論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/7/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文群制御ロボティクス
堅牢なマルチロボット操作のための閉ループマルチエージェントフレームワーク
LLMを用いた階層型閉ループエージェントフレームワークを提案し、複数ロボットの協調操作を実現。計画・操作・検証の3エージェントが連携し、実世界実験で高い成功率と適応性を示した。
原題: A Closed-Loop Multi-Agent Framework for Robust Multi-Robot Manipulation ／ Yi-Xiang He, Lan Wei, Haoming Cen 他
日本語で読む → - 論文ロボット学習ロボティクス
WALA: 行動ラベル付きデモと行動フリー動画から実行可能な潜在行動を学習する
行動ラベル付きデモと行動フリー動画の両方から実行可能な潜在行動を学習するフレームワークWALAを提案し、ロボットポリシーの性能と汎化性を向上させた。
原題: WALA Learning Executable Latent Actions from Action-Labeled Demonstrations and Action-Free Videos ／ Jiahao Liu, Zhongpu Xia, Shuai Tian 他
日本語で読む → - 論文自動運転/シナリオ合成ロボティクス
OmniSCS: 完全編集可能な運転世界による自動運転向け全方向安全臨界シナリオ合成
自動運転の安全性検証のため、既存シーンを高忠実度に編集して安全臨界シナリオを生成し、クローズドループテストを可能にするシステムOmniSCSを提案した。
原題: OmniSCS: Omni Safety-Critical Scenario Synthesis for Autonomous Driving via a Fully Editable Driving World ／ Xiaoyun Dong, Qian Xu, Yang Lu 他
日本語で読む → - 論文飛行計画/LLMロボティクス
RAGメモリとマルチモーダルコーチエージェントを用いたエンドツーエンドLLM飛行計画
人間のパイロットの意図と自動飛行運用を橋渡しするため、LLMとRAGベースのメモリ、マルチモーダルコーチエージェントを統合した飛行計画ツールFRAMeを提案し、実世界に即したシナリオで有効性を実証した。
原題: End-to-End LLM Flight Planning with RAG-based Memory and Multi-modal Coach Agent ／ Amin Tabrizian, Arsyi Aziz, Aarifah Ullah 他
日本語で読む → - 論文SLAM/3D再構成ロボティクス
GeoGS-SLAM: 幾何学的事前情報を用いたガウススプラッティングによるオンライン単眼再構成
単眼RGB入力から、事前学習済みの幾何モデルで予測したカメラ・シーン事前情報を利用し、3Dガウススプラッティングで高品質な密再構成をリアルタイムに行うSLAMシステムを提案。
原題: GeoGS-SLAM: Online Monocular Reconstruction Using Gaussian Splatting with Geometric Priors ／ Ruilan Gao, Letian Jin, Yu Zhang
日本語で読む → - 論文遠隔操作ロボティクス
ModPack: 双腕移動操作のための拡張可能な遠隔操作インターフェース
多様なロボットとタスクに対応するモジュール式遠隔操作システムを開発し、異なるプラットフォームでの実証とオープンソース化を行った。
原題: ModPack: An Extensible Teleoperation Interface for Bimanual Mobile Manipulation ／ Joshua Citron, Renee Zbizika, Zeyi Liu 他
日本語で読む → - 論文動作計画ロボティクス
密接組立のための多様体誘導型動作計画
密接な組立問題に特化したサンプリングベースの動作計画手法CMG-RRTを提案し、臨界多様体への適応的バイアスにより高い成功率を達成した。
原題: Manifold-Guided Motion Planning for Tight Assemblies ／ Dror Livnat, Michael M. Bilevich, Michal Kleinbort 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
オフロード環境における画像ベースのアフォーダンス予測のためのグローバル走行可能性事前知識の蒸留
衛星画像から得た長距離の走行可能経路を教師として、第一人称視点画像から走行可能性フロンティアを予測するネットワークを学習し、長距離オフロードナビゲーションの性能を向上させた。
原題: Distilling Global Traversability Priors for Image-based Affordance Prediction in Off-road Environments ／ Matthew Sivaprakasam, Samuel Triest, Micah Nye 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
技術報告：マルチロボットシステムの非同期分散軌道推定
ロボット群の状態を推定する分散軌道推定において、エージェント間の通信・計算の非同期性を考慮したブロック座標降下法を提案し、近似誤差が小さく通信量を大幅削減できることを示した。
原題: Technical Report: Asynchronous Distributed Trajectory Estimation of Multi-Robot Systems ／ Adam Pooley, Matthew Hale
日本語で読む → - 論文HRIロボティクス
危険環境における状況認識のための自律VRベースリスク検出
ロボットが仮想環境を探索し、VLMで危険を検出してVRインターフェースで人間に提示するフレームワークを提案し、ユーザー評価で有効性を示した論文。
原題: Autonomous VR-Based Risk Detection for Situational Awareness in Dangerous Settings ／ Mohammad Eskandari, Murali Krishna Varma Indukuri, Stephanie M. Lukin 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
