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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2024/2/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文sim2realロボティクス
身体性エージェントのためのクロスドメイン方策転移に関する包括的サーベイ
シミュレーションや実験室など異なるドメイン間でロボットの方策を転移する手法を体系的に整理し、ドメインギャップの分類や主要手法、今後の課題をまとめたサーベイ論文。
原題: A Comprehensive Survey of Cross-Domain Policy Transfer for Embodied Agents ／ Haoyi Niu, Jianming Hu, Guyue Zhou 他
日本語で読む → - 論文自動運転テストベッドロボティクス
ICAT: 車両コンピューティングのための屋内コネクテッド自動運転テストベッド
屋内自動運転研究向けに、高度なセンシング・計算基盤とV2X通信、CARLA/SUMOによるデジタルツインを備えたテストベッドICATを構築した。
原題: ICAT: An Indoor Connected and Autonomous Testbed for Vehicle Computing ／ Zhaofeng Tian, William He, Boyang Tian 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
動的ゲームにおけるデータ駆動型事前分布の融合
データ駆動型の方策とゲーム理論に基づく方策をKL正則化で融合するKLGameを提案し、自動運転の実環境で有効性を示した。
原題: Blending Data-Driven Priors in Dynamic Games ／ Justin Lidard, Haimin Hu, Asher Hancock 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
Ground-Fusion: コーナーケースに頑健な低コスト地上SLAMシステム
RGB-D画像・慣性計測・車輪オドメトリ・GNSSを因子グラフで統合し、初期化やセンサ異常検出を工夫することで、屋内屋外の厳しい状況でも高精度に自己位置推定する低コストSLAMを実現した。
原題: Ground-Fusion: A Low-cost Ground SLAM System Robust to Corner Cases ／ Jie Yin, Ang Li, Wei Xi 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
言語指示に基づく物体再配置計画による狭所・乱雑環境の能動的センシング
言語指示で指定された領域を観察するため、カメラ視界を遮る物体を繰り返し選んで移動させ、狭く散らかった環境を能動的にセンシングする手法を提案した。
原題: Language-guided Active Sensing of Confined, Cluttered Environments via Object Rearrangement Planning ／ Weihan Chen, Hanwen Ren, Ahmed H. Qureshi
日本語で読む → - 論文マニピュレーション機械学習
SLIM: 複数のクリティックによるスキル学習
ロボットマニピュレーション向けに、複数の報酬関数を複数のクリティックで巧みに統合する潜在変数スキル発見手法を提案し、階層強化学習とプランニングで安全かつ効率的な運動プリミティブを獲得できることを示した。
原題: SLIM: Skill Learning with Multiple Critics ／ David Emukpere, Bingbing Wu, Julien Perez 他
日本語で読む → - 論文交通流予測機械学習
リアルタイム交通流予測のためのSA-LSTM：ボトルネックと衝撃波の予測
自己注意機構とLSTMを組み合わせたSA-LSTMを提案し、メソスケールのリアルタイム交通流予測で最先端性能を達成。多段階予測にも拡張し、短期・長期のトレードオフを改善した。
原題: Mesoscale Traffic Forecasting for Real-Time Bottleneck and Shockwave Prediction ／ Raphael Chekroun, Han Wang, Jonathan Lee 他
日本語で読む → - 論文群制御制御
追跡回避における確実な捕捉のための協調的非線形誘導戦略
追跡者・回避者・防御者の三体問題において、回避者と防御者が協調して追跡者を確実に迎撃する幾何学ベースの誘導則を提案し、有限時間収束と初期配置への非依存性を示した。
原題: Cooperative Nonlinear Guidance Strategies for Guaranteed Pursuit-Evasion ／ Saurabh Kumar, Shashi Ranjan Kumar, Abhinav Sinha
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
オフロード環境におけるUGVのリスク認識型プランニングフレームワーク
オフロード環境で走行する無人地面車両(UGV)のための、リスク評価を統合したグローバル・ローカルプランニング手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した論文。
原題: A Risk-aware Planning Framework of UGVs in Off-Road Environment ／ Junkai Jiang, Zhenhua Hu, Zihan Xie 他
日本語で読む → - 論文SLAM画像認識
MoD-SLAM: 無限大の3Dシーン再構成のための単眼高密度マッピング
単眼カメラ映像から、境界のない広大な3Dシーンをリアルタイムに高密度再構成するNeRFベースのSLAM手法を提案。
原題: MoD-SLAM: Monocular Dense Mapping for Unbounded 3D Scene Reconstruction ／ Heng Zhou, Zhetao Guo, Shuhong Liu 他
日本語で読む → - 論文軌道予測AI
