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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2024/4/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文筋骨格ヒューマノイドロボティクス
視覚を用いた腱駆動筋骨格ヒューマノイドの関節-筋マッピングのオンライン学習
腱駆動筋骨格ヒューマノイドにおいて、視覚情報を利用して関節角度と筋長の非線形関係を表すニューラルネットワークをオンライン更新し、目標関節角度への追従精度を向上させる手法を提案した。
原題: Online Learning of Joint-Muscle Mapping Using Vision in Tendon-driven Musculoskeletal Humanoids ／ Kento Kawaharazuka, Shogo Makino, Masaya Kawamura 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
ロボットが家庭へ：家電市場におけるAIロボットの台頭
NVIDIAのGR00TやTeslaのOptimus Gen 2を例に、産業用から家庭用へと広がるAIロボットの動向と、家庭環境への統合が難しい理由を概説した記事。
原題: Bringing Robots Home: The Rise of AI Robots in Consumer Electronics ／ Haiwei Dong, Yang Liu, Ted Chu 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
Rhobanフットボールクラブ：RoboCupヒューマノイドKid-Size 2023優勝チーム論文
2023年のRoboCup KidSizeサッカー競技で5回目の優勝を果たしたRhobanチームのロボットアーキテクチャとワークフローの要点を、競技からの知見を交えてレビューした論文。
原題: Rhoban Football Club: RoboCup Humanoid Kid-Size 2023 Champion Team Paper ／ Julien Allali, Adrien Boussicault, Cyprien Brocaire 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/外力推定ロボティクス
MOB-Net：脚部モジュール化不確実性トルク学習によるセンサレス外力トルク推定
ヒューマノイドのモデル不確実性トルクを学習してモーメンタムオブザーバを校正し、内部センサのみで外力関節トルクを高精度に推定する手法を提案。
原題: MOB-Net: Limb-modularized Uncertainty Torque Learning of Humanoids for Sensorless External Torque Estimation ／ Daegyu Lim, Myeong-Ju Kim, Junhyeok Cha 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/移動操作ロボティクス
HECTOR：制御強化とオープンソース研究のためのヒューマノイドによる動的移動操作
力とモーメントに基づくモデル予測制御（MPC）を用いて、ヒューマノイドの動的な移動と移動操作を統合的に制御する枠組みを提案し、オープンソースのHECTORプラットフォームで不整地歩行や荷物運搬を実証した。
原題: Dynamic Loco-manipulation on HECTOR: Humanoid for Enhanced ConTrol and Open-source Research ／ Junheng Li, Junchao Ma, Omar Kolt 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド設計最適化ロボティクス
遺伝的アルゴリズムと非線形最適化による複数人との人間工学的協働のためのヒューマノイドロボットの設計最適化
遺伝的アルゴリズムと非線形最適化を組み合わせた二段階最適化により、複数人との協働作業における人間工学的指標を考慮したヒューマノイドロボットの設計手法を提案し、その有効性を検証した。
原題: Codesign of Humanoid Robots for Ergonomy Collaboration with Multiple Humans via Genetic Algorithms and Nonlinear Optimization ／ Carlotta Sartore, Lorenzo Rapetti, Fabio Bergonti 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御機械学習
H-GAP：汎用プランナーによるヒューマノイド制御
人間のモーションキャプチャ由来の軌道データで学習した汎用プランナーにより、56自由度ヒューマノイドの多様な運動を生成し、オンライン学習なしで新規タスクを計画制御できることを示した研究。
原題: H-GAP: Humanoid Control with a Generalist Planner ／ Zhengyao Jiang, Yingchen Xu, Nolan Wagener 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御画像認識
物理ベース制御のための汎用人型動作表現
大規模な動作データから人型ロボットの多様な運動スキルを潜在空間に蒸留し、階層型強化学習で人間らしい動作を生成・追従できる汎用動作表現を提案した。
原題: Universal Humanoid Motion Representations for Physics-Based Control ／ Zhengyi Luo, Jinkun Cao, Josh Merel 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
ヒューマノイドロボティクスの現在と未来の課題：実証的調査
RoboCupコミュニティのメンバー39人へのアンケート調査を通じて、ヒューマノイドロボット研究における現状の課題と今後10年、そして2050年の目標に向けた重要課題を明らかにした。
原題: Current and Future Challenges in Humanoid Robotics -- An Empirical Investigation ／ Maike Paetzel-Prüsmann, Alessandra Rossi, Merel Keijsers
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド知覚ロボティクス
ヒューマノイドロボットの知覚
ヒューマノイドロボットの知覚技術を、内部状態推定・外部環境認識・人間とのインタラクションの3領域に分けて最新研究をレビューした論文。
