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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2021/5/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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iCubヒューマノイドプラットフォームの歴史と進化
欧州プロジェクトで開発されたiCubヒューマノイドの初版から世界30以上の研究室で使われる現在までの進化を振り返り、視覚知覚・イベント駆動センシング・動的制御などの研究事例と次期iCub 3.0を紹介する。
原題: iCub ／ Lorenzo Natale, Chiara Bartolozzi, Francesco Nori 他
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アクロバティック動作のためのMITヒューマノイドロボット：設計・動作計画・制御
宙返りやスピンジャンプなどの動的動作を実現するため、新しいアクチュエータを備えたヒューマノイドロボットの設計、アクチュエータの限界を考慮した動作計画法、着地制御を統合したシステムを提案し、シミュレーションで実演した。
原題: The MIT Humanoid Robot: Design, Motion Planning, and Control For Acrobatic Behaviors ／ Matthew Chignoli, Donghyun Kim, Elijah Stanger-Jones 他
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ケンタウロス型ヒューマノイドによる俊敏動作：分離型アプローチ
ケンタウロス型ヒューマノイドの下半身をテンプレートモデルでオフライン最適制御し、上半身をオンライン制御してバランスを保つ分離型制御アーキテクチャを提案し、シミュレーションと実機のハーフスクワットジャンプで検証した。
原題: Agile Actions with a Centaur-Type Humanoid: A Decoupled Approach ／ Matteo Parigi Polverini, Enrico Mingo Hoffman, Arturo Laurenzi 他
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固定接触と滑り接触を切り替え可能なヒューマノイドの全身制御
チェビシェフ中心に基づき重心位置と接触力配分をリアルタイム計算し、固定接触と滑り接触を切り替えながらバランスを保つヒューマノイドの全身制御手法を提案した論文。
原題: Humanoid Control Under Interchangeable Fixed and Sliding Unilateral Contacts ／ Saeid Samadi, Julien Roux, Arnaud Tanguy 他
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直並列ハイブリッドヒューマノイドRH5の設計・解析・制御
軽量かつ高剛性な直並列ハイブリッド構造を持つ身長2m・62.5kgのヒューマノイドRH5を開発し、DDPに基づく全身軌道最適化と接触安定性を改善した歩行軌道生成手法を提案した。
原題: Design, analysis and control of the series-parallel hybrid RH5 humanoid robot ／ Julian Esser, Shivesh Kumar, Heiner Peters 他
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NimbRo-OP2X：研究向けの手頃な大人サイズ3Dプリント製オープンソースヒューマノイドロボット
大人サイズのヒューマノイド研究の参入障壁を下げるため、身長135cm・重量19kgでGPU搭載の3Dプリント製オープンソースロボットを開発し、歩行安定性や視覚認識を評価した論文。
原題: NimbRo-OP2X: Affordable Adult-sized 3D-printed Open-Source Humanoid Robot for Research ／ Grzegorz Ficht, Hafez Farazi, Diego Rodriguez 他
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SoftBankヒューマノイドロボットのタスク空間制御インタフェースと人間-ロボットインタラクション応用
SoftBank製ヒューマノイドで全身タスク空間QP制御を可能にするオープンソースインタフェースmc_naoqiを開発し、人間との近接接触インタラクション実験で有効性を示した。
原題: Task-Space Control Interface for SoftBank Humanoid Robots and its Human-Robot Interaction Applications ／ Anastasia Bolotnikova, Pierre Gergondet, Arnaud Tanguy 他
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衝撃を考慮したヒューマノイドロボットの動作生成：二次最適化コントローラ
ヒューマノイドロボットが意図的な衝撃を伴う接触動作を行う際、ハードウェア制限や接触維持、安定性を保証する制約を二次最適化コントローラに組み込み、ゼロでない接触速度での動作を可能にした。
原題: Impact-aware humanoid robot motion generation with a quadratic optimization controller ／ Yuquan Wang, Arnaud Tanguy, Pierre Gergondet 他
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RoboCup 2019 アダルトサイズ優勝チーム NimbRo：深層学習知覚・歩行中キック・押され復帰・チームプレー
ヒューマノイドサッカー大会RoboCup 2019で優勝したNimbRoの最新技術（深層学習による視覚認識、歩きながらのキック、踏み出しによる押され復帰、チーム連携戦略）を報告する論文。
原題: RoboCup 2019 AdultSize Winner NimbRo: Deep Learning Perception, In-Walk Kick, Push Recovery, and Team Play Capabilities ／ Diego Rodriguez, Hafez Farazi, Grzegorz Ficht 他
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低コスト小型ヒューマノイドロボットチーム「Electric Sheep」の紹介
