型次善視点プランナー
移動制約下で葉表面の3次元再構成精度を高めるため、点群の重心に対する情報利得を基に視点の有用性を評価し、将来視点を考慮した後退水平型の次善視点計画手法を提案した。
原題: Receding-Horizon Next-Best-View Planner for Autonomous Leaf Surface Reconstruction ／ Arif Ahmed, Sajal K. Das, Parikshit Maini
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
時間的ポリシー：実演学習のための履歴初期化アクション生成
拡散モデルやフローマッチングの代わりに、ロボットの最近の履歴から生成フローを初期化する時間的結合輸送問題としてアクション生成を定式化し、輸送コストを削減して高速な推論を実現する新しい生成フレームワークを提案した。
原題: Temporal Policy: History-Initialized Action Generation for Robotic Learning from Demonstration ／ Dylan Miller, Martin Jagersand
日本語で読む → - 論文制御ロボティクス
冗長マルチリンク・ハイブリッドケーブル駆動パラレルロボットの反復学習に基づくリアクティブアプローチによる三空間運用制御
ケーブル駆動パラレルロボットの冗長性と制約を扱うため、リアクティブ制御と反復学習制御を組み合わせた三空間制御フレームワークを提案し、実時間での軌道追従と制約充足を実現した。
原題: Tri-Space Operational Control of Redundant Multilink and Hybrid Cable-Driven Parallel Robots Using an Iterative-Learning based Reactive Approach ／ Dipankar Bhattacharya, Yin Pok Chan, Siqi Shang 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
自然な人間対話を実現する受付ロボット用多関節ヒューマノイドヘッド
受付業務向けに、21自由度の表情・首機構とシリコン皮膚を備え、顔認識と大規模言語モデルを統合したヒューマノイドヘッドを開発し、人間らしさと感情表現を評価した。
原題: Articulated Humanoid Head for a Robot Receptionist Capable of Natural Human Interaction ／ Tharusha Fonseka, Charuka Bandara, Moshintha Hewavitharana 他
日本語で読む → - 論文意味通信/協調ロボティクスロボティクス
ロボットが意味を交換するとき：協調ロボティクスのための目標指向型意味通信デモ
ロボットとエッジ間で画像を意味圧縮して伝送し、3Dマッピングと意味マップ生成を行うデモシステムを構築した。
原題: When Robots Exchange Meaning: A Demo of Goal-Oriented Semantic Communications for Collaborative Robotics ／ Peizheng Li, Xinyi Lin, Sajida Gufran 他
日本語で読む → - 論文ドローン制御ロボティクス
ロードセルを用いたマルチローターの直接ロータ推力センシングと外乱抑制のためのフィードバック制御
ロードセルでロータの推力を直接計測し、高速フィードバック制御で目標推力を正確に追従させることで、突風や地面効果などの外乱を迅速に抑制する新しい手法を提案・実証した論文。
原題: Direct Rotor Thrust Sensing and Feedback Control for Disturbance Rejection of Multirotors Using Load-cells ／ Peter Böhm, Michael Brünig, Peyman Z. Moghadam 他
日本語で読む → - 論文エージェントAI/実行時検証AI
HALO: 局所的な義務に基づく異種応答の安全な実行許可
エージェントAIの応答を構成要素ごとに検証し、前提条件が満たされた要素のみを実行するランタイムプロトコルを提案。全体拒否を避けつつ安全性を確保する。
原題: HALO: Heterogeneous Admission through Localized Obligations for Safe Agentic Execution ／ Taewoo Park, Kyeonghyun Yoo, Kiseok Kim 他
日本語で読む → - 論文システム設計ロボティクス
自らの老化を知る機械：ハードウェア認識型自律知能のためのフレームワーク
自律システムのハードウェア劣化を認識し、推論や計画に組み込むフレームワーク「AAAI」を提案する論文。
原題: Machines that know they are aging: a framework for hardware-aware autonomous intelligence ／ Cheng Siong Chin, Jianhua Zhang, Mohan Venkateshkumar
日本語で読む → - 論文セキュリティ/サーベイcs.CR
偽造から基盤モデルへ：身分証明書攻撃と検出に関する体系的なサーベイ
生成AIによる身分証明書偽造の新たな脅威に対し、提示攻撃・デジタル注入・生成合成を統合した初の脅威モデルを提案し、検出手法の変遷とデータセットの現実ギャップを体系的に分析したサーベイ論文。
原題: From Forgeries to Foundation Models: A Systematic Survey of Identity Document Attack and Detection ／ Gourab Das, Pavan Kumar C, Raghavendra Ramachandra
