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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/9/24 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文ナビゲーションロボティクス
UCON: 動的環境における不確実性を考慮した履歴再関連付けナビゲーション
動的環境での知覚不安定性と不確実性最適化の不一致に対処するため、点群の履歴再関連付けとカルマンフィルタによる不確実性セクターを軌道最適化に組み込んだナビゲーション手法を提案。
原題: UCON: Uncertainty-aware Navigation with Historical Re-association in Dynamic Environments ／ Bing Sun, Yue Lin, Yongsheng Yuan 他
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遠隔カメラからの学習ベース視覚ナビゲーション
遠隔監視カメラの映像から自己中心的な深度を予測し、地図なしで衝突回避しながらロボットをナビゲートする手法を提案。
原題: ReVNM: Learning-Based Visual Navigation from a Remote Camera ／ Michikuni Eguchi, Kohei Honda, Masafumi Endo 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーション画像認識
空間推論ベンチマークを超えて：ナビゲーションへの応用
空間推論ベンチマークの性能がナビゲーションに直結しない問題を分析し、空間監督をナビゲーション目標に合わせて2段階で微調整する手法を提案。8BモデルでHM3Dなどで高性能を達成。
原題: Beyond Spatial Benchmarks: From Spatial Reasoning to Navigation ／ Xun Huang, Shijia Zhao, Rongsheng Qu 他
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野外移動ロボット向けGNSSベース航法スタックの実地展開
単一GNSS-IMUとデュアルアンテナGNSSの測位フロントエンドを切り替え可能なROS 2航法スタックを構築し、ブドウ園での800回の走行実験で経路追従性能を評価した。
原題: A Field-Deployable GNSS-based Navigation Stack for Outdoor Mobile Robots ／ Yiyuan Lin, Cole Regnier, Yu Jiang
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DUGM-R: 不確実性を考慮した動的グリッドマッピングとリスクトリガ型リカバリによる学習ベース局所ナビゲーション
混雑環境での局所ナビゲーション向けに、障害物の動きとその不確実性を統合した動的グリッドマップと、衝突リスクを予測してリカバリ方策を起動する学習フレームワークを提案し、シミュレーションと実機TurtleBot3で有効性を示した。
原題: DUGM-R: Uncertainty-Aware Dynamic Grid Mapping and Risk-Triggered Recovery for Learned Local Navigation ／ Haoyun Feng, Adrian Rubio-Solis, Zhaodong Guo 他
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Talk2Escape: 対話による視覚言語ナビゲーションの閉ループ化
ナビゲーションエージェントの迷走を検知したら対話で修正指示を求める仕組みを提案し、シミュレータと実機で成功率と頑健性を向上させた。
原題: Talk2Escape: Conversational Grounding for Vision-and-Language Navigation ／ Zerui Li, Sihao Lin, Yanyan Shao 他
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MCP経由のLLM駆動ロボットナビゲーションのための空間・意味推論
占有グリッドを画像化し意味注釈を付与する表現層をMCPツールとして提供し、既存ROSスタックを変更せずにLLMが自然言語指示でナビゲーションできる枠組みを提案した。
原題: Spatial and Semantic Reasoning for LLM-Driven Robot Navigation via MCP ／ Jungsoo Lee, Jaegyun Park, Wansoo Kim
日本語で読む → - 論文物体ナビゲーションロボティクス
NaviScale: 物体ナビゲーション向け大規模セマンティックマップデータセットの生成
実環境の3D再構成なしに、実住宅の間取り図と部屋単位のセマンティック・障害物マップを組み合わせて大規模なセマンティックマップ訓練データを生成し、物体ナビゲーションの性能を向上させる手法を提案。
原題: NaviScale: Generating Large-Scale Semantic Map Datasets for Object Navigation ／ Chuanlin Lan, Yanwei Zheng, Weijian Liu 他
日本語で読む → - 論文ソーシャルナビゲーションロボティクス
どこに加わるべきか？言語誘導型目標予測によるロボットのグループ参加
自然言語で指定されたグループにロボットが参加するため、言語条件付きモデルでグループを特定し、人間の隊形事前分布を用いて社会的に適切な参加位置を予測する手法を提案した。
原題: Where Should I Join? Robot Group Joining via Language-Guided Goal Prediction ／ Zilin Fang, Zishuo Wang, Gim Hee Lee 他
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NavProbe: 能動的記憶検索による証拠に基づく推論を用いたゼロショットナビゲーション
訪問場所や遷移の要約をインデックス化し、必要時に視覚・幾何情報を能動的に検索してサブゴールを修正する階層型ゼロショットナビゲーション手法を提案し、R2R-CEやRxR-CEで高い性能を示した。
原題: NavProbe: Evidence-Grounded Reasoning with Active Memory Retrieval for Zero-Shot Navigation ／ Jingyang Liu, Sujia Yao, Jiayuan Gu 他
