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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/11/5 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文視覚ベース制御/セキュリティロボティクス
動的ウォーターマーキングと行動条件付き潜在ダイナミクスによる安全な視覚ベース制御
視覚ベース制御へのリプレイ攻撃を検出するため、制御入力に秘密のガウスウォーターマークを付加し、画像から学習した潜在空間で応答を予測して不一致を検出する適応的フレームワークを提案。強化学習でウォーターマーク強度を調整し、検出性と制御歪みのバランスを取る。
原題: Dynamic Watermarking and Action-Conditioned Latent Dynamics for Secure Vision-Based Controllers ／ Aditya Parameshwaran, Navid Aftabi, Abhishek Hanchate 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
運動学的仮説コンテキスト：帯域制限されたロボット方策アップリンクのための身体性条件付き学習ビデオ符号化
ロボットの関節状態とカメラ校正から両端で生成できるゼロレートの条件信号「運動学的仮説コンテキスト」を導入し、学習型ビデオ符号化の帯域を大幅に削減して遠隔VLA方策の成功率を向上させた論文。
原題: Kinematic Hypothesis Context: Embodiment-Conditioned Learned Video Coding for Bandwidth-Limited Robot Policy Uplinks ／ Yuze Lu
日本語で読む → - 論文全身制御ロボティクス
サブシステム間の拘束を解いて全身協調を予測する階層制御フレームワーク
ヒューマノイドを胴体・腕・下半身のサブシステムに分解し、拘束力と相互作用レンチをNMPCで同時最適化することで、双腕協調マニピュレーションと全身協調を実現した研究。
原題: CRISP: Constraint-Resolved Interactions between Subsystems for Predictive Whole-Body Cooperation ／ Dario Valenzuela, Jeeseop Kim
日本語で読む → - 論文物体探索ロボティクス
不在検出を備えた高速・高信頼なオープンボキャブラリ物体探索
ロボットの記憶から候補を高速検索し、視覚検証で選択する2段階構成により、対象物が存在しない場合の棄却も高精度に行える物体探索手法を提案した。
原題: Fast and Reliable Open-Vocabulary Object Search with Absence Detection from Robot Memory ／ Nicholas Paul, Devson Butani, Eric Martinson
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
意図認識で安全な人型ロボットのソーシャルタッチを実現するVLA制御
人型ロボットが握手やハグなどの接触を伴う社会的インタラクションを安全に行えるよう、意図認識で動作をゲートするVLAパイプラインを構築し、複数モデルを比較評価した。
原題: AffectiveVLA: Safe and Intent-Aware VLA Control for Human-Humanoid Social Interaction ／ Nikita Kuzmin, Georgii Demianchuk, Mariya Lezina 他
日本語で読む → - 論文ベンチマーク/マニピュレーションロボティクス
RoboARCade：エージェント型ロボット制御のベンチマーク
マルチモーダルエージェントをロボットポリシーとして直接使う「エージェント型ロボット制御」のための、長期的マニピュレーションタスクのベンチマークを提案し、主要エージェントの性能差や失敗要因を分析した。
原題: RoboARCade: Benchmarking Agentic Robot Control ／ Satvik Sharma, Hengyuan Hu, Mihika Kamat 他
日本語で読む → - 論文機構解析ロボティクス
二重閉ループ四節リンク脚を持つ四足・五ロータロボットの運動学解析
3自由度の二重四節閉ループ脚機構についてヤコビ行列を導出し、特異点解析と歩容設計を行った。地上歩行と空中再構成の両モードに対応する歩容をMATLABと単脚試験機で検証した。
原題: Kinematic analysis of a double-closed-loop four-bar chain-based leg for a multimodal quadruped-pentarotor robot ／ Prashant Raturi, Santhakumar Mohan