認知プロセスに基づく自動運転の軌道予測手法
人間の認知プロセスを模した教師-生徒知識蒸留フレームワークにより、周囲車両の軌道を高精度に予測するHLTPモデルを提案した。
原題: A Cognitive-Based Trajectory Prediction Approach for Autonomous Driving ／ Haicheng Liao, Yongkang Li, Zhenning Li 他
日本語で読む → - 論文空中マニピュレーションロボティクス
多様な傾斜面における安全を考慮した劣駆動空中ロボットの押し動作
劣駆動空中ロボットが様々な向きの面を押す際のアクチュエータ飽和を予測し、安全に作業するための評価手法を提案した。
原題: Safety-Conscious Pushing on Diverse Oriented Surfaces with Underactuated Aerial Vehicles ／ Tong Hui, Manuel J. Fernandez Gonzalez, Matteo Fumagalli
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
身体性知能を備えた視覚言語ナビゲーション：サーベイ
視覚と言語指示を用いてエージェントが自律移動する視覚言語ナビゲーション（VLN）の研究を、身体性知能の観点から体系的に整理したサーベイ論文。
原題: Vision-Language Navigation with Embodied Intelligence: A Survey ／ Peng Gao, Peng Wang, Feng Gao 他
日本語で読む → - 論文場所認識画像認識
融合型場所認識のための明示的インタラクション
LiDARとカメラの特徴を明示的に相互作用させて相互補完する場所認識ネットワークEINetを提案し、nuScenesベースの新ベンチマークを構築した。
原題: Explicit Interaction for Fusion-Based Place Recognition ／ Jingyi Xu, Junyi Ma, Qi Wu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
適応モデル予測制御による端点姿勢計測を用いた変形可能な線状物体ネットワークの逐次操作
剛体モデルとオンラインデータ駆動残差を組み合わせた適応モデル予測制御により、端点姿勢のみを計測して変形線状物体ネットワークを操作し、自動車ワイヤハーネスの設置を実現した。
原題: Sequential Manipulation of Deformable Linear Object Networks with Endpoint Pose Measurements using Adaptive Model Predictive Control ／ Tyler Toner, Vahidreza Molazadeh, Miguel Saez 他
日本語で読む → - 論文自動運転シミュレーションロボティクス
CARLA-Autowareブリッジ：自動運転研究のためのシミュレーションとモジュール開発の統合フレームワーク
自動運転ソフトウェアAutowareとシミュレータCARLAを接続するブリッジを開発し、システムレベルでの効率的なテストを可能にした。
原題: CARLA-Autoware-Bridge: Facilitating Autonomous Driving Research with a Unified Framework for Simulation and Module Development ／ Gemb Kaljavesi, Tobias Kerbl, Tobias Betz 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
Gazebo Plants: Cosseratロッドによる植物-ロボット相互作用のシミュレーション
Gazebo上でCosseratロッドに基づく植物モデルを扱うプラグインを開発し、ロボットアームによる果実収穫のシミュレーションを実現した。
原題: Gazebo Plants: Simulating Plant-Robot Interaction with Cosserat Rods ／ Junchen Deng, Samhita Marri, Jonathan Klein 他
日本語で読む → - 論文軌道予測画像認識
AMEND: 長尾軌道予測のための専門家混合フレームワーク
歩行者の軌道予測における長尾問題に対処するため、データの各部分に特化した専門家を組み合わせるモジュール型のMixture of Expertsフレームワークを提案し、長尾シナリオでの性能を向上させた。
原題: AMEND: A Mixture of Experts Framework for Long-tailed Trajectory Prediction ／ Ray Coden Mercurius, Ehsan Ahmadi, Soheil Mohamad Alizadeh Shabestary 他
日本語で読む → - 論文走破性予測/ナビゲーションロボティクス
WayFASTER: 自己教師あり学習による走破性予測とナビゲーション認識の向上
RGB-D画像列と姿勢推定を融合し、自己教師あり学習で屋外環境の走破性を予測する手法を提案。見えていない地形も予測でき、障害物回避と背の高い草などの走行可能判定の精度が向上する。
原題: WayFASTER: a Self-Supervised Traversability Prediction for Increased Navigation Awareness ／ Mateus Valverde Gasparino, Arun Narenthiran Sivakumar, Girish Chowdhary
日本語で読む → - 論文コボットロボティクス
会話とコンピュータビジョンを活用したコボットによる産業4.0統合アプローチ
コボットとAI、人間の協働を目指し、会話インタラクションとコンピュータビジョンを統合した産業向けアプローチを提案する。
原題: A novel integrated industrial approach with cobots in the age of industry 4.0 through conversational interaction and computer vision ／ Andrea Pazienza, Nicola Macchiarulo, Felice Vitulano 他