視覚ナビゲーションのための適応的安全マージン学習
固定の安全マージンによる失敗を解決するため、拡散プランナーの提案をランク付けする文脈条件付き安全クリティックを提案し、シミュレーションで訓練した後、実ロボットに転移する。
原題: Learning Adaptive Safety Margins for Visual Navigation ／ Junyi Hu, Shuaihang Yuan, Geeta Chandra Raju Bethala 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/手話生成/リターゲティングロボティクス
手話生成から人型ロボット実行へ：衝突回避を伴う視覚言語ガイド付きリターゲティング
手話生成システムの出力を人型ロボットで実行可能な関節軌道に変換する枠組みを提案。自己交差を防ぐ衝突緩和モジュールと、視覚言語モデルによる失敗検出・修正を組み合わせた。
原題: From Sign Language Generation to Humanoid Execution: Vision-Language Guided Retargeting with Collision Mitigation ／ Nabeela Khan, Bowen Wu, Runwu Shi 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
接触を伴う操作において重要な箇所にデータと学習を集中させる
接触を伴う精密操作タスクでは、全行程ではなく重要な接触区間のみに密なデータ収集とオフライン強化学習を適用し、単純な自由空間動作は従来のプランニングに任せる手法を提案。4つの実世界タスクで平均成功率96%を達成した。
原題: Data and Learning Where it Matters for Contact-Rich Manipulation ／ Oliver Hausdörfer, Linus Schwarz, Gabor Marko 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/センシングロボティクス
アーキテクチャ型ソフトマニピュレータにおける固有受容感覚と接触センシングのモデルベース分離戦略
ソフト連続体ロボットの空気圧センサから、モデルベースで形状推定と接触検出を分離する手法を提案し、試作機で高い精度と検出率を実証した。
原題: A Model-Based Decoupling Strategy for Proprioception and Contact Sensing in an Architected Soft Manipulator ／ Francesco Stella, Annan Zhang, Cosimo Della Santina 他
日本語で読む → - 論文動作生成ロボティクス
ConFlow: 制約誘導フローマッチングによる動作生成
フローマッチングに制約情報を学習目標へ直接組み込む枠組みを提案し、ロボット動作生成における衝突回避や軌道品質を向上させた。
原題: ConFlow: Constraints-Guided Learning with Flow Matching for Motion Generation ／ Nutan Chen, Jianxiang Feng, Marvin Alles 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
IMBench: 直感的ロボット操作のためのベンチマーク
人間の直感的操作能力を評価する新しいベンチマークを提案し、視覚言語モデルとVLAモデルのギャップを明らかにした。
原題: IMBench: A Benchmark for Intuitive Robotic Manipulation ／ Anurag Maurya, Sukhvansh Jain, Prajwal Avhad 他
日本語で読む → - 論文安全制御ロボティクス
加速度ベースCBF-QP制約強制によるRLポリシーの安全実行：実世界ロボット展開に向けて
強化学習ポリシーを実行時に安全に保つため、加速度ベースの二次計画法（QP）安全フィルタを提案し、関節位置・速度・トルク・衝突制約を統一的に扱う。実機実験で制約違反を大幅に削減した。
原題: Safe Execution of RL Policies Via Acceleration-Based CBF-QP Constraint Enforcement for Real-World Robotic Deployments ／ Bastien Muraccioli, Alice Cariou, Pierre-Alexandre Leziart 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/器用操作/再構成ロボットロボティクス
Handroid: 器用な手とヒューマノイドを橋渡しする再構成可能ロボット
27自由度の電動ボディを器用な手または卓上ヒューマノイドとして再構成できる小型ロボットを開発し、操作・移動・再構成を含む長期的タスクを実証した。
原題: Handroid: Bridging Dexterous Hand and Humanoid ／ Ruogu Li, Chenyang Ma, Sikai Li 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
CLEAR: エンドツーエンド自動運転のための大規模クローズドループ強化学習
エンドツーエンド自動運転のためのVLAモデルを、模倣学習ではなく強化学習でクローズドループ訓練するシステムCLEARを提案。事前学習済みVLAのウェイポイント事前分布に残差ポリシーを学習し、シミュレータと学習器を分離したパイプラインで並列環境を増やし、性能を向上させた。
原題: CLEAR: Closed-Loop Reinforcement Learning at Scale for End-to-End Autonomous Driving ／ Yunxiao Shi, Hong Cai, Mohammad Ghavamzadeh 他
日本語で読む → - 論文シーンフロー推定画像認識
CorrelationFlow: 学習不要の幾何学的アプローチによるLiDARシーンフロー推定
学習を一切行わず、連結成分ラベリングと鳥瞰図上の相関最大化という古典的な2つの操作だけでLiDARシーンフローを推定する手法を提案。疎な遠方や高速移動物体でも頑健に動作し、複数データセットで優れた性能を示した。