ニュージーランド発のRoboCupキッズサイズ向けヒューマノイドチームが、低コストな機体プラットフォームとソフトウェア・視覚処理・歩行・戦略手法を開発した。
原題: Electric Sheep Team Description Paper Humanoid League Kid-Size 2019 ／ Daniel Barry, Andrew Curtis-Black, Merel Keijsers 他
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ロボカップ2019ヒューマノイド・キッズサイズ優勝チームの取り組み
ロボカップ2019キッズサイズで4度目の優勝を果たしたRhobanチームが、ソフト・ハードの改良点とヒューマノイドリーグ史上初のスローイン行動などを振り返る論文。
原題: Rhoban Football Club: RoboCup Humanoid KidSize 2019 Champion Team Paper ／ Loic Gondry, Ludovic Hofer, Patxi Laborde-Zubieta 他
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NASAヴァルキリーによるIED対応タスクの実証と評価
ヒューマノイドロボットが不整地移動や車のドア開け、爆発物回収・収容までの一連のIED対応タスクを遂行できるかを実機で検証し、課題と限界をまとめた。
原題: Deploying the NASA Valkyrie Humanoid for IED Response: An Initial Approach and Evaluation Summary ／ Steven Jens Jorgensen, Michael W. Lanighan, Sylvain S. Bertrand 他
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NimbRoがRoboCup 2018ヒューマノイド大人サイズサッカー競技で優勝
深層学習による視覚認識と3Dプリント製ロボットNimbRo-OP2Xを開発し、RoboCup 2018の大人サイズリーグで優勝した。
原題: NimbRo Robots Winning RoboCup 2018 Humanoid AdultSize Soccer Competitions ／ Hafez Farazi, Grzegorz Ficht, Philipp Allgeuer 他
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Bold Hearts 2019年ロボカップチーム記述（ヒューマノイドキッズサイズリーグ）
2018年大会の教訓を踏まえ、2Dシミュレータやセマンティックセグメンテーション視覚、ROS 2移行など2019年大会に向けたBoldBotの改良とチームの取り組みをまとめた論文。
原題: Bold Hearts Team Description for RoboCup 2019 (Humanoid Kid Size League) ／ Marcus M. Scheunemann, Sander G. van Dijk, Rebecca Miko 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/視覚運動制御AI
視覚運動制御の階層化によるヒューマノイド制御
低レベル運動制御の事前学習と視覚に基づく高レベル制御を組み合わせ、不安定な一人称カメラ映像を用いて物理シミュレーション上のヒューマノイドを歩行させながらタスクを解く階層型アーキテクチャを提案した。
原題: Hierarchical visuomotor control of humanoids ／ Josh Merel, Arun Ahuja, Vu Pham 他
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NimbRo-OP2X：大人サイズのオープンソース3Dプリントヒューマノイドロボット
安価で安全に運用できる大人サイズのオープンソース3Dプリントヒューマノイドロボットを開発し、深層学習視覚と歩行最適化を搭載、RoboCup2018で全賞を獲得した。
原題: NimbRo-OP2X: Adult-sized Open-source 3D Printed Humanoid Robot ／ Grzegorz Ficht, Hafez Farazi, André Brandenburger 他
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igusヒューマノイド・オープンプラットフォーム：手頃な価格の完全オープンソースヒューマノイド
92cmの3Dプリント製ヒューマノイドロボットを完全オープンソースで開発し、ROSソフトウェアも含めて研究用の低コスト標準プラットフォームを提供した。
原題: First International HARTING Open Source Prize Winner: The igus Humanoid Open Platform ／ Philipp Allgeuer, Grzegorz Ficht, Hafez Farazi 他
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NimbRo-OPヒューマノイド向けROSソフトウェアフレームワーク
NimbRo-OPヒューマノイドのためのROSベースのソフトウェア基盤を構築し、ハードウェア抽象化・視覚認識・行動生成を実装してサッカー技能を実現した。
原題: A ROS-based Software Framework for the NimbRo-OP Humanoid Open Platform ／ Philipp Allgeuer, Max Schwarz, Julio Pastrana 他
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低コストヒューマノイドTeenSizeオープンプラットフォームNimbRo-OP
大型ヒューマノイド研究の参入障壁を下げるため、安価で組み立て・修理・改造が容易なTeenSizeロボットのハードウェアとソフトウェアをオープンに公開した。
原題: Humanoid TeenSize Open Platform NimbRo-OP ／ Max Schwarz, Julio Pastrana, Philipp Allgeuer 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/視覚認識ロボティクス
RoboCup 2016 ヒューマノイドTeenSize優勝チームNimbRo：堅牢な視覚認識とサッカー行動
白いゴールと人工芝という難化したRoboCupヒューマノイドリーグ環境に対応するため、ロボットプラットフォームの適応と視覚認識・サッカー行動の最新開発を報告した優勝チームの論文。