日本語で読む → - 論文強化学習機械学習
オフラインActor-Critic強化学習の大規模モデルへのスケーリング
オフラインActor-Critic強化学習がTransformerなどの大規模モデルにスケールし、132の連続制御タスクで行動クローニングを上回ることを示した研究。
原題: Offline Actor-Critic Reinforcement Learning Scales to Large Models ／ Jost Tobias Springenberg, Abbas Abdolmaleki, Jingwei Zhang 他
日本語で読む → - 論文オフロードナビゲーションロボティクス
CAHSOR: SE(3)における能力認識型高速オフロード走行ナビゲーション
車両の6自由度順キノダイナミックモデルを視覚・慣性情報から自己教師あり学習し、地形ごとの危険な挙動の結果を推論することで、速度をほぼ落とさずに車両の不安定性を大幅に低減する高速オフロードナビゲーション手法を提案した。
原題: CAHSOR: Competence-Aware High-Speed Off-Road Ground Navigation in SE(3) ／ Anuj Pokhrel, Aniket Datar, Mohammad Nazeri 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
新宇宙探査時代のための信頼できる協調競争インフラ
宇宙探査における異種マルチロボットシステムの協調とデータ完全性を高めるため、ブロックチェーンを統合した非専有アーキテクチャを提案し、月面シミュレーションで有効性を検証した。
原題: Trustful Coopetitive Infrastructures for the New Space Exploration Era ／ Renan Lima Baima, Loïck Chovet, Eduard Hartwich 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/人工筋ロボティクス
ソフトロボットにおける形状記憶合金人工筋の安定した力出力の最大化
形状記憶合金人工筋の疲労試験と温度管理制御を組み合わせ、ソフトロボット内で長寿命かつ安定した高出力を実現する手法を提案した。
原題: Maximizing Consistent Force Output for Shape Memory Alloy Artificial Muscles in Soft Robots ／ Meredith L. Anderson, Ran Jing, Juan C. Pacheco Garcia 他
日本語で読む → - 論文群制御HCI
スウォームボディ：身体化された群ロボット
群ロボットを身体の一部として機能させ、その形状や密度、部位とロボットの対応を動的に変化させる「身体化群ロボット」の概念を提案し、VRと実機実験で身体化に影響する要因を調査した。
原題: Swarm Body: Embodied Swarm Robots ／ Sosuke Ichihashi, So Kuroki, Mai Nishimura 他
日本語で読む → - 論文オープンハードウェアロボティクス
R4: 迅速で再現可能なロボティクス研究用オープンハードウェア制御システム
ロボットのモーター制御を標準化するオープンソースのプリント基板を開発し、Arduino GigaやROS2と連携して再現可能な研究プラットフォームを実現した。
原題: R4: rapid reproducible robotics research open hardware control system ／ Chris Waltham, Andy Perrett, Rakshit Soni 他
日本語で読む → - 論文VLAAI
対話型エージェント基盤モデル
視覚・言語・行動予測を統合したマルチタスク学習により、ロボティクス・ゲームAI・医療の3領域で動作する汎用エージェント基盤モデルを提案した。
原題: An Interactive Agent Foundation Model ／ Zane Durante, Bidipta Sarkar, Ran Gong 他
日本語で読む → - 論文3D多物体追跡ロボティクス
SWTrack: 複数仮説スライディングウィンドウによる3D多物体追跡
複数フレームをまとめて処理するスライディングウィンドウとグラフ最適化により、曖昧な対応付けを改善しリアルタイムで高精度な3D多物体追跡を実現した。
原題: SWTrack: Multiple Hypothesis Sliding Window 3D Multi-Object Tracking ／ Sandro Papais, Robert Ren, Steven Waslander
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
不整地走行におけるスキッドステア移動ロボットの確率的運動モデル
ガウス過程回帰とシグマ点変換を用いて、不整地でのタイヤと地面の相互作用による滑りを確率的に推定し、従来の運動学モデルより高精度なデータ駆動型の動的運動モデルを提案した。
原題: A Probabilistic Motion Model for Skid-Steer Wheeled Mobile Robot Navigation on Off-Road Terrains ／ Ananya Trivedi, Mark Zolotas, Adeeb Abbas 他
日本語で読む → - 論文群制御AI
複数UAVミッション計画支援のための多基準意思決定手法の再検討
複数UAVのミッション計画において、多数の最適解をランキング・絞り込みする意思決定支援システムを構築し、各種MCDM手法（ファジィ含む）を専門家評価で比較した。
原題: A revision on Multi-Criteria Decision Making methods for Multi-UAV Mission Planning Support ／ Cristian Ramirez-Atencia, Victor Rodriguez-Fernandez, David Camacho
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