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
多目的コンプライアンス統合共進化：シミュレーションと実世界展開のための多ロボット海洋自律性
海洋ミッションにおける多ロボット協調行動を、規範遵守とチーム性能のバランスを取りながら共進化アルゴリズムで最適化するフレームワークを提案し、実機とシミュレーションで検証した。
原題: Multi-Objective Compliance-Integrated Coevolution For Simulated And Real-World Deployment Of Multi-Robot Marine Autonomy ／ Everardo Gonzalez, Tyler M. Paine, Manuel Agraz Vallejo 他
日本語で読む → - 論文マルチエージェント強化学習機械学習
マルチエージェントデモから暗黙の因果世界モデルを学習する
オフラインデモから因果構造を事前定義せずに環境ダイナミクスを復元する暗黙的因果世界モデルを提案し、協調タスクで解釈可能な因果表現を実証した。
原題: Learning Implicit Causal World Models from Multi-Agent Demonstrations ／ Jasorsi Ghosh
日本語で読む → - 論文軌道生成ロボティクス
視覚と時相論理からの神経記号的軌道生成
多視点画像と時相論理仕様からロボットの行動軌道を生成する手法を提案し、物体形状を必要とせずに高い成功率を達成した。
原題: Vision-TL-Action: Neuro-Symbolic Trajectory Generation from Visual Observations and Temporal Logic ／ Zezhi Liu, Zhiwei Zheng, Hanqian Luo 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
部屋媒介の共起によるフロンティアスコアリングを用いたゼロショット物体中心意味ナビゲーション
物体間の類似度を部屋の語彙を介して計算し、フロンティアをスコアリングすることで、学習なしでゼロショット物体ナビゲーションを実現するパイプラインを提案した。
原題: Room-Mediated Co-occurrence for Zero-Shot Object-Centric Semantic Navigation via Frontier Scoring ／ Adam Scicluna, Gavin Paul, Alen Alempijevic
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
SONG: ソーシャルナビゲーションのベンチマークのためのフォトリアリスティックな3Dガウスシミュレーションプラットフォーム
3Dガウススプラッティングを用いた高忠実度のソーシャルナビゲーションシミュレーションプラットフォームSONGを提案し、ベンチマークと評価指標を提供する。
原題: SONG: A Photorealistic 3D Gaussian Simulation Platform for Benchmarking Social Navigation ／ Weiqi Huang, Dianyi Yang, Jiaxin Li 他
日本語で読む → - 論文強化学習ロボティクス
P3: VAEベースロボット学習のための確率的方策伝播
VAEベースの方策とPPOの理論的不整合を指摘し、分布を考慮した最適化フレームワークP^3を提案。データ効率と収束速度を大幅に改善した。
原題: P3: Probabilistic Policy Propagation for Stable VAE-Based Robot Learning ／ Liyun Yan, Jianming Ma, Yang Zhang 他
日本語で読む → - 論文制御制御
UAV-ペイロード精密運動制御のためのグローバル感度に基づく入力整形
UAVと吊り下げペイロードの3次元運動制御において、ペイロード質量やロープ長の不確かさにロバストな入力整形器を、グローバル感度解析とShapley値に基づいて設計し、数値シミュレーションで有効性を示した論文。
原題: Global Sensitive-Based Input Shaping for UAV-Payload Precision Motion Control ／ Karan Baker, Sanjay Maharjan, Tariq Hlayel 他
日本語で読む → - 論文ワールドモデルロボティクス
RynnWorld-4D: ロボット操作のための4D具現化ワールドモデル
RGB、深度、オプティカルフローを統合した4Dワールドモデルを提案し、将来のシーン変化を予測してロボット操作のポリシー学習を支援する。
原題: RynnWorld-4D: 4D Embodied World Models for Robotic Manipulation ／ Haoyu Zhao, Xingyue Zhao, Siteng Huang 他
日本語で読む → - 論文医療ロボティクス/制御制御
安全なステアラブルカテーテルと組織の相互作用のための相互作用ダイナミクスモデリングと予測制御
カテーテル先端と組織の接触力を安全範囲に保つため、相互作用ダイナミクスをモデル化し、予測制御と拡張カルマンフィルタを用いて外乱を補償する手法を提案した。シミュレーションで追従誤差を90%削減し、接触力制約を満たすことを示した。
原題: Interaction Dynamics Modeling and Predictive Control for Safe Steerable Catheter--Tissue Interaction ／ Yongyan Cao
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