原題: RoboCup 2016 Humanoid TeenSize Winner NimbRo: Robust Visual Perception and Soccer Behaviors ／ Hafez Farazi, Philipp Allgeuer, Grzegorz Ficht 他
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大人サイズヒューマノイドでRoboCup 2017優勝を果たしたNimbRoロボット
RoboCup 2017 AdultSize 1対1サッカー向けに新型ロボットNimbRo-OP2と改良型Copedoを開発し、視覚認識や自己位置推定、サッカー行動生成を改善して優勝した論文。
原題: Grown-up NimbRo Robots Winning RoboCup 2017 Humanoid AdultSize Soccer Competitions ／ Grzegorz Ficht, Dmytro Pavlichenko, Philipp Allgeuer 他
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子どもサイズの3Dプリント製ヒューマノイド「igus Humanoid Open Platform」
90cmの子どもサイズで、構造を全て3Dプリントした低コストなオープンソースヒューマノイドロボットを開発し、設計とROSソフトウェアを公開した論文。
原題: Child-sized 3D Printed igus Humanoid Open Platform ／ Philipp Allgeuer, Hafez Farazi, Michael Schreiber 他
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RoboCup 2017 TeenSize優勝チームNimbRoの高度なサッカースキルとチームプレー
RoboCup 2017 TeenSizeで優勝したNimbRoチームの個々のスキル向上と3対3のチーム戦略、技術チャレンジへの取り組みをまとめた論文。
原題: Advanced Soccer Skills and Team Play of RoboCup 2017 TeenSize Winner NimbRo ／ Diego Rodriguez, Hafez Farazi, Philipp Allgeuer 他
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igusヒューマノイド・オープンプラットフォーム：研究用の子どもサイズ3Dプリント製オープンソースロボット
身長92cmの手頃な価格のオープンソースヒューマノイドロボットを開発し、3Dプリント製の軽量な構造と研究向けのセンサ・アクチュエータ・計算能力を備えた点を紹介した論文。
原題: The igus Humanoid Open Platform: A Child-sized 3D Printed Open-Source Robot for Research ／ Philipp Allgeuer, Hafez Farazi, Grzegorz Ficht 他
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NimbRo-OP2: 研究向けの3Dプリント製オープン大型ヒューマノイド
身長約135cm・18kgの3Dプリント外骨格を持つ、ハード・ソフトとも完全オープンソースの手頃なヒューマノイドロボットを開発し、RoboCup2017で優勝した。
原題: NimbRo-OP2: Grown-up 3D Printed Open Humanoid Platform for Research ／ Grzegorz Ficht, Philipp Allgeuer, Hafez Farazi 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/リスク評価ロボティクス
原子力産業向けヒューマノイドロボット制御へのリスク統合
原子力廃炉作業向けに、ロボットが複数の作業手順のリスクを評価し、時間や消費電力などの報酬と比較して遠隔操作者に提示する枠組みを提案。衝突・転倒・把持失敗のリスク指標をValkyrieとHAPTIXのシミュレーションで実証した。
原題: Integrating Risk in Humanoid Robot Control for Applications in the Nuclear Industry ／ Xianchao Long, Philip Long, Aykut Onol 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
トルク制御ヒューマノイドにおける摩擦の活用
トルク制御ヒューマノイドの内側ループが補償しがちな関節摩擦を、むしろ安定化に活かす制御手法を提案し、iCubで実験した論文。
原題: Exploiting Friction in Torque Controlled Humanoid Robots ／ Gabriele Nava, Diego Ferigo, Daniele Pucci
日本語で読む → - 論文飛行ヒューマノイドロボティクス
未駆動飛行ヒューマノイドの運動量制御
手足に推力を配置した飛行ヒューマノイドに対し、重心運動量を漸近安定化させる制御則を提案し、iCubモデルのシミュレーションで検証した。
原題: Momentum Control of an Underactuated Flying Humanoid Robot ／ Daniele Pucci, Silvio Traversaro, Francesco Nori
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/画像認識画像認識
展示ガイド用人型ロボットLumenの画像処理システムの設計と実装
展示会ガイド用ヒューマノイドロボットLumenに、顔検出・顔認識・顔追跡・人検出の4モジュールからなる画像処理システムを実装した研究。
原題: Design and implementation of image processing system for Lumen social robot-humanoid as an exhibition guide for Electrical Engineering Days 2015 ／ Setyaki Sholata Sya, Ary Setijadi Prihatmanto
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/動作生成ロボティクス
Dynamic Movement Primitivesを用いたNAOロボットのキック動作
サッカーをするヒューマノイドロボットにDMPを適用し、キック動作の模倣と適応を実現するとともに、モータ制御遅延の補償モデルを提案した論文。
原題: Kick Motions for the NAO Robot using Dynamic Movement Primitives ／ Arne Böckmann, Tim Laue
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