Ziqi Wang
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PRM-as-a-Judge 1.5: ロボットプロセス評価のためのツールキット評価指標2026/8/14
ロボットの動作動画から詳細な進捗曲線を生成し、失敗側の進捗や回復能力、成功側の実行品質など複数の細かい指標を導出する評価ツールキットを提案した。
- 把持・受け渡し・回転：構成拡散とエネルギーベース最適化による双腕物体再配向双腕操作2026/7/1
双腕ロボットによる物体の再配向（把持、受け渡し、目標姿勢への配置）を、拡散モデルとエネルギーベース最適化を組み合わせて実現する手法を提案した。
- Orca：世界は心の中にある世界モデル2026/6/29
Orcaは、マルチモーダルな世界信号から統一された世界潜在空間を学習し、テキスト生成・画像予測・身体動作生成などの下流タスクを軽量デコーダで実現する世界基盤モデルである。
- Dream.exe: ビデオ生成モデルは実行可能なロボット操作を夢見ることができるか？操作2026/6/3
ビデオ生成モデルが生成した操作映像を物理シミュレータで実行可能なロボット軌道に変換し、実行成功率で物理世界の理解度を評価するフレームワークDream.exeを提案した。
- 生物学的に着想を得たイベントベース知覚と高効率学習による高速卓球ロボットイベントベース知覚/強化学習/ロボット制御2026/4/1
高速卓球ロボット向けに、イベントカメラを用いたボール検出と、低速から高速へ段階的に学習するサンプル効率的な方策訓練を組み合わせた手法を提案した。
- QuantVLA: 視覚言語行動モデルのためのスケール校正済み訓練不要ポストトレーニング量子化VLA2026/2/23
VLAモデルを訓練なしで低ビット量子化する初のPTQフレームワークを提案し、拡散トランスフォーマの行動ヘッドも量子化してメモリを約70%削減しつつ成功率を向上させた。
- ハエトリグサの捕食機構に着想を得たパーチングドローンの設計と制御パーチング/バイオミメティクス/制御2025/9/1
ハエトリグサの高速捕食機構を模倣した柔軟パーチング機構を開発し、100ms未満で対象に止まれるドローンを実現。外乱を推定・補償するカスケードEHGO制御で風や着地衝撃への耐性も向上させた。
- 7自由度ロボットマニピュレータに適用した身体性ニューロモーフィック制御マニピュレーション2025/4/1
スパイキングニューラルネットワークを用いて7自由度ロボットアームの逆動力学を学習し、手動パラメータ調整なしでトルク予測誤差を60%以上削減、目標位置追従を実現した。
- ハイブリッド拡張知能によるロボット経カテーテル三尖弁置換術：新たなパラダイムと初の生体内研究手術ロボット2024/11/1
三尖弁逆流症に対するロボット支援経カテーテル三尖弁置換術のシステムを開発し、強化学習とモンテカルロ確率マップ、人間-ロボット協調制御を組み合わせたハイブリッド拡張知能を導入して、ファントムおよび初の動物実験で有効性を実証した。
- FlexLoc: 分散マルチモーダルセンサを用いた物体位置推定におけるゼロショットセンサ視点不変性のための条件付きニューラルネットワーク位置推定2024/6/1
センサの視点情報を条件付きニューラルネットワークに注入することで、未知の視点でも高精度に物体位置を推定できる手法を提案し、ゼロショット設定で精度を約50%向上させた。
- GDTM: An Indoor Geospatial Tracking Dataset with Distributed Multimodal Sensors2024/2/1