原題: CorrelationFlow: A Training-Free Geometric Approach for LiDAR Scene Flow Estimation ／ Minh-Quan Dao, Yancong Lin, Julie Stephany Berrio Perez 他
日本語で読む → - 論文経路計画AI
解空間経路計画：航路航空交通管制のためのリアルタイム人間中心経路計画アルゴリズム
航空交通管制の戦術運用に適した、解空間表示の概念を応用した高速な衝突回避経路計画アルゴリズムSSPPを提案し、実データでリアルタイム性能を実証した。
原題: Solution Space Path Planning: A Real-Time Human-Centered Path Planning Algorithm for En-Route Air Traffic Control ／ Yiyuan Zou, Wenying Lyu, Clark Borst
日本語で読む → - 論文センサ/計測physics.ins-det
周辺ゲート型SPADによる直接飛行時間計測の精度向上
周辺ゲート型SPADを用いて暗ノイズを低減し、直接飛行時間計測の精度を向上させる手法を提案・実証した論文。
原題: Direct Time-of-Flight Measurement Accuracy Improvement With Perimeter-Gated SPADs ／ Md Sakibur Sajal, Hunter Guthrie, Zexi Liu 他
日本語で読む → - 論文VLA/データ拡張ロボティクス
VLAモデルのための行動合成訓練による行動範囲の拡大
既存のデモデータから新しい物理的に有効なデモを自動合成し、VLAモデルの過学習を防いで行動の汎化を向上させるオフライン拡張手法を提案した。
原題: Unleashing More Actions via Action Compositional Training for VLA Models ／ Kai Peng, Jie Lu, Xiaojiang Peng
日本語で読む → - 論文ロボット制御ロボティクス
汎用ロボットにおけるオーケストレーションギャップへの物理的主体性による対処
汎用ロボットの能力を、学習済みのポリシーと高レベルのオーケストレーターに分解し、追加学習なしで複雑なタスクを解決する手法を提案した。
原題: Addressing the Orchestration Gap in Generalist Robots via Physical Agency ／ Liane Galanti, Dhruv Shah, Tri Dao
日本語で読む → - 論文位置推定ロボティクス
RadLoc: 多様な環境シナリオにおける高速・堅牢・軽量な空間記述子を用いたレーダベースの3自由度グローバル位置推定
回転レーダ画像を用いた、場所認識から3自由度姿勢推定までのエンドツーエンドのグローバル位置推定パイプラインを提案。軽量な記述子と階層的粗密探索により高速かつ堅牢な性能を実現した。
原題: RadLoc: Radar-based 3-DoF Global Localization via Fast, Robust, and Lightweight Spatial Descriptor Across Diverse Environmental Scenarios ／ Hogyun Kim, Jiwon Choi, Jungwoo Lee 他
日本語で読む → - 論文安全フィルタ/クアッドロータ/3DGSロボティクス
FastBridge: 3Dガウススプラッティングを用いた高速クアッドロータ飛行におけるモデルベース実現ギャップを埋める安全フィルタ
3DGS安全フィルタのモデル化ギャップを埋めるため、アクチュエータ制約を考慮した非線形安全フィルタを提案し、ジョーク低減と高速化を実現した。
原題: FastBridge: Closing the Model-Based Realization Gap in Safety Filters on 3D Gaussian Splatting for Fast Quadrotor Flight ／ Tscholl Dario, Nakka Yashwanth Kumar, Gunter Brian
日本語で読む → - 論文ニューロモーフィックコンピューティングcs.NE
ニューロモーフィックハードウェア上の極座標軌跡生成スパイキングシーケンスジェネレータ
スパイキングニューラルネットワークを用いて極座標軌跡を生成するアーキテクチャを提案し、SpiNNaker2上で従来比で大幅な高速化と省エネルギーを実証した。
原題: A Spiking Sequence Generator for Polar Trajectories on Neuromorphic Hardware ／ William R. P. Nourse, Roger D. Quinn
日本語で読む → - 論文地形識別ロボティクス
地形識別のためのマルチスペクトル画像の差分解析
照明変化や材料の曖昧さに頑健な軽量マルチスペクトル地形識別フレームワークDRIFTを提案し、UAV搭載カメラで取得した油汚染土壌データセット等で評価した。
原題: Differential Analysis of Multispectral Images for Terrain Identification ／ Omar Kashmar, Hemendra Arya, Fulvio Mastrogiovanni
日本語で読む → - 論文POMDP/信頼性推定制御
信頼性最適POMDPのための能動的ノイズフロア推定：ノイズ情報価値アプローチ
未知の物理ノイズパラメータを能動的に推定し、信頼性証明書の有効性を保つための枠組みを提案。ノイズ情報価値（VoNI）を定義し、不確実性が証明書を脅かす場合にのみ診断的探索をトリガーする。
原題: Active Noise Floor Estimation for Reliability-Optimal POMDPs: A Value-of-Noise-Information Approach ／ Hyung-Jin Yoon
日本語で読む → - 論文触覚/操作ロボティクス
器用なロボット操作のための人間中心の転移可能な触覚事前学習
人間の触覚データを大規模に収集し、ロボット操作のための触覚事前学習手法を提案した論文。
原題: Human-Centric Transferable Tactile Pre-Training for Dexterous Robotic Manipulation ／ Chi Zhang, Penglin Cai, Ziheng Xi 他
日本語で読む →