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド全身制御ロボティクス
ForPC: 力覚対応全身制御によるヒューマノイドの精密なカート押し
外部力センサなしで搭載センサから力・状態潜在変数を推定し、強化学習で腕・腰・脚を協調させてカート速度を制御する全身制御フレームワークを提案。シミュレーション訓練のみで実機Unitree G1に転移し、カート押しの精度を大幅に改善した。
原題: ForPC: Force-Aware Whole-Body Control for Precise Humanoid Cart Pushing ／ ZhenYu Zou, Xing Liu, ShiChuang Wang 他
日本語で読む → - 論文触覚/sim2realロボティクス
TactileLab: せん断感覚を効率的にシミュレートする触覚シミュレーションによるSim-to-Real巧緻マニピュレーション
剛体シミュレーションで接触界面のせん断流れ場を効率的に生成する触覚シミュレーションフレームワークTactileLabを提案し、実触覚画像をシミュレーション触覚流れ場へ変換するreal-to-sim手法と組み合わせて実機での巧緻マニピュレーションを実現した。
原題: TactileLab: Sim-to-Real Dexterous Robot Manipulation with Efficient Shear-Sensitive Tactile Simulation ／ Yijiong Lin, Wenhao He, Toby Jack 他
日本語で読む → - 論文ヘルスケアAIq-bio.QM
ウェアラブルデータに基づく個人向け健康コーチング：コーチ可能な健康年齢と反事実的軌跡の提案
ウェアラブルで取得できる修正可能な生理・行動信号から解釈可能な「コーチ可能な健康年齢」を定義し、生活習慣変化に対する生理応答を予測する世界モデルと組み合わせて、個人向け12週間コーチング計画を生成するシステムを提案した。
原題: Personalized health coaching via coachable health age and counterfactual wearable trajectories ／ Simon A. Lee, Zeinab Esmaeilpour, Menglian Zhou 他
日本語で読む → - 論文ドローン配送ロボティクス
都市ドローン配送の逐次設計フレームワーク：拠点配置・機体サイズ・エネルギーとコスト評価
都市ドローン配送の拠点配置から経路計画、機体設計、エネルギー・運用コスト評価までを一貫して行う逐次フレームワークを提案し、ソウルのデータで拠点数増加が航続距離・機体重量・エネルギー消費を削減する一方で配送コストを増加させることを示した。
原題: A Sequential Framework for Urban Drone Delivery: Network Design, Vehicle Sizing, and Energy and Cost Assessment ／ Hong-Su Nam, Seokhwan Lee, Jungwoo Cho 他
日本語で読む → - 論文LiDAR-視覚-慣性オドメトリロボティクス
剛体結合と時刻同期を不要にしたLiDAR-慣性-視覚オドメトリ
LiDARとカメラの固定配置や時刻同期を前提とせず、生成モデルでLiDAR強度画像を作り画像特徴マッチングで対応点を得ることで、別時刻・別センサの姿勢を単一因子グラフで同時最適化する手法を提案した。
原題: FREE-LIVO: Physically Decoupled Yet Tightly Coupled LiDAR-Inertial-Visual Odometry ／ Reon Tabata, Kenji Koide, Shuji Oishi 他
日本語で読む → - 論文自動運転規制ロボティクス
自動運転車の認証における州・国レベルのアプローチ：州運用ガバナンスの比較フレームワーク
米国各州のSAEレベル4-5自動運転システムの認証制度を3つのモデルに分類し、国際的な規制動向と比較してノースカロライナ州の規制戦略への示唆を検討した論文。
原題: National and State-Level Approaches to Automated Vehicle Certification: A Comparative Framework for State Operational Governance ／ Sk Nahia Ahsan, Md Abdullah Al Hasan, Danjue Chen 他
日本語で読む → - 論文4D再構成画像認識
XM4D：証明可能な幾何最適化による4D再構成
カメラ運動と非剛体変形を分離し、それぞれをQCQPとして定式化してSDP緩和と大域最適性証明を可能にした4D再構成フレームワーク。
原題: XM4D: 4D Reconstruction through Certifiable Geometric Optimization ／ Haoyu Han, Jack Benarroch Jedlicki, Jiahui Lei 他
日本語で読む → - 論文強化学習/人間介入ロボティクス
人間介入からの楽観的探索によるロボット学習Q-OIL
