Ziyan Wang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ドリフトパーキング：ドリフト場による軌道モデリングを用いたエンドツーエンド自動駐車
  自動駐車/軌道生成2026/9/7

  駐車軌道生成を、専門家軌道への一対一の引き寄せと反発を組み合わせたドリフト場としてモデル化し、終点誤差を構造的に低減するワンステップ生成手法を提案した。

• 閉ループ交通モデリングにおける局所観測と大域シミュレーションの橋渡し
  交通シミュレーション2026/6/1

  自動運転の交通シミュレータが、局所的な観測データで学習した結果、閉ループ環境で不自然な挙動を起こす問題を、自己教師ありで失敗を発見し、選好アライメントで補正するフレームワークCRAFTを提案した。

• フィッシャー装飾子：局所輸送写像によるフローポリシーの精緻化
  オフライン強化学習2026/4/1

  オフライン強化学習におけるフローポリシーの最適化を、局所輸送写像として再定式化し、フィッシャー情報行列に基づく異方性最適化を導入して、従来の等方性近似による最適性ギャップを改善した。

• サンプリングからのロールアウト学習：R1スタイルのトークン化交通シミュレーションモデル
  交通シミュレーション2026/3/1

  交通シミュレーションのための新しいポリシーR1Simを提案し、運動トークンのエントロピーパターンに基づく強化学習と適応的サンプリングを導入して、多様で安全なマルチエージェント挙動を実現した。

• RoboDriveチャレンジ：あらゆる条件でいつでもどこでも走行する
  自動運転知覚2024/5/1

  悪天候やセンサ故障など想定外の状況でも頑健に知覚できる自動運転技術を競う2024年RoboDriveチャレンジの報告で、BEV検出や地図セグメンテーションなど4タスクで140チームが参加した。