原題: Perception for Humanoid Robots ／ Arindam Roychoudhury, Shahram Khorshidi, Subham Agrawal 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
プロンプト・プラン・実行：量子化模倣学習によるLLMベースのヒューマノイド制御
敵対的模倣学習と大規模言語モデルを組み合わせ、単一のポリシーで再利用可能なスキルを学習し、LLMの計画に従ってゼロショットでヒューマノイドロボットを制御するフレームワークを提案した。
原題: Prompt, Plan, Perform: LLM-based Humanoid Control via Quantized Imitation Learning ／ Jingkai Sun, Qiang Zhang, Yiqun Duan 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
ヒューマノイドロボットに具現化された汎用知能の構築と評価
ヒューマノイドロボットのための物理システム、制御ソフトウェア、人間らしい知能を測る指標g+、およびg+スコアを進化的に向上させるアルゴリズムを提案し、その現状と測定結果を報告した。
原題: Building and Testing a General Intelligence Embodied in a Humanoid Robot ／ Suzanne Gildert, Geordie Rose
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
共同設計原則を用いたヒューマノイド動作のオンザフライ作成と操作
アフォーダンステンプレートと共同設計手法を組み合わせ、対話的にヒューマノイドの新しい動作を実機上で作成・実行するシステムを提案し、扉開けやピック＆プレイスで評価した。
原題: Authoring and Operating Humanoid Behaviors On the Fly using Coactive Design Principles ／ Duncan Calvert, Dexton Anderson, Tomasz Bialek 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御画像認識
リアルタイムシミュレーションアバターのための永続的人型制御
ノイズの多い入力や転倒時でも高精度な動作模倣と復帰を実現する物理ベース人型コントローラを提案し、大規模動作データから効率的に学習する漸進的乗算制御方策を導入した。
原題: Perpetual Humanoid Control for Real-time Simulated Avatars ／ Zhengyi Luo, Jinkun Cao, Alexander Winkler 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
NICOL: 社会的インタラクションと信頼性の高いマニピュレーションを橋渡しする神経模倣型協調セミヒューマノイドロボット
社会的インタラクションと物理的協調作業の両立を目指し、NICOを大型化したセミヒューマノイドNICOLを開発し、神経遺伝的視覚運動学習により従来のIKソルバを上回るマニピュレーション性能を示した。
原題: NICOL: A Neuro-inspired Collaborative Semi-humanoid Robot that Bridges Social Interaction and Reliable Manipulation ／ Matthias Kerzel, Philipp Allgeuer, Erik Strahl 他
日本語で読む → - 論文飛行ヒューマノイド/耐故障制御ロボティクス
ジェット推進型飛行ヒューマノイドロボットの故障検出と耐故障制御
ジェット推進飛行ヒューマノイドiRonCubでタービン1基が失われた際に、回転数ベースの故障検出と運動量ベースの飛行制御、特異点回避と衝突回避を考慮した参照生成を組み合わせて飛行を維持する枠組みを提案し、シミュレーションで有効性を示した。
原題: Failure Detection and Fault Tolerant Control of a Jet-Powered Flying Humanoid Robot ／ Gabriele Nava, Daniele Pucci
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
接触安定な力パラメータ化を用いた人型ロボットのペイロード運搬のためのオンライン非線形重心MPC
人型ロボットが荷物を運ぶ際の持続的な外乱に対応するため、オンライン非線形重心モデル予測制御と接触安定な力パラメータ化を組み合わせ、シミュレーションとiCubで有効性を検証した。
原題: Online Non-linear Centroidal MPC for Humanoid Robots Payload Carrying with Contact-Stable Force Parametrization ／ Mohamed Elobaid, Giulio Romualdi, Gabriele Nava 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/製造自動化ロボティクス
製造業における知能ヒューマノイドによる労働者不足とスキルギャップへの対応：Tesla Optimusの事例
TeslaのヒューマノイドロボットOptimusを事例に、製造業へのヒューマノイド導入フレームワークを提案し、人間とロボットの協働における安全基準とリーン生産の観点からシミュレーションで自動化効果を検証した。
原題: Intelligent humanoids in manufacturing to address worker shortage and skill gaps: Case of Tesla Optimus ／ Ali Ahmad Malik, Tariq Masood, Alexander Brem
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/人間工学的協調ロボティクス
人間とロボットの人間工学的協調荷物運搬のためのヒューマノイドロボット設計最適化
人間とヒューマノイドが協調して荷物を持ち上げる際の人間工学的な負担を最小化するため、ロボットの運動学・動力学パラメータを最適化し、ergoCubロボットの設計に適用した研究。
原題: Optimization of Humanoid Robot Designs for Human-Robot Ergonomic Payload Lifting ／ Carlotta Sartore, Lorenzo Rapetti, Daniele Pucci
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
転がり接触膝を持つヒューマノイドロボットの制御と評価
転がり接触関節を採用したヒューマノイドDRACO 3を紹介し、全身制御器を拡張して姿勢タスクで実験検証した。