実ユーザーの介入行動を分析し、進捗停滞時に介入し修正は非最適という傾向をモデル化。介入遷移に楽観的ボーナスを与え人間の修正へ探索を誘導するQ-OILを提案し、シミュレーションと実機で成功率を10-50%向上させた。
原題: Q-OIL: Optimistic Exploration in Learning from Human Interventions ／ Pranav Teegavarapu, Sriyash Poddar, Rico Qi 他
日本語で読む → - 論文制約付き生成/フローポリシーロボティクス
制約を満たすフローポリシーサンプリング
フローマッチング方針の推論時に、未学習の制約を満たしつつ方針の尤度を保つサンプリング手法CS-Piを提案。射影と棄却を組み合わせ、効率と妥当性を両立させる。
原題: CS-Pi: Constraint-Satisfying Flow Policy Sampling ／ Soumojit Bhattacharya, Oliver Kroemer, Shubham Tulsiani
日本語で読む → - 論文軌道計画q-bio.NC
駐車は軌道レベルのアフォーダンス：可逆なダイナミクスと非対称な行動
駐車における前向き駐車と後ろ向き駐車の非対称性を、可逆ダイナミクスと有限回の切り返し予算の観点から解析し、クリアランスの階層関係を証明した論文。
原題: Reversible Dynamics, Asymmetric Actions: Parking as a Trajectory-Level Affordance ／ Adam Y. Shavit
日本語で読む → - 論文LiDAR/Transformer画像認識
強度誘導トークン削減と物理考慮型拡張によるリアルタイム全波形LiDAR Transformer
全波形LiDARのTransformer処理において、強度分布に基づくトークンの枝刈り・統合と波形構造を保つデータ拡張を導入し、リアルタイム動作と精度向上を両立させた。
原題: Towards Real-Time Full-Waveform LiDAR Transformers via Intensity-Guided Token Reduction and Physics-Aware Augmentation ／ Kotaro Oishi, Kazuma Ikeda, Ryosei Hara 他
日本語で読む → - 論文手物体相互作用画像認識
物体条件付き幾何学的ニューラル手距離場HaNDF
物体との相互作用を条件として、もっともらしい手の姿勢を生成・投影できるニューラル距離場を提案し、姿勢精緻化や遮蔽下の再構成、操作合成に応用した論文。
原題: HaNDF: Object-Conditioned Geometric Neural Hand Distance Fields ／ Zuhao Liu, Melih Darcan, Zhengdi Yu 他
日本語で読む → - 論文強化学習システムロボティクス
強化学習における環境とトレーナー境界のサイレント故障検出
環境とトレーナー間の通信境界で発生するエラーを出さない故障を検出するため、両側でステップ台帳を保持して比較する手法を提案し、学習曲線では見逃す故障を全て特定できることを示した。
原題: Detecting Silent Faults at the Environment-Trainer Boundary in Reinforcement Learning ／ Zuo Gou, Chenhao Lu
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
有向グリッドグラフのための圧縮Kleene閉包を用いた階層的境界到達可能性インデックス
有向グリッドグラフをタイル分割し、各タイル内の到達可能性を境界ポートに射影して階層的に合成することで、全推移閉包を持たずに高速なセル間到達可能性クエリを実現する手法を提案。
原題: H-BRICK: Hierarchical Boundary Reachability Index with Compressed Kleene Closure for Directed Grid Graphs ／ Tolga Özaslan, Elif A. Özaslan
日本語で読む → - 論文世界モデルロボティクス
意味的・視覚的フィードバックでロボット世界モデルを学習する
ロボット世界モデルを、候補未来の比較と意味的・視覚的フィードバックで事後学習するRoboImagineを提案し、RT-1などで視覚予測精度を改善した。
原題: Learning Robotic World Models with Semantic and Visual Feedback ／ Hao Wu, Yuqi Li, Yizhou Zhao 他
日本語で読む → - 論文GPUデータ構造cs.GR
NanoVDBにおける動的GPUボクセルグリッドとボクセル逐次処理
NanoVDBにGPU上での動的なトポロジ更新機能と、疎グリッド上の演算を高速化するボクセル逐次アクセス手法を導入し、読み取り専用の制約を解消した研究。
