Peng Chen
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 閉ループ交通モデリングにおける局所観測と大域シミュレーションの橋渡し交通シミュレーション2026/6/1
自動運転の交通シミュレータが、局所的な観測データで学習した結果、閉ループ環境で不自然な挙動を起こす問題を、自己教師ありで失敗を発見し、選好アライメントで補正するフレームワークCRAFTを提案した。
- サンプリングからのロールアウト学習：R1スタイルのトークン化交通シミュレーションモデル交通シミュレーション2026/3/1
交通シミュレーションのための新しいポリシーR1Simを提案し、運動トークンのエントロピーパターンに基づく強化学習と適応的サンプリングを導入して、多様で安全なマルチエージェント挙動を実現した。
- スマート果樹園における複数回収穫ロボットのタスクスケジューリングのための適応経験ベース離散遺伝的アルゴリズムスケジューリング2025/12/1
果樹園での複数ロボットによる収穫タスクのスケジューリング問題に対し、負荷分散初期化・クラスタリング局所探索・経験適応選択を組み込んだ遺伝的アルゴリズムを提案し、効率的な解探索を実現した。
- セグメントアンカリングに基づく農業マルチロボットのエネルギー制約付きタスク割当バランシングアルゴリズム群制御2025/11/1
農業用電動ロボット群の収穫スケジューリングにおいて、充電による負荷リセットの連鎖を「アンカー」として再構築し、メイクスパンと輸送コストを両立させるSABAを提案した。
- 電気収穫ロボットの多目的タスク割り当て：階層的経路再構築アプローチ群制御2025/9/1
果樹園収穫のマルチロボットシステムにおいて、負荷依存速度やバッテリー制約を考慮した多目的タスク割り当て問題を定義し、階層的経路再構築アルゴリズムで効率的に解く手法を提案した。
- 四輪独立操舵・駆動システムの自律ナビゲーションのための階層的意思決定：深層強化学習とファジィ論理の統合ナビゲーション2025/8/1
四輪独立操舵・駆動ロボットの自律ナビゲーションにおいて、深層強化学習で大域的な運動指令を生成し、ファジィ論理制御で運動学的制約を課す階層的意思決定フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- ガウシアンスプラッティングによる産業グレードのセンサシミュレーション：スケーラブルな編集とフルスタック検証のためのモジュラーフレームワークsim2real2025/3/1
自動運転のセンサシミュレーションをNeRFからガウシアンスプラッティングに置き換え、シーン編集や拡張を可能にするモジュラーフレームワークを提案し、カメラとLiDARで実証した。
- RoboDriveチャレンジ：あらゆる条件でいつでもどこでも走行する自動運転知覚2024/5/1
悪天候やセンサ故障など想定外の状況でも頑健に知覚できる自動運転技術を競う2024年RoboDriveチャレンジの報告で、BEV検出や地図セグメンテーションなど4タスクで140チームが参加した。
- CFMW: 悪天候下でのロバスト物体検出のためのクロスモダリティ融合Mambaマルチモーダル物体検出2024/4/1
悪天候下での可視光・赤外線画像を用いた物体検出において、拡散モデルによる天候除去とMambaベースのモダリティ融合を組み合わせ、Transformer融合より3倍高速で最先端性能を達成した。また、雨・霧・雪を含む大規模な可視光・赤外線データセットSWVIを構築した。
- One-Shot Imitation Filming of Human Motion Videos2019/12/1
- REDBEE: A Visual-Inertial Drone System for Real-Time Moving Object Detection2017/12/1