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跳ね返りを活用する軌道計画：衝突許容ロボットのための反射クラス
壁との衝突を積極的に利用して跳ね返る軌道を計画する手法を提案し、衝突回避軌道より実行時間と操作労力を削減できることを示した。
原題: Planning Trajectories that Bounce: Reflection Classes for Collision-Tolerant Robots ／ Subhadeep Koley, Subhrajit Bhattacharya, David Saldaña
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Skytopia: 行動条件付き潜在世界モデルによる単眼ドローン航法
単眼カメラのみで未知環境の目標地点へ飛行するため、行動条件付き潜在世界モデルを学習し、予測器を捨てて方策のみで3種の航法タスクを実機含め達成した研究。
原題: Skytopia: Monocular Drone Navigation with Action-Conditioned Latent World Models ／ Yuhang Zhang, Rangya Zhang, Yujing Shang 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
基盤モデルによる身体性ナビゲーションの実環境展開
基盤モデルをナビゲーションエージェントに適用する際の訓練バイアスと文脈長制限に対処するため、人間習慣データによる事前調整とメモリヘッドによる能動的記憶管理を提案し、実環境で性能向上を実証した。
原題: Deploying Foundation Models for Embodied Navigation ／ Vishnu Sashank Dorbala, Dinesh Manocha
日本語で読む → - 論文水中ナビゲーションロボティクス
単一センサユニットの計測履歴を用いた非定常流れ下の水中ナビゲーション
単一のセンサユニットが取得した計測履歴から、因果的オブザーバを用いて流れの横方向速度を推定し、水中ロボットのナビゲーション制御に利用する手法を提案した。円柱後流で訓練したオブザーバが未学習のレイノルズ数でも高い成功率を達成することを示した。
原題: Underwater Navigation in Unsteady Flows Using Measurement Histories from a Single Sensing Unit ／ Linhao Jin, Qimin Feng, Peter Gunnarson 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
オープンボキャブラリ・インスタンスナビゲーションのための物体-経路グラフによるトポロジカル表現
物体と経路を統合したグラフ表現を提案し、密な地図構築なしにオープンボキャブラリな意味推論とトポロジカルナビゲーションを実現した。
原題: A Topological Representation with Object-Path Graphs for Open-Vocabulary Instance Navigation ／ Linwei Zheng, Daojie Peng, Bingtao Wang 他
日本語で読む → - 論文走行可能性推定/オフロードナビゲーションロボティクス
火星を走るための学習：オフワールドナビゲーションのための視覚マルチモーダル走行可能性推定
火星探査車パーサヴィアランスの500ソル・45kmの走行データセットを構築し、マルチモーダルな不確実性考慮型走行可能性推定手法を提案した。
原題: Learning to Drive on Mars: Visual Multimodal Traversability Estimation for Off-World Navigation ／ Darren Chiu, Cole Wilson, Andrei Tumbar 他
日本語で読む → - 論文社会ナビゲーションロボティクス
拡散ステアリングによる性能を維持した社会ナビゲーションのオンライン適応
拡散ポリシーを固定してノイズポリシーのみを強化学習で訓練するDSRLを提案し、複数シードの統合でベースポリシーを強化。性能を保ちつつ社会規範に適応する効率的な学習と実機検証を示した。
原題: Performance-Preserving Online Adaptation in Social Navigation via Diffusion Steering ／ Haruto Nagahisa, Kohei Matsumoto, Yuki Hyodo 他
日本語で読む → - 論文走行可能度推定/オフロードナビゲーション画像認識
どの地形が良いか？VLMプロトタイプによるオフロード走行可能度ランキングのための選好学習
既存のアノテーションを領域ペアの順序に変換し、凍結したVLMのパッチトークン上に小さな読み出し層を学習させることで、地形の走行しやすさをランキングする手法TravProを提案。RGB生徒モデルが密な選好マップを蒸留する。
原題: Which Terrain Is Better? Preference Learning with VLM Prototypes for Off-Road Traversability Ranking ／ Ji-Hoon Hwang, Jisung Bae, E-In Son 他
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離散接触プッシュを用いた可動障害物間の実行可能ナビゲーション
移動マニピュレータが大きな可動障害物を押しのけて進む階層型NAMOフレームワークを提案。LLMで補助操作依存を推論し、離散接触モードと強化学習で押し操作を実行する。
原題: Manipulation Feasible Navigation Among Movable Obstacles with Discrete Contact Pushing ／ Shaohu Wang, Aiguo Song, Yulong Yuan 他
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親愛なるLLaVA、運転して：閉ループロボット制御のための深度認識視覚言語エージェント
事前学習済み視覚言語モデルを、ラベル付き軌道データなしで微分可能な幾何学的コスト場に基づいて微調整し、ステレオ深度から衝突のない経路を生成するナビゲーション手法を提案。
原題: "Dear LLaVA, Please Drive": A Depth-Aware Vision-Language Agent for Closed-Loop Robotic Control ／ Sebastian Berger, Katharina Winter, Fabian B. Flohr
日本語で読む → - 論文能動知覚/ナビゲーションロボティクス
Splat-CBF: 3Dガウススプラットマップにおける安全な次善視点制御