原題: Dynamic GPU Voxel Grids and Voxel-sequential Processing in NanoVDB ／ Eftychios Sifakis, Francis Williams, Christopher Horvath 他
日本語で読む → - 論文マルチロボット協調ロボティクス
見つけた時より良い状態に：逐次タスクにおける価値関数を介した協調
事前に共同訓練していないロボット同士が、価値関数を共有して環境への選好を伝え合うことで、逐次タスクを協調して遂行できる手法を提案。KNNによる不確実性フィルタで過信を防ぎ、成功率を最大48.5ポイント向上させた。
原題: Leave It Better Than Found: Value-Guided Cooperation in Sequential Tasks ／ Mario Gomez Andreu, Michael Amir, Antonio Marino 他
日本語で読む → - 論文拡散ポリシー/強化学習ロボティクス
潜在ノイズ表現ブリッジによる拡散ポリシーの効率的ファインチューニング
拡散・フローポリシーの強化学習による適応において、ノイズ空間と行動空間を共有表現で結ぶブリッジ方程式を導出し、ノイズエイリアシング問題を解消するLARBRIDアルゴリズムを提案した。歩行・操作タスクで2〜3倍の性能向上を達成。
原題: Efficient Diffusion Policy Fine Tuning with Latent Noise Representation Bridging ／ Yuanchu Liang, Yue Yang, An-Chi He 他
日本語で読む → - 論文一人称動画生成画像認識
EgoGeneralist：動画ネイティブモデリングで一人称行動動画タスクを統合
事前学習済み動画生成モデルを適応させ、一人称操作における行動条件付き動画生成・姿勢推定・行動動画同時生成を統合する汎用フレームワークを提案した。
原題: EgoGeneralist: Unifying Egocentric Action-Video Tasks through Video-Native Modeling ／ Yanlin Jin, Bowen Yang, Cheng Zhang 他
日本語で読む → - 論文記号回帰機械学習
ランダム記号ブースティング：記号回帰への幾何学的アプローチ
ランダムに生成した構文木の集団にブースティングを適用し、世代進化なしで解釈可能な加法記号モデルを構築する手法を提案。予測精度と学習時間のパレート最適点に位置し、実世界データセットで最高性能を達成。
原題: Random Symbolic Boosting: A Geometric Approach to Symbolic Regression ／ José R. Ortegaa, José Manuel Muñoz Contreras, Leonardo Trujillo
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
遅延を考慮した時間指標付きスキル成功モデルによる動的マニピュレーションのスキル選択とタイミング
スキル開始遅延後のタスク成功率を予測する時間指標付きモデルを提案し、再cedingホライズン計画でスキルと開始時刻を選択、遅延下での成功率とキャリブレーションを改善した。
原題: Time-Indexed Skill Success Models for Latency-Aware Skill Selection and Timing in Dynamic Manipulation ／ Mohsen Omidi, Maria Chiara Leva, Brian Vaughan
日本語で読む → - 論文エージェント設計AI
プロンプトではなく装備せよ：論理システムのための主権的・監査可能・決定論的実行を実現するモジュール型スキルウェア標準
エージェントにプロンプトで指示する代わりに、型付き入出力契約・決定論的コード・テストを束ねたモジュール型「スキルウェア」を装備させる枠組みを提案し、小規模ローカルモデルが大規模モデルを上回りつつトークン消費とコストを大幅削減できることを示した。
原題: Don't Prompt Your Agents. Equip Them: Skillware as a Modular Standard for Sovereign, Auditable, and Deterministic Capability Execution for Logical Systems ／ Vladimiros Peilivanidis
日本語で読む → - 論文物体マップ画像認識
物体の永続性をデータから学習する階層的信念フィルタ
クラスラベルに頼らず、類似物体の履歴から物体の残存確率を推定し、生涯オープンボキャブラリ物体マップの永続性フィルタを改善した研究。
原題: Which Objects Stay? Learning Hierarchical Persistence Beliefs for Lifelong Open-Vocabulary Object Maps ／ Thanh Nguyen Canh, Haolan Zhang, Nak Young Chong
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