原題: Control and Evaluation of a Humanoid Robot with Rolling Contact Knees ／ Seung Hyeon Bang, Carlos Gonzalez, Junhyeok Ahn 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
Raspberry Piを用いた障がい者支援向け低コストヒューマノイド試作機
Raspberry Pi上でANNによる対話機能を備え、障がい者支援を目的とした低コストなヒューマノイドロボットの試作機を開発した。
原題: A Low-cost Humanoid Prototype Intended to assist people with disability using Raspberry Pi ／ Md. Nayem Hasan Muntasir, Tariqul Islam Siam, Md. Kamruzzaman Sarker
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボット/療育支援ロボティクス
Sugar, Salt & Pepper：自閉症児支援のためのヒューマノイドロボティクス
高機能自閉症/アスペルガー症候群の子どもを対象に、Pepperロボットを治療ラボで活用し自律性の獲得を促す実験的試みを紹介する論文。
原題: Sugar, Salt & Pepper -- Humanoid robotics for autism ／ Cristina Gena, Claudio Mattutino, Stefania Brighenti 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/転倒回避ロボティクス
まず転ばないこと：損傷したヒューマノイドロボットが壁を活用する学習
壁の向き・距離・姿勢から手を突く位置をニューラルネットで瞬時に選び、全身制御で安定姿勢を取るD-Reflexを提案。シミュレーションのTALOSで回避可能な転倒の75%以上を防ぎ、実機でも動作することを示した。
原題: First do not fall: learning to exploit a wall with a damaged humanoid robot ／ Timothée Anne, Eloïse Dalin, Ivan Bergonzani 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/センサキャリブレーションロボティクス
自分でキャリブレーションする力覚センサ内蔵シューズ
小型ヒューマノイドが全身軌道運動中のCoP・GRFの誤差最小化により足部力覚センサを自律キャリブレーションする手法を提案し、NAOで有効性を示した。
原題: Watch Me Calibrate My Force-Sensing Shoes! ／ Yuanfeng Han, Boren Jiang, Gregory S. Chirikjian
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御ロボティクス
複数の固定・移動片側接触におけるヒューマノイドの制御
幾何学的重心包含領域に基づくバランス手法を高速化し、全身タスク空間制御にオンライン統合。目標重心を事前計算せず接触力配分と統合することで、他のタスクへの柔軟な対応を可能にし、HRP-4で実証した。
原題: Control of Humanoid in Multiple Fixed and Moving Unilateral Contacts ／ Julien Roux, Saeid Samadi, Eisoku Kuroiwa 他
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Starkit: RoboCupヒューマノイドKidSize 2021世界王者チームの論文
RoboCup 2019シドニーから2021世界大会までの間に開発された、視覚・検出・自己位置推定、機械的・アルゴリズム的新規性、および仮想開催に対応したシミュレーション機能の概要と性能評価をまとめたチーム論文。
原題: Starkit: RoboCup Humanoid KidSize 2021 Worldwide Champion Team Paper ／ Egor Davydenko, Ivan Khokhlov, Vladimir Litvinenko 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
SURENA IV：実世界向け低コストフルサイズヒューマノイドロボット
身長170cm・68kgの等身大ヒューマノイドSURENA IVのハード・ソフト・実験を報告し、安価な予測足センサで未知障害物の歩行やドリル作業・筆記などを実現した。
原題: SURENA IV: Towards A Cost-effective Full-size Humanoid Robot for Real-world Scenarios ／ Aghil Yousefi-Koma, Behnam Maleki, Hessam Maleki 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイドロボティクス
ARDOP：汎用人型ロボット研究プラットフォーム
モジュール式でオープンソースかつ低コストな人型ロボットARDOPを開発し、知覚・マニピュレーション機能の設計とシミュレーション・実機実験での性能を示した。
原題: ARDOP: A Versatile Humanoid Robotic Research Platform ／ Sudarshan S Harithas, Harish V Mekali
日本語で読む → - 論文飛行ヒューマノイドロボティクス
推力ベクトル制御に基づく飛行ヒューマノイドロボットの設計
腰部と足部にダクトファンを搭載し、足の姿勢で推力ベクトルを制御することで低推力重量比でも安定した離陸を実現した飛行ヒューマノイドJet-HR2の設計。
原題: Design of a Flying Humanoid Robot Based on Thrust Vector Control ／ Yuhang Li, Yuhao Zhou, Junbin Huang 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド安定化ロボティクス
力覚フィードバックによる位置制御ヒューマノイドの全身安定化
6軸力覚センサ情報と全身ダイナミクスを活用し、重心追従と接触力追従を同時に最適化する二次計画法ベースの全身安定化器を提案し、MuJoCo上のWalkerロボットで従来手法より大幅な追従性能向上を示した。
原題: Force-feedback based Whole-body Stabilizer for Position-Controlled Humanoid Robots ／ Shunpeng Yang, Hua Chen, Zhen Fu 他
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