3Dガウススプラットマップ上で、衝突回避をハード制約としつつ情報利得の高い視点へカメラを誘導する能動知覚制御バリア関数を提案し、ロボットの安全なナビゲーションと情報収集を両立させた。
原題: Splat-CBF: Safe Next-Best-View Control in 3D Gaussian-Splat Maps ／ Amirhossein Mollaei Khass, Athanasios Cosse, Nader Motee
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NaViRrator: 人間可読地図からの学習された視覚経路によるロボットナビゲーション
人間可読地図上の出発点と目的地を、事前学習済みの視覚と言語によるナビゲーション（VLN）ポリシーへの指示に変換するフレームワークを提案。地図画像座標で明示的な経路骨格を生成し、視覚言語モデルでナビゲーション指示に変換する。
原題: NaViRrator: Robot Navigation from Human-Readable Maps through a Learned Visual Route ／ Ayun Lee, Jiseon Kim, Giseop Kim
日本語で読む → - 論文社会ナビゲーションロボティクス
PopNavShift: 歩行者集団の行動変化に対する社会ナビゲーションのストレステスト
歩行者の行動分布を人為的に変化させるシミュレーション枠組みを構築し、代表的な社会ナビゲーション手法の性能が歩行者負担とロボット移動時間のどちらで評価するかによって順位が逆転しうることを示した。
原題: PopNavShift: Stress-Testing Social Navigation under Behavioral Population Shift ／ Kaizhen Tan, Diyu Zheng, Tim Guangyu Wu 他
日本語で読む → - 論文音響ナビゲーションロボティクス
AcousticDiffusion: 意味条件付き音響誘導拡散ポリシーによる救助支援
音声認識とマイクアレイの到来方向推定を統合し、拡散モデルで経路を生成する音響誘導ナビゲーション手法を提案。四足歩行ロボットに実装し、救助者への接近性能を向上させた。
原題: AcousticDiffusion: Semantically Conditioned Audio-Guided Diffusion Policy for Search-and-Rescue Assistance ／ Iana Zhura, Didar Seyidov, Dmitrii Plotnikov 他
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ポーズ注意機構付き視覚ナビゲーションTransformer
カメラポーズを位置エンコーディングとして使うTransformerプランナーを提案し、HM3Dのポイントゴールナビゲーションで93.3%の成功率を達成した。
原題: Visual Navigation Transformer with Pose Attention ／ Beiming Li, Jaime Romero, Jonathan Diller 他
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PIVOT: 物理情報に基づく視覚言語モデルによる不整地走行評価とフィールドロボットナビゲーション
視覚言語モデルによる意味推論を物理計測と関連付け、不整地での走行可否評価を改善するナビゲーションシステムを提案し、実機実験で自律性を59.6%から97.0%に向上させた。
原題: PIVOT: Physically Informed Vision-Language Off-Road Traversability for Field Robot Navigation ／ Aoran Jiao, Wenda Zhao, Hshmat Sahak 他
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SPARROW: 適応的な経路探索・観測・待機のための生存POMCP
一時的な障害物がある環境で、待機・迂回・観測を選びながら経路探索するPOMCPベースのプランナを提案し、シミュレーションと実機で既存手法より到達時間を短縮した。
原題: SPARROW: Survival-POMCP for Adaptive Robot Routing, Observation, and Waiting ／ Hshmat Sahak, Aoran Jiao, Nicholas Rhinehart 他
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GPT-6-Astraによる連続環境でのゼロショット視覚言語ナビゲーションの行動分析
GPT-6-Astraをゼロショットの視覚言語ナビゲーションに適用し、指示理解と行動提案の挙動を分析した。成功率52%だが、局所判断と自律完遂の間にギャップがあることを示した。
原題: GPT-6-Astra in a Navigation Workflow: Behavioral Analysis in Zero-Shot Vision-and-Language Navigation in Continuous Environments ／ Guangzhao Dai, Qi Wu, Bin Zhu
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ユニバーサルナビゲーションインターフェース：車輪ロボットのためのロボット不要データ収集
歩行器とスマホを使い、車輪ロボットに適した経路のナビゲーションデータをロボットなしで収集する手法を提案し、電動車椅子への転移も実証した。
原題: Universal Navigation Interface: Robot-Free Data for Wheeled Robot Navigation ／ Sarvesh Prajapati, Ananya Trivedi, Lorena Maria Genua 他
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TADreamer: ビデオ想像による陸空二モードロボットのゼロショット言語誘導3Dナビゲーション
生成ビデオから3Dウェイポイントを復元し、幾何情報でキャリブレーションすることで、陸空両用ロボットの言語指示ナビゲーションを学習なしで実現した。
原題: TADreamer: Zero-Shot Language-Guided 3D Navigation for Terrestrial-Aerial Bimodal Robots via Video Imagination ／ Xiangyu Li, Tiancheng Lai, Xijie Huang 他
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